ucgui中文手册-iptables中文手册

发布时间：2018-02-19 所属栏目：ili9325中文手册

一 : iptables中文手册

iptables中文手册,用iptables -ADC 来指定链的规则，-A添加 -D删除 -C 修改
iptables - [RI] chain rule num rule-specification[option]
用iptables - RI 通过规则的顺序指定
iptables -D chain rule num[option]
删除指定规则
iptables -[LFZ] [chain][option]
用iptables -LFZ 链名 [选项]
iptables -[NX] chain
用 -NX 指定链
iptables -P chain target[options]
指定链的默认目标
iptables -E old-chain-name new-chain-name
-E 旧的链名新的链名
用新的链名取代旧的链名
说明
Iptalbes 是用来设置、维护和检查Linux内核的IP包过滤规则的。
可以定义不同的表，每个表都包含几个内部的链，也能包含用户定义的链。每个链都是一个规则列表，对对应的包进行匹配：每条规则指定应当如何处理与之相匹配的包。这被称作’target’（目标），也可以跳向同一个表内的用户定义的链。
TARGETS
防火墙的规则指定所检查包的特征，和目标。如果包不匹配，将送往该链中下一条规则检查；如果匹配,那么下一条规则由目标值确定.该目标值可以是用户定义的链名,或是某个专用值,如ACCEPT[通过], DROP[删除], QUEUE[排队], 或者 RETURN[返回]。
ACCEPT 表示让这个包通过。DROP表示将这个包丢弃。QUEUE表示把这个包传递到用户空间。RETURN表示停止这条链的匹配，到前一个链的规则重新开始。如果到达了一个内建的链(的末端)，或者遇到内建链的规则是RETURN，包的命运将由链准则指定的目标决定。
TABLES
当前有三个表（哪个表是当前表取决于内核配置选项和当前模块)。
-t table
这个选项指定命令要操作的匹配包的表。如果内核被配置为自动加载模块，这时若模块没有加载，(系统)将尝试(为该表)加载适合的模块。这些表如下： filter,这是默认的表，包含了内建的链INPUT（处理进入的包）、FORWORD（处理通过的包）和OUTPUT（处理本地生成的包）。nat, 这个表被查询时表示遇到了产生新的连接的包,由三个内建的链构成：PREROUTING (修改到来的包)、OUTPUT（修改路由之前本地的包）、POSTROUTING（修改准备出去的包）。mangle 这个表用来对指定的包进行修改。它有两个内建规则：PREROUTING（修改路由之前进入的包）和OUTPUT（修改路由之前本地的包）。
OPTIONS
这些可被iptables识别的选项可以区分不同的种类。
COMMANDS
这些选项指定执行明确的动作：若指令行下没有其他规定,该行只能指定一个选项.对于长格式的命令和选项名,所用字母长度只要保证iptables能从其他选项中区分出该指令就行了。
-A -append
在所选择的链末添加一条或更多规则。当源（地址）或者/与目的（地址）转换为多个地址时，这条规则会加到所有可能的地址(组合)后面。
-D -delete
从所选链中删除一条或更多规则。这条命令可以有两种方法：可以把被删除规则指定为链中的序号(第一条序号为1),或者指定为要匹配的规则。
-R -replace
从选中的链中取代一条规则。如果源（地址）或者/与目的（地址）被转换为多地址，该命令会失败。规则序号从1开始。
-I -insert
根据给出的规则序号向所选链中插入一条或更多规则。所以，如果规则序号为1，规则会被插入链的头部。这也是不指定规则序号时的默认方式。
-L -list
显示所选链的所有规则。如果没有选择链，所有链将被显示。也可以和z选项一起使用，这时链会被自动列出和归零。精确输出受其它所给参数影响。
-F -flush
清空所选链。这等于把所有规则一个个的删除。
--Z -zero
把所有链的包及字节的计数器清空。它可以和 -L配合使用，在清空前察看计数器，请参见前文。
-N -new-chain
根据给出的名称建立一个新的用户定义链。这必须保证没有同名的链存在。
-X -delete-chain
删除指定的用户自定义链。这个链必须没有被引用，如果被引用，在删除之前你必须删除或者替换与之有关的规则。如果没有给出参数，这条命令将试着删除每个非内建的链。
-P -policy
设置链的目标规则。
-E -rename-chain
根据用户给出的名字对指定链进行重命名，这仅仅是修饰，对整个表的结构没有影响。TARGETS参数给出一个合法的目标。只有非用户自定义链可以使用规则，而且内建链和用户自定义链都不能是规则的目标。
-h Help.
帮助。给出当前命令语法非常简短的说明。
PARAMETERS
参数
以下参数构成规则详述，如用于add、delete、replace、append 和 check命令。
-p -protocal [!]protocol
规则或者包检查(待检查包)的协议。指定协议可以是tcp、udp、icmp中的一个或者全部，也可以是数值，代表这些协议中的某一个。当然也可以使用在 /etc/protocols中定义的协议名。在协议名前加上"!"表示相反的规则。数字0相当于所有all。Protocol all会匹配所有协议，而且这是缺省时的选项。在和check命令结合时，all可以不被使用。
-s -source [!] address[/mask]
指定源地址，可以是主机名、网络名和清楚的IP地址。mask说明可以是网络掩码或清楚的数字，在网络掩码的左边指定网络掩码左边"1"的个数，因此， mask值为24等于255.255.255.0。在指定地址前加上"!"说明指定了相反的地址段。标志 --src 是这个选项的简写。
-d --destination [!] address[/mask]
指定目标地址，要获取详细说明请参见 -s标志的说明。标志 --dst 是这个选项的简写。
-j --jump target
-j 目标跳转
指定规则的目标；也就是说，如果包匹配应当做什么。目标可以是用户自定义链（不是这条规则所在的），某个会立即决定包的命运的专用内建目标，或者一个扩展（参见下面的EXTENSIONS）。如果规则的这个选项被忽略，那么匹配的过程不会对包产生影响，不过规则的计数器会增加。 #p#分页标题#e#
-i -in-interface [!] [name]
i -进入的（网络）接口 [!][名称]
这是包经由该接口接收的可选的入口名称，包通过该接口接收（在链INPUT、FORWORD和PREROUTING中进入的包）。当在接口名前使用"!" 说明后，指的是相反的名称。如果接口名后面加上"+"，则所有以此接口名开头的接口都会被匹配。如果这个选项被忽略，会假设为"+"，那么将匹配任意接口。
-o --out-interface [!][name]
-o --输出接口[名称]
这是包经由该接口送出的可选的出口名称，包通过该口输出（在链FORWARD、OUTPUT和POSTROUTING中送出的包）。当在接口名前使用"! "说明后，指的是相反的名称。如果接口名后面加上"+"，则所有以此接口名开头的接口都会被匹配。如果这个选项被忽略，会假设为"+"，那么将匹配所有任意接口。
[!] -f, --fragment
[!] -f --分片
这意味着在分片的包中，规则只询问第二及以后的片。自那以后由于无法判断这种把包的源端口或目标端口（或者是ICMP类型的），这类包将不能匹配任何指定对他们进行匹配的规则。如果"!"说明用在了"-f"标志之前，表示相反的意思。
OTHER OPTIONS
其他选项
还可以指定下列附加选项：
-v --verbose
-v --详细
详细输出。这个选项让list命令显示接口地址、规则选项（如果有）和TOS（Type of Service）掩码。包和字节计数器也将被显示，分别用K、M、G(前缀)表示1000、1,000,000和1,000,000,000倍（不过请参看-x标志改变它），对于添加,插入,删除和替换命令，这会使一个或多个规则的相关详细信息被打印。
-n --numeric
-n --数字
数字输出。IP地址和端口会以数字的形式打印。默认情况下，程序试显示主机名、网络名或者服务（只要可用）。
-x -exact
-x -精确
扩展数字。显示包和字节计数器的精确值，代替用K,M,G表示的约数。这个选项仅能用于 -L 命令。
--line-numbers
当列表显示规则时，在每个规则的前面加上行号，与该规则在链中的位置相对应。
MATCH EXTENSIONS
对应的扩展
iptables能够使用一些与模块匹配的扩展包。以下就是含于基本包内的扩展包，而且他们大多数都可以通过在前面加上!来表示相反的意思。
tcp
当 --protocol tcp 被指定,且其他匹配的扩展未被指定时,这些扩展被装载。它提供以下选项：
--source-port [!] [port[:port]]
源端口或端口范围指定。这可以是服务名或端口号。使用格式端口：端口也可以指定包含的（端口）范围。如果首端口号被忽略，默认是"0"，如果末端口号被忽略，默认是"65535"，如果第二个端口号大于第一个，那么它们会被交换。这个选项可以使用 --sport的别名。
--destionation-port [!] [port:[port]]
目标端口或端口范围指定。这个选项可以使用 --dport别名来代替。
--tcp-flags [!] mask comp
匹配指定的TCP标记。第一个参数是我们要检查的标记，一个用逗号分开的列表，第二个参数是用逗号分开的标记表,是必须被设置的。标记如下：SYN ACK FIN RST URG PSH ALL NONE。因此这条命令：iptables -A FORWARD -p tcp --tcp-flags SYN, ACK, FIN, RST SYN只匹配那些SYN标记被设置而ACK、FIN和RST标记没有设置的包。
[!] --syn
只匹配那些设置了SYN位而清除了ACK和FIN位的TCP包。这些包用于TCP连接初始化时发出请求；例如，大量的这种包进入一个接口发生堵塞时会阻止进入的TCP连接，而出去的TCP连接不会受到影响。这等于 --tcp-flags SYN, RST, ACK SYN。如果"--syn"前面有"!"标记，表示相反的意思。
--tcp-option [!] number
匹配设置了TCP选项的。
udp
当protocol udp 被指定,且其他匹配的扩展未被指定时,这些扩展被装载,它提供以下选项：
--source-port [!] [port:[port]]
源端口或端口范围指定。详见 TCP扩展的--source-port选项说明。
--destination-port [!] [port:[port]]
目标端口或端口范围指定。详见 TCP扩展的--destination-port选项说明。
icmp
当protocol icmp被指定,且其他匹配的扩展未被指定时,该扩展被装载。它提供以下选项：
--icmp-type [!] typename
这个选项允许指定ICMP类型，可以是一个数值型的ICMP类型，或者是某个由命令iptables -p icmp -h所显示的ICMP类型名。
mac
--mac-source [!] address
匹配物理地址。必须是XX:XX:XX:XX:XX这样的格式。注意它只对来自以太设备并进入PREROUTING、FORWORD和INPUT链的包有效。
limit
这个模块匹配标志用一个标记桶过滤器一一定速度进行匹配,它和LOG目标结合使用来给出有限的登陆数.当达到这个极限值时,使用这个扩展包的规则将进行匹配.(除非使用了"!"标记)
--limit rate
最大平均匹配速率：可赋的值有’/second’, ’/minute’, ’/hour’, or ’/day’这样的单位，默认是3/hour。
--limit-burst number
待匹配包初始个数的最大值:若前面指定的极限还没达到这个数值,则概数字加1.默认值为5
multiport
这个模块匹配一组源端口或目标端口,最多可以指定15个端口。只能和-p tcp 或者 -p udp 连着使用。
--source-port [port[, port]]
如果源端口是其中一个给定端口则匹配
--destination-port [port[, port]]
如果目标端口是其中一个给定端口则匹配
--port [port[, port]]
若源端口和目的端口相等并与某个给定端口相等,则匹配。
mark
这个模块和与netfilter过滤器标记字段匹配（就可以在下面设置为使用MARK标记）。 #p#分页标题#e#
--mark value [/mask]
匹配那些无符号标记值的包（如果指定mask，在比较之前会给掩码加上逻辑的标记）。
owner
此模块试为本地生成包匹配包创建者的不同特征。只能用于OUTPUT链，而且即使这样一些包（如ICMP ping应答）还可能没有所有者，因此永远不会匹配。
--uid-owner userid
如果给出有效的user id，那么匹配它的进程产生的包。
--gid-owner groupid
如果给出有效的group id，那么匹配它的进程产生的包。
--sid-owner seessionid
根据给出的会话组匹配该进程产生的包。
state
此模块，当与连接跟踪结合使用时，允许访问包的连接跟踪状态。
--state state
这里state是一个逗号分割的匹配连接状态列表。可能的状态是:INVALID表示包是未知连接，ESTABLISHED表示是双向传送的连接，NEW 表示包为新的连接，否则是非双向传送的，而RELATED表示包由新连接开始，但是和一个已存在的连接在一起，如FTP数据传送，或者一个ICMP错误。
unclean
此模块没有可选项，不过它试着匹配那些奇怪的、不常见的包。处在实验中。
tos
此模块匹配IP包首部的8位tos（服务类型）字段（也就是说，包含在优先位中）。
--tos tos
这个参数可以是一个标准名称，（用iptables -m tos -h 察看该列表），或者数值。
TARGET EXTENSIONS
iptables可以使用扩展目标模块：以下都包含在标准版中。
LOG
为匹配的包开启内核记录。当在规则中设置了这一选项后，linux内核会通过printk()打印一些关于全部匹配包的信息（诸如IP包头字段等）。
--log-level level
记录级别（数字或参看 syslog.conf(5)）。
--log-prefix prefix
在纪录信息前加上特定的前缀：最多14个字母长，用来和记录中其他信息区别。
--log-tcp-sequence
记录TCP序列号。如果记录能被用户读取那么这将存在安全隐患。
--log-tcp-options
记录来自TCP包头部的选项。
--log-ip-options
记录来自IP包头部的选项。
MARK
用来设置包的netfilter标记值。只适用于mangle表。
--set-mark mark
REJECT
作为对匹配的包的响应，返回一个错误的包：其他情况下和DROP相同。
此目标只适用于INPUT、FORWARD和OUTPUT链，和调用这些链的用户自定义链。这几个选项控制返回的错误包的特性：
--reject-with type
Type可以是icmp-net-unreachable、icmp-host-unreachable、icmp-port-nreachable、 icmp-proto-unreachable、 icmp-net-prohibited 或者 icmp-host-prohibited，该类型会返回相应的ICMP错误信息（默认是port-unreachable）。选项 echo-reply也是允许的；它只能用于指定ICMP ping包的规则中，生成ping的回应。最后，选项tcp-reset可以用于在INPUT链中,或自INPUT链调用的规则，只匹配TCP协议：将回应一个TCP RST包。
TOS
用来设置IP包的首部八位tos。只能用于mangle表。
--set-tos tos
你可以使用一个数值型的TOS 值，或者用iptables -j TOS -h 来查看有效TOS名列表。
MIRROR
这是一个试验示范目标，可用于转换IP首部字段中的源地址和目标地址，再传送该包,并只适用于INPUT、FORWARD和OUTPUT链，以及只调用它们的用户自定义链。
SNAT
这个目标只适用于nat表的POSTROUTING链。它规定修改包的源地址（此连接以后所有的包都会被影响），停止对规则的检查，它包含选项：
--to-source [-][:port-port]
可以指定一个单一的新的IP地址，一个IP地址范围，也可以附加一个端口范围（只能在指定-p tcp 或者-p udp的规则里）。如果未指定端口范围，源端口中512以下的（端口）会被安置为其他的512以下的端口；512到1024之间的端口会被安置为1024 以下的，其他端口会被安置为1024或以上。如果可能，端口不会被修改。
--to-destiontion [-][:port-port]
可以指定一个单一的新的IP地址，一个IP地址范围，也可以附加一个端口范围（只能在指定-p tcp 或者-p udp的规则里）。如果未指定端口范围，目标端口不会被修改。
MASQUERADE
只用于nat表的POSTROUTING链。只能用于动态获取IP（拨号）连接：如果你拥有静态IP地址，你要用SNAT。伪装相当于给包发出时所经过接口的IP地址设置一个映像，当接口关闭连接会终止。这是因为当下一次拨号时未必是相同的接口地址（以后所有建立的连接都将关闭）。它有一个选项：
--to-ports [-port>]
指定使用的源端口范围，覆盖默认的SNAT源地址选择（见上面）。这个选项只适用于指定了-p tcp或者-p udp的规则。
REDIRECT
只适用于nat表的PREROUTING和OUTPUT链，和只调用它们的用户自定义链。它修改包的目标IP地址来发送包到机器自身（本地生成的包被安置为地址127.0.0.1）。它包含一个选项：
--to-ports []
指定使用的目的端口或端口范围：不指定的话，目标端口不会被修改。只能用于指定了-p tcp 或 -p udp的规则。
DIAGNOSTICS
诊断
不同的错误信息会打印成标准错误：退出代码0表示正确。类似于不对的或者滥用的命令行参数错误会返回错误代码2，其他错误返回代码为1。
BUGS
臭虫
Check is not implemented (yet).
检查还未完成。
COMPATIBILITY WITH IPCHAINS
与ipchains的兼容性
iptables和Rusty Russell的ipchains非常相似。主要区别是INPUT 链只用于进入本地主机的包,而OUTPUT只用于自本地主机生成的包。因此每个包只经过三个链的一个；以前转发的包会经过所有三个链。其他主要区别是 -i 引用进入接口；-o引用输出接口，两者都适用于进入FORWARD链的包。当和可选扩展模块一起使用默认过滤器表时，iptables是一个纯粹的包过滤器。这能大大减少以前对IP伪装和包过滤结合使用的混淆，所以以下选项作了不同的处理： #p#分页标题#e#
-j MASQ
-M -S
-M -L
在iptables中有几个不同的链。

二 : ReportMachine中文手册

Report Machine（RM）报表控件简单用法

RM(Report Machine)是一个功能强大的Delphi报表控件包。使用它可以制作出非常复杂的报表。下面讲述最简单的用法：

在Form上放上两个数据库控件：ADOConnection和ADOQuery

设置好ADOConnection的ConnectionString。LoginPrompt=False。

ADOQuery的Connection指向ADOConnection。

ADOQuery的SQL设置好数据查询语句。

在Form上放上两个RM报表控件：RMDBDataSet和RMReport。

RMDBDataSet的DataSet指向ADOQuery。

RMReport的DataSet指向RMDBDataSet。

(如果想使最终生成的应用程序具备报表设计能力，还需要放上RMDesigner控件，不需要设置任何属性) 双击RMReport控件，开始设计报表模板。

对于一般比较规则的报表，只需向模板中加入四个Band对象，分别是：

1)、页标头：通常用来显示报表名称，时间等

2)、主项标头：通常用来显示栏目名称。

3)、主项数据：用来显示数据。

4)、页注脚：用来显示页号，日期等。

设计好的模板可以保存在DFM中，也可以保存到独立的模板文件中，扩展名为RMF，运行时调入。下面给出几个代码片断：

procedure TBrowseForm.Button5Click(Sender: TObject);

var

RMReport:TRMReport;

begin

if ADOQuery1.IsEmpty then

Exit;

try

RMReport := TRMReport.Create(Self);

RMReport.LoadFromFile('Match.rmf');

RMReport.PrepareReport;

RMReport.ShowReport;

finally

RMReport.Free;

end;

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin

RMReport1.ShowReport;

end;

// 设计报表模板

procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin

RMReport1.LoadFromFile('TTT.rmf');

RMReport1.DesignReport;

end;

对于大多数规则的报表，以上知识就足够了。但这只是RM最简单的用法，远远没体现出RM功能的强大。 RM有两个吸引人的功能是我目前最需要的：

1)、数据可以来自数据库，也可以来自其它任何地方，如文件中、内存中等。

2)、不一定需要预先制作好模板，可以在运行时刻通过代码生成模板，这对于数据中字段个数不定的情况非常有用。

RM虽然功能强大，但用起来并不觉的很复杂，它是我见过的为数不多的报表控件中最好的一个。

1.对于一张纸要两面打的报表你有什么好办法？

打印时可以选择打奇数页还是打偶数页。

2.怎么能在一个页面中打印固定的条数,另外最后一页记录不够时怎么打出空白的格子出来啊. 固定条数：设置LinesPerPage

空白格子:设置AutoAppendBlank=True

3.怎样屏蔽双击报表进入设计报表的界面？

RMReport1.ModifyPrepared := False

4.怎样在报表中增加表合计???

可以放在标题栏，页面设置中选"两遍报表"

汇总框的TotalCalc=True即可

5.我想用代码把参数传递给报表中的某一个TRMMemoView该怎么做？

RMReport1.FindObject(?Memo1?).Memo.Text := ?ddddd?

或者

RMVariables[?a1?] := ?ddddd?; //这样就可以在报表中使用变量?a1?了。

6.如何能够不打印重复内容？

Suppres=True

7.如何让打印预览时双击不能进入报表编辑器！

设置RMReport.ModifyPreview=False

8.如何在报表程序中控制MEMO的边框是否显示

在delphi中：

memo1.LeftFrame.Visible := False

memo1.TopFrame.Visible := False;

memo1.RightFrame.Visible := False;

memo1.BottomFrame.Visible := False

在报表的script中

memo1.FrameTyp := 15; //这个参数多试几次就知道如何设置了

FrameTyp := 0; //不显示

9.怎样改变page的名称和控制它显示但不打印

可以，在Page1的OnBeforePrint中

begin

Page1.Visible := True;

Page1.Visible := False; //不显示

end;

10.Report Machine中，如何强制每３行一个表格

设置主项数据栏:LinesPerPage=3

如果三人一行有办法：设置主项数据栏的Columns=3

用分组打印,分组条件： NowLine > 3

在分组标头的OnBeforePrint:

begin

NowLine := 1;

end;

在主项数据的OnBeforePrint:

begin

NowLine := NowLine + 1;

end;

11.能否只显示分组统计值而不显示分组数据？

可以，设置主项数据栏:Visible=False

统计框:CalcNoVisible=True

12.能否只对超过长度的单条记录进行折行？

可以，设置文本框:Stretched=True; wordwrap=True

设置文本框所在的栏：Stretched=True; Breaked=True

13.如何实现打印预览的问题

RMReport1.LoadFromFile(?c:1.rmf?); //读入报表

RMReport1.ShowReport; //预览

RMReport1.PrintReport; //打印

RMReport1.DesignReport; //设计

14.请问如何在程序中控制：1、纵向打印还是横向打印。2、分组标头是否每组换页。

1.RMReport1.Pages[0].ChangePaper()

2.RMReport1.Pages[0].FindObject(分组标头栏名).Prop[?NewPage?] := False;

15.直接打印的方法是什么？

RMReport1.ShowPrintDialog := False;

RMReport1.PrintReport;

16.页边距改变以后，所有控件应该相应的改变位置。

需要在页面设置中不选"缩放到可打印区域"页面居中或

RMReport1.Pages[0].pgMargins := ; //这样试试

17.如何从导入一个rtf文件作为TRMFormReport的PageHeader

var

TempStream : TMemoryStream;

begin

TempStream := TMemoryStream.Create;

RichEdit1.Lines.SaveToStream(TempStream);

TempStream.Position := 0;

RMFormReport1.PageHeader.Caption.LoadFromStream( TempStream);

TempStream.Free;

end;

18.怎样确定报表模版目录？

设置TRMDesigner的TemplateDir

19.我想动态设"虚拟数据集"该怎么设！

(RMReport1.FindObject(?Band1?) as TRMBandView).DataSet :=?RMDBDataSet1?;

20.在程序中

RMVariables[?aaa?] := form1.Caption;

在报表中就可以使用变量?aaa?

21.左边距：

CurReport.Pages[0].pgMargins.Left := Round(RMConvertToPixels(毫米 * 10, rmsuMM))

22.RMVariables[?品牌?] :=True;

RMVariables[?品名?] :=?计算机?;

在Page1的OnBeforPrint事件中的代码如下：

If 品牌 Then

MessageBox(品名);

23.每页只打10条记录怎么处理啊？主项数据栏LinePerPage=10

24.怎么实现主项数据的统计啊？？？

最好用栏目注脚栏,在上面放统计框,然后设置CalcType即可

25.动态生成报表时,RM的页边距如何设定?

TRMPage.pgMargins := Rect(30, 30, 40, 40);

26.如何在程序运行时，在一个预览或者打印窗口中，一次打开多个报表文件用TRMCompositeReport,

RMCompositeReport1.Reports.Clear;

RMCompositeReport1.Reports.Add(RMReport1);

RMCompositeReport1.Reports.Add(RMReport2);

RMCompositeReport1.ShowReport;

27.rm如何进行套打

Page1不是有个BackGroundPic属性吗,这个就是专门做套打的

28.GridView1 能象Microsoft Excel

实现 a3=a1+a2吗？

可以,a3内容

[memo1.CalcValue + memo2.CalcValue]

29.

使用总页数,将CalcMemoView放在页头,组头,栏目头时需要选择"两遍报表",对打印没影响,只打印一遍.

30.如何打印中括号如： [2002]

在memoview的OnBeforePrint中

begin

memo := ?[2002]?;

end;

或者把?[?,?]?定义成变量:

RMVariables[?a1?] := ?[?;

RMVariables[?a2?

三 : ReportMachine中文手册07

Report Machine（RM）报表控件简单用法

RM(Report Machine)是一个功能强大的Delphi报表控件包。使用它可以制作出非常复杂的报表。下面讲述最简单的用法：

在Form上放上两个数据库控件：ADOConnection和ADOQuery

设置好ADOConnection的ConnectionString。LoginPrompt=False。

ADOQuery的Connection指向ADOConnection。

ADOQuery的SQL设置好数据查询语句。

在Form上放上两个RM报表控件：RMDBDataSet和RMReport。

RMDBDataSet的DataSet指向ADOQuery。

RMReport的DataSet指向RMDBDataSet。

(如果想使最终生成的应用程序具备报表设计能力，还需要放上RMDesigner控件，不需要设置任何属性) 双击RMReport控件，开始设计报表模板。

对于一般比较规则的报表，只需向模板中加入四个Band对象，分别是：

1)、页标头：通常用来显示报表名称，时间等

2)、主项标头：通常用来显示栏目名称。

3)、主项数据：用来显示数据。

4)、页注脚：用来显示页号，日期等。

设计好的模板可以保存在DFM中，也可以保存到独立的模板文件中，扩展名为RMF，运行时调入。下面给出几个代码片断：

procedure TBrowseForm.Button5Click(Sender: TObject);

var

RMReport:TRMReport;

begin

if ADOQuery1.IsEmpty then

Exit;

try

RMReport := TRMReport.Create(Self);

RMReport.LoadFromFile('Match.rmf');

RMReport.PrepareReport;

RMReport.ShowReport;

finally

RMReport.Free;

end;

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin

RMReport1.ShowReport;

end;

// 设计报表模板

procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin

RMReport1.LoadFromFile('TTT.rmf');

RMReport1.DesignReport;

end;

对于大多数规则的报表，以上知识就足够了。但这只是RM最简单的用法，远远没体现出RM功能的强大。 RM有两个吸引人的功能是我目前最需要的：

1)、数据可以来自数据库，也可以来自其它任何地方，如文件中、内存中等。

2)、不一定需要预先制作好模板，可以在运行时刻通过代码生成模板，这对于数据中字段个数不定的情况非常有用。

RM虽然功能强大，但用起来并不觉的很复杂，它是我见过的为数不多的报表控件中最好的一个。

1.对于一张纸要两面打的报表你有什么好办法？

打印时可以选择打奇数页还是打偶数页。

2.怎么能在一个页面中打印固定的条数,另外最后一页记录不够时怎么打出空白的格子出来啊. 固定条数：设置LinesPerPage

空白格子:设置AutoAppendBlank=True

3.怎样屏蔽双击报表进入设计报表的界面？

RMReport1.ModifyPrepared := False

4.怎样在报表中增加表合计???

可以放在标题栏，页面设置中选"两遍报表"

汇总框的TotalCalc=True即可

5.我想用代码把参数传递给报表中的某一个TRMMemoView该怎么做？

RMReport1.FindObject(?Memo1?).Memo.Text := ?ddddd?

或者

RMVariables[?a1?] := ?ddddd?; //这样就可以在报表中使用变量?a1?了。

6.如何能够不打印重复内容？

Suppres=True

7.如何让打印预览时双击不能进入报表编辑器！

设置RMReport.ModifyPreview=False

8.如何在报表程序中控制MEMO的边框是否显示

在delphi中：

memo1.LeftFrame.Visible := False

memo1.TopFrame.Visible := False;

memo1.RightFrame.Visible := False;

memo1.BottomFrame.Visible := False

在报表的script中

memo1.FrameTyp := 15; //这个参数多试几次就知道如何设置了

FrameTyp := 0; //不显示

9.怎样改变page的名称和控制它显示但不打印

可以，在Page1的OnBeforePrint中

begin

Page1.Visible := True;

Page1.Visible := False; //不显示

end;

10.Report Machine中，如何强制每３行一个表格

设置主项数据栏:LinesPerPage=3

如果三人一行有办法：设置主项数据栏的Columns=3

用分组打印,分组条件： NowLine > 3

在分组标头的OnBeforePrint:

begin

NowLine := 1;

end;

在主项数据的OnBeforePrint:

begin

NowLine := NowLine + 1;

end;

11.能否只显示分组统计值而不显示分组数据？

可以，设置主项数据栏:Visible=False

统计框:CalcNoVisible=True

12.能否只对超过长度的单条记录进行折行？

可以，设置文本框:Stretched=True; wordwrap=True

设置文本框所在的栏：Stretched=True; Breaked=True

13.如何实现打印预览的问题

RMReport1.LoadFromFile(?c:1.rmf?); //读入报表

RMReport1.ShowReport; //预览

RMReport1.PrintReport; //打印

RMReport1.DesignReport; //设计

14.请问如何在程序中控制：1、纵向打印还是横向打印。2、分组标头是否每组换页。

1.RMReport1.Pages[0].ChangePaper()

2.RMReport1.Pages[0].FindObject(分组标头栏名).Prop[?NewPage?] := False;

15.直接打印的方法是什么？

RMReport1.ShowPrintDialog := False;

RMReport1.PrintReport;

16.页边距改变以后，所有控件应该相应的改变位置。

需要在页面设置中不选"缩放到可打印区域"页面居中或

RMReport1.Pages[0].pgMargins := ; //这样试试

17.如何从导入一个rtf文件作为TRMFormReport的PageHeader

var

TempStream : TMemoryStream;

begin

TempStream := TMemoryStream.Create;

RichEdit1.Lines.SaveToStream(TempStream);

TempStream.Position := 0;

RMFormReport1.PageHeader.Caption.LoadFromStream( TempStream);

TempStream.Free;

end;

18.怎样确定报表模版目录？

设置TRMDesigner的TemplateDir

19.我想动态设"虚拟数据集"该怎么设！

(RMReport1.FindObject(?Band1?) as TRMBandView).DataSet :=?RMDBDataSet1?;

20.在程序中

RMVariables[?aaa?] := form1.Caption;

在报表中就可以使用变量?aaa?

21.左边距：

CurReport.Pages[0].pgMargins.Left := Round(RMConvertToPixels(毫米 * 10, rmsuMM))

22.RMVariables[?品牌?] :=True;

RMVariables[?品名?] :=?计算机?;

在Page1的OnBeforPrint事件中的代码如下：

If 品牌 Then

MessageBox(品名);

23.每页只打10条记录怎么处理啊？主项数据栏LinePerPage=10

24.怎么实现主项数据的统计啊？？？

最好用栏目注脚栏,在上面放统计框,然后设置CalcType即可

25.动态生成报表时,RM的页边距如何设定?

TRMPage.pgMargins := Rect(30, 30, 40, 40);

26.如何在程序运行时，在一个预览或者打印窗口中，一次打开多个报表文件

用TRMCompositeReport,

RMCompositeReport1.Reports.Clear;

RMCompositeReport1.Reports.Add(RMReport1);

RMCompositeReport1.Reports.Add(RMReport2);

RMCompositeReport1.ShowReport;

27.rm如何进行套打

Page1不是有个BackGroundPic属性吗,这个就是专门做套打的

28.GridView1 能象Microsoft Excel

实现 a3=a1+a2吗？

可以,a3内容

[memo1.CalcValue + memo2.CalcValue]

29.

使用总页数,将CalcMemoView放在页头,组头,栏目头时需要选择"两遍报表",对打印没影响,只打印一遍.

30.如何打印中括号如： [2002]

在memoview的OnBeforePrint中

begin

memo := ?[2002]?;

end;

或者把?[?,?]?定义成变量:

RMVariables[?a1?] := ?[?;

RMVariables[?a2?

ReportMachine中文手册07_report machine

report machine开发使用手册-创建报表2010-02-10 13:08

创建报表：

创建一个报表由下面几步组成：

１、选择数据：选择报表中用到的数据源

2、设计报表模板：利用区域（称为Band)将报表分布不同的部分，决定报表样式。

3、处理：用报表内置脚本语言或在delphi中对报表中用的的数据，报表模板等进行处理

4、生成报表：根据报表模板＋数据源，生成最终的报表。

选择数据源：

大多数报表需要的数据都是来自数据库。TTable和TQuery组件可以作为报表的数据源。总的来说它可以使用任何一个从TＤataSet组件继承的子类。每个报表中用到的TDataSet都要有一个与之对应的

TRMDBDataSet。

除了TDataSet，ReportMachine页可以使用任何数据源（数组，文件，字符网格等等）。在这种情况下，程序必须自己控制非数据库源的存取。你可以用TRMUserDataSet方便地把数据传送到报表中。

设计报表模板：

报表模板本身就是描述怎样可以看到正确的报表。每个报表模板由多个区域组成，ReportMachine把这些区域称为"Band"。有两种类型的Band：固定区域Band（比如报表标题，页标头，页注脚等等）和用于显示数据集中所有记录的Band（比如主项数据栏）。数据Band需要联接到数据源，内容是数据源中的记录。在ReportMachine中提供了报表开发的可视化环境(报表设计器，这个设计器也可以提供给你的End User,以方便你的End User自己修改报表模板)用于创建报表。报表设计器功能强劲，简单又易于使用。报表设计器的界面由带有浮动的工具栏，可以自由地改变它们的位置，使用对象观察器（Objects Inspector）可以控制对象的属性，类似于Delphi IDE中的那个。

处理：

在生成报表的时候，需要对输入的数据进行某种处理（比如格式化），报表模板需要某些修改（比如报表模板中某个文本框需要改变字体）。

实现这个处理可以在Delphi中的TRMReport的事件处理中编写代码，这个方法并不通用，因为它不允许在Delphi外创建报表而无需重新编译。这就是为什么在ReportMachinet中内置脚本语言，ReportMachine的内置脚本语言非常类似于Object Pascal,功能强大。用这个脚本语言编写事件处理代码，这就可以让你创建复杂的处理而无需在Delphi中编写代码，配合报表设计器，不需要修改某个报表而重新编译项目。可以实现报表于你的项目分离。

报表脚本例子：

unit Report;

interface

procedure Memo1OnBeforePrint(Sender: TObject); implementation

procedure Memo1OnBeforePrint(Sender: TObject);

begin

Memo1.Text := 'test'; end;

procedure Main; begin

end;

end.

生成报表：

生成报表是ReportMachine根据报表模板，对数据源进行加工处理生成最终的报表并能在点击“预览”按钮后进行预览的过程。在ReportMachine中准备好的报表是一组对象的集合，描述报表处理后各页面所包含的内容。这允许你可以修改生成的报表页面，通过在设计器中调用所需的页面。除此之外，还可以描述在预览窗口中鼠标点击对象的反应。这将让你更容易地组织你的工作（在一个报表对象点击可以产生一个更详细的新报表）。

在ReportMachine的预览窗口类似于Microsoft Word：在一个窗口中可以看到多个页面，并且可用用鼠标拖动，需要的话，可以通过双击调出编辑器修改当前页。

四 : RobotStudio中文手册

ABBRobotics

操作员手册

RobotStudio

Tracebackinformation:

WorkspaceR11-2versiona3Checkedin2011-10-19Skribentaversion774

操作员手册RobotStudio

5.14

文档编号:3HAC032104-010

修订:F

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从ABB处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABBAB

RoboticsProducts

SE-72168V?ster?s

瑞典

目表

概述....................................................................................................................................................11产品说明文档,M2004........................................................................................................................15安全....................................................................................................................................................171

简介1.1

概念和术语.......................................................................................................1.1.1硬件概念................................................................................................1.1.2RobotWare概念......................................................................................1.1.3RAPID概念.............................................................................................1.1.4编程的概念.............................................................................................1.1.5目标点与路径..........................................................................................1.1.6坐标系...................................................................................................1.1.7机器人轴的配置.......................................................................................1.1.8关于程序库、几何体和CAD文件.................................................................1.1.9关于将VSTA用作IDE................................................................................安装并许可RobotStudio......................................................................................图形化界面.......................................................................................................1.3.1图形化界面.............................................................................................1.3.2开始窗口................................................................................................1.3.3布局浏览器.............................................................................................1.3.4路径和目标点浏览器.................................................................................1.3.5建模浏览器.............................................................................................1.3.6在线浏览器和离线浏览器...........................................................................1.3.7输出窗口................................................................................................1.3.8“控制器状态”窗口.....................................................................................1.3.9操作员窗口.............................................................................................1.3.10文档管理器窗口.......................................................................................1.3.11使用鼠标................................................................................................1.3.12选择项目................................................................................................1.3.13安装与拆除对象.......................................................................................1.3.14键盘快捷键.............................................................................................

191919202122232430323435383839404143444648505157585960636365656769717172737375777779808282848586878788

1.21.3

2如何构建工作站2.12.22.32.42.52.6

构建新工作站的工作流程.....................................................................................创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作）......................................2.2.1两个机器人共享同一任务框架位置................................................................2.2.2两个机器人系统使用不同的任务框架位置.......................................................自动创建带外轴的系统........................................................................................手动创建带导轨运动的系统...................................................................................2.4.1手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统.........................................................2.4.2手动创建带IRBTx004的系统.......................................................................虚拟控制器（VC）.............................................................................................2.5.1启动VC..................................................................................................2.5.2重启VC..................................................................................................工作站组件.......................................................................................................2.6.1导入工作站组件.......................................................................................2.6.2转换CAD格式..........................................................................................2.6.3故障排除和优化几何体..............................................................................对象................................................................................................................2.7.1概述......................................................................................................2.7.2机械装置................................................................................................2.7.3工具和工具数据.......................................................................................2.7.4设置对象的本地原点.................................................................................放置................................................................................................................2.8.1摆放物体................................................................................................2.8.2设置外轴................................................................................................

2.7

2.8

3HAC032104-010修订:F

目表

2.8.3

摆放机器人.............................................................................................90

91919293949699102107109109111112113115116118119120123123124126127128129131

如何进行机器人编程3.13.23.33.43.53.63.73.83.9

机器人编程工作流程...........................................................................................工件坐标..........................................................................................................微动控制机械装置..............................................................................................目标点.............................................................................................................路径................................................................................................................方向................................................................................................................RAPID指令.......................................................................................................测试位置和动作.................................................................................................MultiMove系统编程............................................................................................3.9.1关于MultiMove系统编程...........................................................................3.9.2创建MultiMove........................................................................................3.9.3测试MultiMove........................................................................................3.9.4调整动作行为..........................................................................................3.9.5创建路径................................................................................................3.9.6外轴编程................................................................................................3.10加载/保存程序和模块...........................................................................................3.11同步................................................................................................................3.12使用RAPID编辑器..............................................................................................

4如何仿真程序4.14.24.34.44.54.6

仿真概述..........................................................................................................检测碰撞..........................................................................................................创建事件..........................................................................................................仿真I/O信号......................................................................................................启用仿真监控....................................................................................................测量过程时间....................................................................................................

5部署和发行5.15.25.3

复制程序..........................................................................................................131打包/解包........................................................................................................132屏幕截图..........................................................................................................133

135135137139141141142143146149150151152153153155157158159163167

6在线操作6.16.26.36.4

将PC连接至服务端口..........................................................................................网络设置..........................................................................................................用户授权系统....................................................................................................系统生成器.......................................................................................................6.4.1系统生成器概述.......................................................................................6.4.2查看系统属性..........................................................................................6.4.3创建新系统.............................................................................................6.4.4修改系统................................................................................................6.4.5复制系统................................................................................................6.4.6从备份创建系统.......................................................................................6.4.7将系统下载至控制器.................................................................................6.4.8创建引导启动安装....................................................................................6.4.9离线使用系统生成器示例...........................................................................

6.4.9.1两个协调工作机器人的MultiMove系统...............................................6.4.9.2支持一个机器人和一个变位机外轴的系统...........................................6.4.9.3带变位机系统的选项设置................................................................

处理I/O............................................................................................................配置系统..........................................................................................................事件处理..........................................................................................................

6.56.66.77

“文件”菜单7.1

概述................................................................................................................167

3HAC032104-010修订:F

五 : 31RobotStudio中文手册

ABBRobotics

操作员手册

RobotStudio

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5.14

文档编号:3HAC032104-010

修订:F

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除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

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瑞典

目表

简介1.1

191919202122232430323435383839404143444648505157585960636365656769717172737375777779808282848586878788

1.21.3

2如何构建工作站2.12.22.32.42.52.6

2.7

2.8

3HAC032104-010修订:F

31RobotStudio中文手册_robotstudio

目表

2.8.3

摆放机器人.............................................................................................90

91919293949699102107109109111112113115116118119120123123124126127128129131

如何进行机器人编程3.13.23.33.43.53.63.73.83.9

4如何仿真程序4.14.24.34.44.54.6

5部署和发行5.15.25.3

135135137139141141142143146149150151152153153155157158159163167

6在线操作6.16.26.36.4

6.56.66.77

“文件”菜单7.1

概述................................................................................................................167

目表

7.27.37.47.57.67.78

新建工作站.......................................................................................................屏幕抓图..........................................................................................................PackandGo....................................................................................................UnpackandWork..............................................................................................工作站演示.......................................................................................................选项................................................................................................................168169170171172174181181182183184184187189190190191192193194194195196197199200201208209210211213213214215216216217218219220221222224226227227228229230230231232234237240241

基本选项卡8.18.28.38.48.58.68.78.88.9

概述................................................................................................................ABB模型库.......................................................................................................导入模型库.......................................................................................................机器人系统.......................................................................................................8.4.1机器人系统.............................................................................................8.4.2外轴向导................................................................................................导入几何体.......................................................................................................框架................................................................................................................8.6.1框架......................................................................................................8.6.2三点法创建框架.......................................................................................工件坐标..........................................................................................................工具数据..........................................................................................................目标点.............................................................................................................8.9.1示教目标点.............................................................................................8.9.2创建目标点.............................................................................................8.9.3创建关节坐标..........................................................................................8.9.4沿边缘创建目标点....................................................................................空路径.............................................................................................................AutoPath.........................................................................................................MultiMove........................................................................................................示教指令..........................................................................................................运动指令..........................................................................................................动作指令..........................................................................................................指令模板管理器.................................................................................................设置................................................................................................................8.17.1Task.....................................................................................................8.17.2Workobject............................................................................................8.17.3Tool......................................................................................................Freehand栏......................................................................................................8.18.1移动......................................................................................................8.18.2旋转......................................................................................................8.18.3手动控制关节..........................................................................................8.18.4手动线性................................................................................................8.18.5微动控制重定向.......................................................................................8.18.6Multirobot微动控制..................................................................................3D视图组........................................................................................................视角................................................................................................................标记................................................................................................................

8.108.118.128.138.148.158.168.17

8.18

8.198.208.219

建模选项卡9.19.29.39.4

概述................................................................................................................组件组.............................................................................................................空部件.............................................................................................................Smart组件........................................................................................................9.4.1Smart组件..............................................................................................9.4.2Smart组件编辑器.....................................................................................9.4.3组成选项卡.............................................................................................9.4.4属性与连接选项卡....................................................................................9.4.5信号和连接选项卡....................................................................................9.4.6“设计”选项卡...........................................................................................9.4.7基础Smart组件........................................................................................

目表

9.59.69.79.89.99.109.119.129.139.149.159.16

9.4.8属性编辑器.............................................................................................9.4.9仿真监视器窗口.......................................................................................固体................................................................................................................表面................................................................................................................曲线................................................................................................................边界................................................................................................................交叉................................................................................................................减去................................................................................................................结合................................................................................................................拉伸表面或曲线.................................................................................................从法线生成直线.................................................................................................测量组.............................................................................................................创建机械装置....................................................................................................创建工具..........................................................................................................256257259262264269271272273274276277278284287287288289291296297298299301302302304306307308309309310313313314314316318318319320321322323325327328330332333333334335336341342

10仿真选项卡

10.110.210.310.410.510.610.710.810.910.10

概述................................................................................................................创建碰撞监控....................................................................................................仿真设定..........................................................................................................事件管理器.......................................................................................................工作站逻辑.......................................................................................................激活机械装置单元..............................................................................................模拟控制..........................................................................................................I/O仿真器.........................................................................................................监控................................................................................................................信号分析器.......................................................................................................10.10.1信号设置................................................................................................10.10.2信号分析器.............................................................................................10.10.3历史记录................................................................................................10.11AutoPlaceWorkObject.......................................................................................10.12录制短片..........................................................................................................10.13传送带跟踪装置.................................................................................................

10.13.1传送带跟踪.............................................................................................10.13.2传送带仿真.............................................................................................11在线和离线选项卡

11.1概述................................................................................................................11.2在线和离线选项卡中的通用功能.............................................................................

11.2.1事件......................................................................................................11.2.2RAPID编辑器..........................................................................................11.2.3RAPID文件管理.......................................................................................

11.2.3.1创建新模块.................................................................................11.2.3.2加载模块....................................................................................11.2.3.3模块另存为.................................................................................11.2.3.4加载程序....................................................................................11.2.3.5程序另存为.................................................................................

11.2.4RAPID任务.............................................................................................11.2.5调整Robtarget........................................................................................11.2.6RAPID探查器.........................................................................................11.2.7输入/输出...............................................................................................11.2.8ScreenMaker..........................................................................................11.2.9重启......................................................................................................11.2.10备份与恢复.............................................................................................

11.2.10.1备份系统....................................................................................11.2.10.2由备份恢复系统............................................................................

11.2.11系统生成器.............................................................................................11.2.12配置编辑器.............................................................................................11.2.13加载参数................................................................................................11.2.14保存参数................................................................................................

目表

11.2.15安全配置................................................................................................11.2.16“RAPID观察”窗口....................................................................................11.3在线特定功能....................................................................................................

11.3.1添加控制器.............................................................................................11.3.2请求写权限.............................................................................................11.3.3释放写权限.............................................................................................11.3.4验证......................................................................................................11.3.5文件传送................................................................................................11.3.6示教器查看器..........................................................................................11.3.7导入选项................................................................................................11.3.8属性......................................................................................................11.3.9转为离线................................................................................................11.3.10在线监视器.............................................................................................11.3.11用户帐号................................................................................................11.3.12用户权限管理查看器.................................................................................11.4离线特定功能....................................................................................................

11.4.1同步到工作站..........................................................................................11.4.2同步到虚拟控制器....................................................................................11.4.3虚拟示教器.............................................................................................11.4.4运行模式................................................................................................11.4.5控制面板................................................................................................11.4.6关机......................................................................................................11.4.7设定任务框架..........................................................................................11.4.8系统配置................................................................................................11.4.9Encoder单元..........................................................................................12“插件”选项卡

343344345345346347348349351352353355356357361364364365366367368369370371373375

12.1概述................................................................................................................37512.2VisualStudioToolforApplications.......................................................................37612.3齿轮箱热量预测.................................................................................................37713右键快捷菜单（上下文菜单）

13.113.213.313.413.513.613.713.813.913.1013.1113.1213.1313.1413.1513.1613.1713.1813.1913.2013.2113.2213.2313.2413.2513.2613.27

添加至路径.......................................................................................................对准框架方向....................................................................................................对准目标点方向.................................................................................................安装................................................................................................................配置文件..........................................................................................................可达性测试.......................................................................................................配置................................................................................................................将框架转化为工件坐标........................................................................................转换为圆弧运动.................................................................................................复制/应用方向...................................................................................................拆除................................................................................................................执行移动指令....................................................................................................外部轴内插.......................................................................................................图形外观..........................................................................................................插补路径..........................................................................................................反转................................................................................................................跳转到目标点....................................................................................................已连接几何体....................................................................................................程序库组件.......................................................................................................机械装置手动关节..............................................................................................线性手动机械装置..............................................................................................映射路径..........................................................................................................映射................................................................................................................修改曲线..........................................................................................................修改外轴..........................................................................................................修改指令..........................................................................................................修改机械装置....................................................................................................

381381382383384385387388389390391392393394395397398399400401402404405406407411412413

目表

13.2813.2913.3013.3113.3213.3313.3413.3513.3613.3713.3813.3913.4013.4113.4213.4313.44修改工具数据....................................................................................................修改工件坐标....................................................................................................沿路径运动.......................................................................................................移至姿态..........................................................................................................放置................................................................................................................删除未使用的目标点...........................................................................................重命名目标点....................................................................................................反转路径..........................................................................................................旋转................................................................................................................旋转路径..........................................................................................................设定本地原点....................................................................................................设置垂直于表面.................................................................................................设定位置..........................................................................................................工具补偿..........................................................................................................转换路径..........................................................................................................查看机器人目标.................................................................................................查看目标点处工具..............................................................................................414415416417418420421422423424425426427428429430431433433433436444444445450451454456458459459460462467468471

14ScreenMaker选项卡

14.1ScreenMaker简介..............................................................................................

14.1.1概述......................................................................................................14.1.2开发环境................................................................................................14.2管理ScreenMaker工程........................................................................................

14.2.1概述......................................................................................................14.2.2管理ScreenMaker工程..............................................................................14.2.3应用程序变量..........................................................................................14.2.4窗体设计器.............................................................................................14.2.5数据连接................................................................................................14.2.6ScreenMakerDoctor................................................................................14.2.7屏幕导航................................................................................................14.3教程................................................................................................................

14.3.1概述......................................................................................................14.3.2设计FlexArc操作员面板...........................................................................14.3.3屏幕设计................................................................................................14.3.4创建和部署工程.......................................................................................14.4常见问题..........................................................................................................索引

31RobotStudio中文手册_robotstudio

概述

关于本手册

本手册介绍了如何使用RobotStudio对机器人单元和工作站进行创建、编程和仿真。对于在线编程，本手册介绍了如何对真实的机器人控制器进行监控、安装、配置和编程。它还对离线和在线编程的术语和概念进行了简要的介绍。RobotStudio提供以下安装选项：???

手册用法

使用RobotStudio(包括在线和离线模式)时应使用本手册。

本手册的阅读对象

本手册专供RobotStudio用户使用，如方案工程师，机械设计工程师，离线编程人员，机器人技师，技术服务人员，PLC程序员，机器人程序员及机器人系统集成人员。

操作前提

读者应了解以下基本知识：???

各章结构

本手册包含如下章节：

章节12

简介

如何构建工作站

本章包括了安装说明，机器人和编程概念术语的介绍以及用户界面的概述。

本章介绍了如何在RobotStudio环境中构建工作站。其中包括如何导入及配置需要进行仿真的设备；如何测试可达性以找到最优化的工作站布局。

本章介绍了如何创建包括机器人运动，I/O信号，过程指令及逻辑在内的RAPID程序，以及如何测试及运行程序。

本章介绍了如何仿真和测试机器人程序。

本章介绍了如何在虚拟控制器和真实的IRC5控制器之间传输系统；如何复制程序；如何打包工作站以便将其移动到RobotStudio所在的其他计算机上；以及如何进行屏幕抓图。

本章介绍了最小化安装的基本功能，其中包括如何创建系统（以一个离线系统为例）；如何处理I/O信号及事件；如何配置系统。

描述用于创建新工作站、创建新机器人系统、连接到控制器，将工作站另存为查看器的选项和RobotStudio选项。

本章介绍了如何使用基本选项卡上的控件搭建工作站，创建系统，进行路径编程和摆放物体。

完整安装。

自定义安装，允许用户自定义安装路径并选择安装内容。最小安装，仅安装RobotStudioOnline模式。

机器人编程Windows一般操作3DCAD程序

3如何进行机器人编程

如何仿真程序部署和发行

6在线操作

7“文件”菜单

8基本选项卡

下一页继续

概述

续前页

章节9

建模选项卡

本章介绍了如何使用建模选项卡上的控件创建及组合工作站构成部件，创建物体，测量以及进行其他CAD操作。

本章介绍了如何使用仿真选项卡上的控件创建，配置，操作，监控及记录仿真。

本章介绍了在线和离线选项卡上的控件。

使用在线选项卡上的控件可以对真实控制器进行操作。

使用离线选项卡上的控件可以进行对虚拟控制器的操作，如进行同步，配置，指定在虚拟控制器上的任务等。

本章介绍了PowerPac控件和VisualStudioToolsforApplication(VSTA)控件。

1011

仿真选项卡在线和离线选项卡

121314

Add-Ins选项卡

右键快捷菜单（上下文本章介绍了右键快捷菜单上的控件和选项。菜单）

ScreenMaker选项卡本章介绍了ScreenMaker开发工具，如何在

ScreenMaker中操作工程，以及如何使用该工具的各种菜单和按钮。

参考信息

参考文档

Productmanual-IRC5

操作员手册-带FlexPendant的IRC5

Technicalreferencemanual-RAPIDoverviewTechnicalreferencemanual-SystemparametersApplicationmanual-MultiMoveApplicationmanual-ConveyorTracking

文档号

3HAC021313-0013HAC16590-103HAC16580-0013HAC17076-0013HAC021272-0013HAC16587-1

修订版

版本号AB

描述

第一版为RobotStudio2008,在客户活动日发布。本版中包含了RobotStudioOnline。文档内容根据新用户界面进行了调整。与RobotStudio5.12一起发布：本版中包括如下更新：

?传送带跟踪第页309

?创建传送带机械装置第页278?传送带仿真第页310

?两个机器人共享同一任务框架位置第页65

?两个机器人系统使用不同的任务框架位置第页67?自动创建带外轴的系统第页69

?手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统第页71?手动创建带IRBTx004的系统第页72?操作员窗口第页50?工作站演示第页172?仿真录像第页308?视角第页224

?已连接几何体第页400

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概述

续前页

版本号C

描述

与RobotStudio5.13一起发布：

?将在线选项卡和离线选项卡的内容合并为一章。

?将原RobotStudioOnline手册中的信息添加至本版手册。

?添加了关于ScreenMaker的内容，请参阅ScreenMaker第页330。添加了以下新内容：

?Smart组件第页230

?仿真监视器窗口第页257?文档管理器窗口第页51?工作站逻辑第页296?仿真设定第页289

更新了与任务框架操作相关的内容：?更新了修改任务框架第页370?更新了摆放机器人第页90

?更新了从布局创建系统第页184与RobotStudio5.13.02一起发布：

ScreenMaker教程已更新。请参阅教程第页459。

与RobotStudio5.14版配套发布

?添加了“控制器状态”窗口第页48。

?更新了仿真设定第页289和模拟控制第页298部分。

?将“RAPID观察”窗口第页344部分移动至“在线”和“离线”选项卡的共

同功能一章。

?更新了文档管理器窗口第页51（添加了“工作站”模式）。?更新了创建或加载工作站演示第页172（记录到查看器）?添加了微动控制重定向第页220。?添加了3D视图组第页222。

?更新了组成选项卡第页232（添加了导出到XML并更新了基本组件

菜单）。

?更新了坐标系第页24（改善了任务框描述）。

?更新了支持的CAD格式第页33（CAD转换器中的信息）添加了以下新内容：

?AutoPlaceWorkObject第页307。?AutoPath第页200?在线监视器第页356?调整Robtarget第页325?RAPID探查器第页327?标记第页226

?信号分析器第页302?外部轴内插第页394?自动配置第页385?“设计”选项卡第页240以下内容为ScreenMaker更新：

?添加了ScreenMakerDoctor第页456。

?添加了新控件VariantButton第页443和ConditionalTrigger第

页443。

?更新了创建工程第页445（添加了预定义模板）。

?更新了Controllerobject数据连接第页455（添加了有关共享数据的

信息）。

下一页继续

概述

续前页

版本号F

描述

与RobotStudio5.14.02版配套发布添加了以下新内容：

?齿轮箱热量预测第页377?外轴向导第页187

在“Settings”（设置）选项卡中增加了下列新内容：?SelectingaTask第页213

?SelectingaWorkobject第页214?SelectingaTool第页215

更新了创建引导启动安装第页152（增加了关于创建新系统的信息）。在SignalandProperties第页241中增加了关于逻辑表达式的信息。

在ScreenMaker选项卡的窗体设计器第页451中增加了关于调用.Net方法的注意事项。

在“修改系统”一节的结果第页148中增加了关于I-启动的信息。

在“调整Robtarget”的操作前提第页325中增加了关于偏移量的信息。在使用“调整Robtarget”第页325中增加了关于“Execute”（执行）按钮的注意事项。

在标记第页226一节的“创建标记”中增加了关于“Alwaysontop”（总是位于顶部）的信息。

在ScreenMakerDoctor第页456中更新了关于使用ScreenMakerDoctor的注意事项。

产品说明文档,M2004

操纵器文档的类别

操纵器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。

列出的所有文档都可从ABB通过DVD订购。列出的文档对M2004操纵器系统有效。

产品手册

操纵器、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：?????????

技术参考手册

技术参考手册概述了操纵器软件并包含相关参考信息.????

应用手册

特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：?????

操作员手册

操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.

下一页继续

安全信息。

安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。

维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。

维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。

参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。

RAPIDOverview：RAPID编程语言概览。

RAPID指令、功能和数据类型：对所有RAPID指令、功能和数据类型的描述和语法。

RAPID核心：RAPID编程语言的正式描述。Systemparameters：系统参数和配置工作流程说明.

应用产品用途（作用及使用场合）.

随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光盘）。

如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.

31RobotStudio中文手册_robotstudio

产品说明文档,M2004

续前页

此套手册包括（特别是）：:

?紧急安全信息一般安全信息使用入门、IRC5和RobotStudioIntroductiontoRAPID带FlexPendant的IRC5RobotStudio控制器和操纵器的故障排除.

安全

人员安全

机器人速度慢，但是很重并且力度很大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都有可能发生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。

安全守则

在开始操作机器人之前，请确保已经熟悉了解手册操作员手册-一般安全信息中描述的安全守则。

此页刻意留白

1简介

1.1.1硬件概念

1简介

1.1概念和术语

1.1.1硬件概念

概述

本节简要介绍了普通IRC5机器人单元内的硬件。详细说明请参阅第页12中指定的IRC5机器人相关手册。

标准硬件

下表列出了IRC5机器人单元内的标准硬件。

Hardware

机器人操纵器

控制模块

驱动模块说明ABB工业机器人。包含控制操纵器动作的主要计算机。其中，包括RAPID的执行和信号处理。一个控制模块可以连接至1到4个驱动模块。包含电子设备的模块，这些电子设备可为操纵器的电机供电。驱

动模块最多可以包含9个驱动单元，每个单元控制一个操纵器关

节。标准机器人操纵器有六个关节，因此，每个机器人操纵器通

常使用一个驱动模块。

IRC5机器人的控制器机柜。它包含供系统中每个机器人操纵器使

用的一个控制模块和一个驱动模块。

与控制模块相连的编程操纵台。在示教器上编程就是在线编程。

安装在机器人操纵器上，执行特定任务，如抓取、切削或焊接，

的设备。通常安装在机器人操纵器上。

也可作为固定工具，请参阅下文详细信息。FlexControllerFlexPendant工具可选硬件下表列出了IRC5机器人单元内可能用到的硬件。

Hardware

跟踪操纵器

定位操纵器

FlexPositioner

固定工具

工件

固定装置说明用于放置机器人的移动平台，为其提供更大的工作空间。如果控制模块可以控制定位操纵器的动作，那么该操纵器则被称为外轴。通常用来放置工件或固定装置的移动平台。如果控制模块可以控制跟踪操纵器的动作，那么该操纵器则被称为跟踪外轴。用作定位操纵器的第二个机器人操纵器。与定位操纵器一样，该操纵器也受控制模块的控制。处于固定位置的设备。机器人操纵器选取工件，然后将其放到该设备上执行特定任务，比如黏合、研磨或焊接。被加工的产品。一种构件，用于在特定位置放置工件，以便进行重复生产。

1简介

1.1.2RobotWare概念

概述

本节简要介绍了RobotWare的相关术语。详细说明请参阅第页12中指定的IRC5机器人相关手册。

RobotWare下表列出了使用RobotStudio时可能用到的RobotWare术语和概念。

概念

RobotWare

RobotWareDVD光盘

RobotWare安装说明从概念上讲，RobotWare是指用于创建RobotWare系统的软件和RobotWare系统本身。随每个控制模块一起提供。光盘中包含RobotWare的安装程序以及其他相关软件。相关说明请参阅光盘中的发布说明。在您工作的计算机上安装RobotWare时，会将特定版本的文件

安装在媒体库中。RobotStudio将会使用这些文件创建RobotWare

系统。

安装RobotStudio时，只安装一个RobotWare版本。要仿真特

定的RobotWare系统，必须在PC上安装用于此特定RobotWare

系统的RobotWare版本。

在新建RobotWare系统或升级现有系统时使用。RobotWare许

可密钥可以解除包含在系统中的RobotWare选项的锁定，还可以

确定构建RobotWare系统要使用的RobotWare密钥。

在IRC5系统中，存在三种类型的RobotWare密钥：

?控制器密钥，用于指定控制器和软件选项。

?驱动密钥，用于指定系统中的机器人。系统为所使用的每

个机器人分配了一个驱动密钥。

?附加选项密钥，用于指定附加选项，比如变位机外轴。

使用虚拟许可密钥您可以选择任何RobotWare选项，但使用虚拟

许可密钥创建的RobotWare系统只能用于虚拟系统，如

RobotStudio。

一组软件文件，加载到控制器之后，这些文件可以启用控制机器

人系统的所有功能、配置、数据和程序。

RobotWare系统使用RobotStudio创建。在PC和控制模块上都可

以保存和存储这些系统。

RobotWare系统可以使用RobotStudio或示教器进行编辑。

每个RobotWare版本都有一个主版本号和一个次版本号，两个

版本号之间使用一个点进行分隔。支持IRC5的RobotWare版本

是5.xx，其中xx表示次版本号。

每当ABB发布新型号机器人时，会发布新的RobotWare版本为新

机器人提供支持。

媒体库是PC上的一个文件夹。每个RobotWare版本都存储在

各自相应的文件夹中。

媒体库文件用于创建和实现各种不同的RobotWare选项。因此，

创建RobotWare系统或在虚拟控制器上运行这些系统时，必须

在媒体库中安装正确的RobotWare版本。RobotWare许可密钥RobotWare系统RobotWare版本媒体库

31RobotStudio中文手册_robotstudio

1简介

1.1.3RAPID概念

概述

本节简要介绍了RAPID的基本术语。详细说明请参阅第页12中指定的IRC5机器人相关手册。

RAPID结构术语

下表列出了使用RobotStudio时可能遇到的RAPID术语。概念按照大小进行排序，从最基本的概念开始。

概念

数据声明

指令

移动指令说明用于创建变量或数据类型的实例，如数值或工具数据。执行操作的实际代码命令，例如将数据设置为特定值或机器人动作。指令只能在例行程序内创建。创建机器人动作。它们包含对数据声明中指定的目标点的引用，

以及用来设置动作和过程行为的参数。如果使用内嵌目标，将在

移动指令中声明位置。

用于执行其它操作而非移动机器人的指令，比如设置数据或同步

属性。

通常是一个数据声明集，后面紧跟一个实施任务的指令集。例行

程序可分为三类：程序、功能和陷井例行程序。

不返回值的指令集。

返回值的指令集。

中断时触发的指令集。

后面紧跟例行程序集的数据声明集。模块可以作为文件进行保存、

加载和复制。模块分为程序模块和系统模块。

可在执行期间加载和卸载。

主要用于常见系统特有的数据和例行程序，例如对所有弧焊机器

人通用的弧焊件系统模块。

在IRC5中，RAPID程序是模块文件(.mod)和参考所有模块文

件的程序文件(.pgf)的集合。加载程序文件时，所有旧的程序模

块将被.pgf文件中参考的程序模块所替换。系统模块不受程序加

载的影响。动作指令例行程序程序功能陷井模块程序模块(.mod)系统模块(.sys)程序文件(.pgf)

1简介

1.1.4编程的概念

概述

本节简要介绍了编程方面的术语。详细介绍请参阅第页12中指定的编程与IRC5机器人方面的手册。

编程概念下表列出了机器人编程中所用的术语和概念。

概念

在线编程

离线编程

真正离线编程

虚拟控制器说明与控制模块相连时的编程。该术语也指使用机器人创建位置和动作。与机器人或控制模块断开连接时的编程。指ABBRobotics中关于将仿真环境与虚拟控制器相连的概念。它不仅支持程序创建，而且支持程序测试和离线优化。一种仿真FlexController的软件，可使控制机器人的同一软件

（RobotWare系统）在PC上运行。该软件可使机器人在离线和

在线时的行为相同。

使用同一个控制模块运行多个机器人操纵器。

用于定义位置和方向。对机器人进行编程时，可以利用不同坐标

系更加轻松地确定对象之间的相对位置。

即为坐标系。

如果所有目标点都定义为工作对象坐标系的相对位置，则只需在

部署离线程序时校准工作对象即可。MultiMove坐标系Frame工作对象校准

1简介

1.1.5目标点与路径

概述

在RobotStudio中对机器人动作进行编程时，需要使用目标点（位置）和路径（向目标点移动的指令序列）。

将RobotStudio工作站同步到虚拟控制器时，路径将转换为相应的RAPID程序。

目标点目标点是机器人要达到的坐标。它包含以下信息：

Information

位置

方向描述目标点在工件坐标系中的相对位置。详情请参阅坐标系第页24。目标点的方向，以工件坐标的方向为参照。当机器人达到目标点

时，它会将TCP的方向对准目标点的方向。详情请参阅坐标系

第页24。

用于指定机器人要如何达到目标点的配置值。详细信息请参阅机

器人轴的配置第页30。Configuration

目标点的相关信息同步到虚拟控制器后，将转换为数据类型为robtarget的实例。

路径

路径指向目标点移动的指令顺序。机器人将按路径中定义的目标点顺序移动。路径信息同步到与虚拟控制器后将转换为例行程序。

移动指令

移动指令包括：

?动作指令

动作指令是用于设置和更改参数的RAPID字符串。动作指令可插入路径中的指令目标之前、之后或之间。参考目标点动作数据，例如动作类型、速度和区域参考工具数据参考工作对象

1简介

1.1.6坐标系

概述

本节介绍了离线编程最常用的坐标系。在RobotStudio中，您可以使用坐标系（在下面说明）或用户定义的坐标系进行元素和对象的相互关联。

层次结构

各坐标系之间在层级上相互关联。每个坐标系的原点都被定义为其上层坐标系之一中的某个位置。以下内容介绍了常用的坐标系统。

工具中心点坐标系

工具中心点坐标系（也称为TCP）是工具的中心点。您可以为一个机器人定义不同的TCP。所有的机器人在机器人的工具安装点处都有一个被称为tool0的预定义TCP。当程序运行时，机器人将该TCP移动至编程的位置。

RobotStudio大地坐标系

RobotStudio大地坐标系用于表示整个工作站或机器人单元。这是层级的顶部，所有其他坐标系均与其相关（当使用RobotStudio时）。

基座(BF)

基础坐标系被称为“基座(BF)”。在RobotStudio和现实当中，工作站中的每个机器人都拥有一个始终位于其底部的基础坐标系。

任务框(TF)

在RobotStudio中，任务框表示机器人控制器大地坐标系的原点。

以下图片说明了基座与任务框之间的差异。

在图片的左侧，任务框与机器人基座位于同一位置。在图片的右侧，已将任务框移动

至另一位置处。

en1000001303_Taskframe_in_Same_and_Different_Positions下一页继续

1简介

1.1.6坐标系

续前页

以下图片说明了如何将RobotStudio中的工作框映射到现实中的机器人控制器坐标

系，例如，映射到车间中。

en1000001304_Taskframe_mapped_to_RC_Coordinate_Systemin_Real_world

RS-WCS

RC-WCS

TCP

WobjRobotStudio的大地坐标系在机器人控制器中定义的大地坐标系。它与RobotStudio中的任务框相对应。机器人基座工具中心点机器人目标任务框工件坐标具有多个机器人系统的工作站

对于单机器人系统，RobotStudio的工作框与机器人控制器大地坐标系相对应。如工作站中有多个控制器，则任务框允许所连接的机器人在不同的坐标系中工作。即可以

通过为每个机器人定义不同的工作框使这些机器人的位置彼此独立。en1000001442_Station_with_Multiple_Robot_systems

RS-WCSRobotStudio的大地坐标系

下一页继续

31RobotStudio中文手册_robotstudio

1简介

1.1.6坐标系

续前页

TCP(R1)

TCP(R2)

BF(R1)

BF(R2)

TF1

TF2

Wobj机器人1的工具中心点机器人2的工具中心点机器人系统1的基座机器人系统2的基座机器人目标1机器人目标2机器人系统1的任务框机器人系统2的任务框工件坐标MultiMoveCoordinated系统

MultiMove功能可帮助您创建并优化MultiMove系统的程序，使一个机器人或定位器夹持住工件，由其他机器人对其进行操作。

当对机器人系统使用RobotWare选项MultiMoveCoordinated,时，这些机器人必须在同一坐标系中进行工作。同样地，RobotStudio

禁止隔离控制器的工作框。en1000001305_Coordinated_MultiMove下一页继续

1简介

1.1.6坐标系

续前页

en1000001306_Coordinated_MultiMove_OneRobot

RS-WCS

TCP(R1)

TCP(R2)

BF(R1)

BF(R2)

BF(R3)

WobjRobotStudio的大地坐标系机器人1的工具中心点机器人2的工具中心点机器人1的基座机器人2的基座机器人3的基座机器人目标1任务框工件坐标

下一页继续

1简介

1.1.6坐标系

续前页

MultiMoveIndependent系统

对机器人系统使用RobotWare选项MultiMoveIndependent时，多个机器人可在一个控制器的控制下同时进行独立的操作。即使只有一个机器人控制器大地坐标系，机器人通常在单独的多个坐标系中工作。要在RobotStudio中实现此设置，必须将机器

人的任务框隔离开来并彼此独立地定位。en1000001308_Independent_MultiMove

RS-WCS

TCP(R1)

TCP(R2)

BF(R1)

BF(R2)

TF1

TF2

WobjRobotStudio的大地坐标系机器人1的工具中心点机器人2的工具中心点机器人1的基座机器人2的基座机器人目标1机器人目标2任务框1任务框2工件坐标工件坐标系

工件坐标系通常表示实际工件。它由两个坐标系组成：用户框架和对象框架，其中，后者是前者的子框架。对机器人进行编程时，所有目标点（位置）都与工作对象的对象框架相关。如果未指定其它工作对象，目标点将与默认的Wobj0关联，wobj0始终与机器人的基座保持一致。

如果工件的位置已发生更改，可利用工件轻松地调整发生偏移的机器人程序。因此，工件可用于校准离线程序。如果固定装置或工件的位置相对于实际工作站中的机器人与离线工作站中的位置无法完全匹配，您只需调整工件的位置即可。

工件还可用于调整动作。如果工件固定在某个机械单元上（同时系统使用了该选项调整动作），当该机械单元移动该工件时，机器人将在工件上找到目标。下一页继续

1简介

1.1.6坐标系

续前页

在下图中，灰色的坐标系为大地坐标系，黑色部分为工件框和工件的用户框。这里的

用户框定位在工作台或固定装置上，工件框定位在工件上。xx0500001519

用户坐标系

用户坐标系用于根据您的选择创建参照点。例如，您可以在工件上的策略点处创建用户坐标系以简化编程。

1简介

1.1.7机器人轴的配置

轴配置

目标点定义并存储为WorkObject坐标系内的坐标。控制器计算出当机器人到达目标

点时轴的位置，它一般会找到多个配置机器人轴的解决方案.

configur为了区分不同配置，所有目标点都有一个配置值，用于指定每个轴所在的四元数。

在目标点中存储轴配置

对于那些将机器人微动调整到所需位置之后示教的目标点，所使用的配置值将存储在目标中。

凡是通过指定或计算位置和方位创建的目标，都会获得一个默认的配置值(0,0,0.0)，该值可能对机器人到达目标点无效。

与机器人轴配置有关的常见问题

在多数情况下，如果创建目标点使用的方法不是微动控制，则无法获得这些目标的默认配置。

即便路径中的所有目标都已验证配置，如果机器人无法在设定的配置之间移动，运行该路径时可能也会遇到问题。如果轴在线性移动期间移位幅度超过90度，可能会出现这种情况。

重新定位的目标点会保留其配置，但是这些配置不再经过验证。因此，移动到目标点时，可能会出现上述问题。

配置问题的常用解决方案

要解决上述问题，可以为每个目标点指定一个有效配置，并确定机器人可沿各个路径移动。此外，可以关闭配置监控，也就是忽略存储的配置，使机器人在运行时找到有效配置。如果操作不当，可能无法获得预期结果。

在某些情况下，可能不存在有效配置。为此，可行的解决方案是重新定位工件，重新定位目标点（如果过程接受），或者添加外轴以移动工件或机器人，从而提高可到达性。

如何表示配置

机器人的轴配置使用四个整数系列表示，用来指定整转式有效轴所在的象限。象限的编号从0开始为正旋转（逆时针），从-1开始为负旋转（顺时针）。

对于线性轴，整数可以指定距轴所在的中心位置的范围（以米为单位）。六轴工业机器人的配置（如IRB140）如下所示：下一页继续

31RobotStudio中文手册_robotstudio

1简介

1.1.7机器人轴的配置

续前页

[0 -1 2 1]

第一个整数(0)指定轴1的位置：位于第一个正象限内（介于0到90度的旋转）。第二个整数(-1)指定轴4的位置：位于第一个负象限内（介于0到-90度的旋转）。第三个整数(2)指定轴6的位置：位于第三个正象限内（介于180到270度的旋转）。第四个整数(1)指定轴x的位置，这是用于指定与其它轴关联的手腕中心的虚拟轴。

配置监控

执行机器人程序时，可以选择是否监控配置值。如果关闭配置监控，将忽略使用目标点存储的配置值，机器人将使用最接近其当前配置的配置移动到目标点。如果打开配置监控，则只使用指定的配置伸展到目标点。

您可以分别关闭或打开关节和线性移动的配置监控，并由ConfJ和ConfL动作指令控制。

关闭配置监控

如果在不使用配置监控的情况下运行程序，每执行一个周期时，得到的配置可能会有所不同：机器人在完成一个周期后返回起始位置时，可以选择与原始配置不同的配置。对于使用线性移动指令的程序，可能会出现这种情况：机器人逐步接近关节限值，但是最终无法伸展到目标点。

对于使用关节移动指令的程序，可能会导致完全无法预测的移动。

打开配置监控

如果在使用配置监控的情况下运行程序，会强制机器人使用目标点中存储的配置。这样，循环和运动便可以预测。但是，在某些情况下，比如机器人从未知位置移动到目标点时，如果使用配置监控，可能会限制机器人的可到达性。

离线编程时，如果程序要使用配置监控执行，则必须为每个目标指定一个配置值。

1简介

1.1.8关于程序库、几何体和CAD文件

概述

如果在RobotStudio中编程或仿真，需要使用工件和设备的模型。一些标准设备的模型作为程序库或几何体随RobotStudio一起安装。如果拥有工件和自定义设备的CAD模型，也可以将这些模型作为几何体导入RobotStudio。如果没有设备的CAD文件，可以在RobotStudio中创建该设备的模型。

几何体和程序库之间的区别

导入工作站的对象可以是几何体，也可以是程序库文件。

从根本上讲，几何体就是CAD文件。这些文件在导入后可以复制到RobotStudio工作站。

程序库文件是指在RobotStudio中已另存为外部文件的对象。导入程序库时，将会创建工作站至程序库文件的连接。因此，工作站文件不会像导入几何体时一样增加。此外，除几何数据外，程序库文件可以包含RobotStudio特有的数据。例如，如果将工具另存为程序库，工具数据将与CAD数据保存在一起。

如何构建几何体

导入的几何体显示为对象浏览器中的一个部件。如果选择RobotStudio的建模选项卡，可以看到该几何体的组件。

几何体的顶部节点称为Part（部件）。部件包含Bodies（体），体的类型可以是立体、表面或曲线。

Solid（立体）是3D对象，包含各种Faces（面）。真正的3D立体可看作包含多个面的一个体。

Surface（表面）体是只有一个面的2D对象。如果一个部件包含多个体，而每个体包含一个创建自2D表面的面，这些面共同构成一个3D对象，则该部件不是真正的3D立体。如果未正确创建这些部件，可能会导致显示和图形编程问题。请参阅故障排除和优化几何体第页80。

Curved（弯曲）体仅由“Modeling”（建模）浏览器中的体节点表示，不包含任何子节点。

使用RobotStudio中的建模选项卡时，可以通过添加、移动、重新排列或删除物体来编辑部件。这样，便可通过删除不必要的物体来优化现有的部件，还可通过组合多个物体来新建部件。

导入及转换CAD文件

对于从CAD文件导入几何体，您可以使用RobotStudio的导入功能。详细信息请参阅导入工作站组件第页77。

如果要将CAD文件转换为其它格式或要默认转换设置，再行导入，则可以使用导入之前通过RobotStudio安装的CAD转换器。详细信息请参阅转换CAD格式第页79。

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1简介

1.1.8关于程序库、几何体和CAD文件

续前页

支持的CAD格式

部分CAD格式需要独立许可，才能使用RobotStudio导入或转换。下表显示了支持的CAD格式以及是否需要许可：

格式

文件扩展名

许可要求否是是

默认目标格式Iges,Step,VdafsAcis,Step,VdafsAcis,Step,Vdafs

Acis可读/写版本v6至satR21

Iges支持读的版本到igs,iges5.3支持写的版本：5.3

Step,支持读：AP203stp,step,p21和AP214（仅支持几何体）支持写：AP214

Vdafs,支持读：到2.0vda,vdafs支持写：到2.0CatiaV4,支持读：4.1.9到4.2.4CatiaV5可读取版本R2-R20

model,exp

是是

Acis,Iges,StepAcis,Iges,Step,Vdafs

Acis,Iges,Step,Vdafs

Acis,Iges,Step,VdafsRsGfxRsGfxRsGfxRsGfxRsGfx

CATPart,CATProduct是

是是

Pro/Engineer可读取prt,asm版本16至Wildfire5Inventor可读取版本6ipt至2011Vrml

Jupiter,到6.4STLPLY3DStudio

wrl,vrml,vrml1,vrml2否jtstlply3ds

否否否否

在转换需许可的格式时，需要源格式和目标格式的许可。

数学表达与几何体

CAD文件中的几何体通过数学式表达。当该几何体导入RobotStudio时数学表达转化为显示在图形窗口中的图形化表达，表达为图形窗口中的部件。

对于这种图形表达式，可以设置详情等级，进而减少大模型的文件大小和渲染时间，并改善可能要放大的小模型的可视化显示效果。详情等级只影响可视化显示；从模型创建的路径和曲线将准确反映其粗细设置。

您也可以将仅有简单图形表达而没有数学表达的文件导入。在这种情况下，RobotStudio的一些功能，如捕捉模式，由图形创建曲线等将不适用于此种类型的部件。有关细节等级的信息请参阅选项第页174。

1简介

1.1.9关于将VSTA用作IDE

概述

RobotStudio可将MicrosoftVisualStudioToolsforApplications(VSTA)用作集成开发环境(IDE)，使高级用户可以扩展和定制功能。例如，可以使用C#或VB.Net写入附加项，以便在执行期间创建工具栏或宏，调试代码或检查变量值。

此外，Add-ins浏览器可以作为单个窗口，供VSTA附加项和VSTA之外RobotStudio特有的附加项（即PowerPacs）使用。

详情请参阅VisualStudioToolforApplications第页376。

Add-ins类型

Add-ins浏览器可以提供以下附加项：

对象PowerPac

VSTAStationAdd-In（VSTA工作站插件）

描述

符合RobotStudio的规范要求，但是不属于VSTA系统本身的Add-in。

已连接到工作站，并保存到工作站文件中的VSTA插件。

VSTAUserAdd-In（VSTA尚未连接到工作站，且只在当前用户的计算机上处于活动状态的用户插件）VSTA插件。

使用Add-In浏览器的快捷菜单，可加载或自动加载PowerPacs，而可从工作站添加、加载、卸载、重新加载、自动加载、编辑、删除或移除VSTA插件。

1简介

1.2安装并许可RobotStudio

安装RobotStudio

注意！在安装RobotStudio之前，您应获得计算机上的管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别：??

基本版：提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。

高级版：提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。高级版中包含基本版中的所有功能。要使用高级版需进行激活。

除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选项。???

PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。CAD转换选项支持导入不同版本CAD。

Minimal（最小化）：仅安装必要的功能，用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控。如果使用此选项进行安装，则只有Online（在线）选项卡可用。

完整安装：安装运行完整RobotStudion所需的所有功能。选择此安装选项，您可以使用基本版和高级版的所有功能。

自定义安装：安装用户自定义的功能。选择此安装选项，您可以选择不安装您不需要的机器人库文件和CAD转换器。

RobotStudio提供以下安装选项：

如何在计算机上安装RobotStudio

操作1

在电脑中插入机器人软件DVD。

?如果DVD的菜单自动打开，继续步骤5。?如果DVD的菜单没有打开，继续步骤2。在开始菜单上单击运行。

在打开对话框中，键入DVD的驱动器盘符，后跟：:\launch.exe

如果DVD驱动器盘符为D，则键入：D:\launch.exe单击确定。

选择DVD的菜单语言。在DVD菜单上单击安装。

在安装菜单上单击RobotStudio。这将打开安装向导，引导您完成余下的软件安装步骤。选择选项Minimal（最小化）、Complete（完整）或Custom（自定义）然后遵循安装向导的说明进行操作。

现在安装RobotWare。

在安装菜单上单击RobotWare。这将打开安装向导，引导您完成余下的RobotWare安装步骤。

456789

10注意！步骤10和11为可选项。继续安装Track媒体库。

在Installproducts（安装产品）菜单上单击AdditionalOptions（附加选项）。这将打开文件浏览器，上面显示了Track媒体库安装选项和其他可选选项。11双击TrackMotion文件夹，然后双击setup.exe文件启动安装向导并继续操作。

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31RobotStudio中文手册_robotstudio

1简介

1.2安装并许可RobotStudio续前页

操作

12安装RobotStudio之后，继续激活RobotStudio。

注意！对于“最小化”安装，或者“完整”或“自定义”安装的基本功能，无需激活。

激活RobotStudio

若要持续使用RobotStudio所有功能，您需要激活您的RobotStudio。RobotStudio产品激活系统基于微软的反盗版技术以确保软件产品被合法授权。

激活通过验证激活码没有被软件许可证允许的其他个人计算机上运行来使激活工作。

我要如何激活RobotStudio？

在您安装之后首次启动RobotStudio时，会提示您输入25位的激活码(xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx)。基本功能模式

除非您输入了有效的激活码，否则软件恢复为缩减功能模式。在基本功能模式中，RobotStudio只允许使用“在线”和基本的“虚拟控制器”功能。在缩减功能模式中，不会损害现有的文件或工作站。激活软件之后，您会获得所购买的全部功能。

通过Internet自动或手动激活

“激活向导”为您提供两个选项决定如何继续。

通过因特网自动激活（推荐）

当您选择通过因特网激活RobotStudio后，激活向导通过您的网络自动连接到ABB授权服务器。若您使用的合法的激活密钥并且没有超过许可证允许的最大安装数目，您的产品即被激活。

在您通过Internet激活时，您的激活请求被发送到ABB。然后自动安装您的许可证，之后就可以使用您的产品。如果您选择通过Internet激活但当前没有连接，向导会警告您没有连接。

手动激活

如果计算机没有Internet连接，那么您必须创建一个许可证文件，方法是选择选项Createalicenserequestfile（创建许可证请求文件）。继续执行向导，输入您的激活码并将许可证请求文件保存到您的计算机。使用可移动介质（如U盘或软盘），将该文件传送到具有Internet连接的计算机。打开Web浏览器，访问

http://www101.abb.com/manualactivation/并按照说明操作。最终会得到一个许可证文件，应保存该文件并传送回装有该产品的计算机上。重新启动ActivationWizard（激活向导）并选择选项Installalicensefile（安装许可证文件）。继续执行向导，在要求时选择该许可证文件。完成后，RobotStudio被激活并可开始使用。

我要如何以后激活？

如果你不想在安装后即刻激活您的产品，您可以选择稍后激活。使用下列步骤启动激活向导。

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1简介

1.2安装并许可RobotStudio

续前页

如果您在激活时遇到问题，请使用www.abb.com/robotics中提供的电子邮件地址或电话号码与您本地的ABB客户支持代表联系。

操作123

在File（文件）菜单中，点击Options（选项），然后选择General:Licensing（常规：许可授权）。

在“Licensing”（许可授权）页面的右侧，选择Activationwizard（激活向导）启动激活向导。

若您已激活RobotStudio，您所订购的软件即拥有了合法授权。

安装哪个版本的RobotStudio？

RobotStudio启动时，显示出现在开始页面上出现的RobotStudio的版本号。如何知道我的RobotStudio安装是否激活？

操作123

在File（文件）菜单中，点击Options（选项），然后选择General:Licensing（常规：许可授权）。

在“许可授权”页面的右侧，选择查看安装的许可密钥以查看当前许可授权的状态。若您已激活RobotStudio，您所订购的软件即拥有了合法授权。

1简介

1.3.1图形化界面

1.3图形化界面1.3.1图形化界面

概述

本节提供了对图形化界面上不同部分的介绍。

en0900000215_GUI_introduction

部件说明

“文件”菜单

描述

包含创建新工作站、创造新机器人系统、连接到控制器，将工作站另存为查看器的选项和RobotStudio选项。有关详细信息，请参阅“文件”菜单第页167。

包含搭建工作站，创建系统，编程路径和摆放物体所需的控件。详细信息请参阅基本选项卡第页181。

包含创建和分组工作站组件，创建实体，测量以及其他CAD操作所需的控件。详细信息请参阅建模选项卡第页227。包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件。详细信息请参阅仿真选项卡第页287。

包含对虚拟控制器（VC）进行同步，配置和任务分配所需的控件。详细信息请参阅在线和离线选项卡第页313。包含对真实控制器进行操作所需的控件。详细信息请参阅在线和离线选项卡第页313。

包含PowerPac和VSTA的相关控件。详细信息请参阅“插件”选项卡第页375.

234567

基本选项卡建模选项卡仿真选项卡离线选项卡在线选项卡Add-ins选项卡

1简介

1.3.2开始窗口

概述

开始窗口由以下几个选项卡组成：

选项卡最近打开...离线

最近连接的控制器在线Information

描述

使用本选项卡打开并预览最近的工作站，您可选择新建工作站或打开一个已保存的工作站。

使用本选向卡打开最近的控制器，您可选择一键连接或添加一个控制器。

使用本选项卡获得帮助信息，浏览教程，连接到在线社区，管理您的授权或浏览RobotStudio新闻。

1简介

1.3.3布局浏览器

概述

布局浏览器中分层显示工作站中的项目，如机器人和工具等。

图标

节点Robot

xx050000

描述

工作站内的机器人。图标右下角的红锁表明对象已连接至程序库。

工具

xx050001

工具。

链接集合

xx050002

包含对象的所有链接。

链接

xx050003

关节连接中的实际对象。每个链接由一个或多个部件组成。

框架

xx050004

包含对象的所有框架。

组件组

xx050005

部件或其它组装件的分组，每组都有各自的坐标系。它用来构建工作站。

部件

xx050006

RobotStudio中的实际对象。包含几何信息的部件由一个或多个2D或3D实体组成。不包含几何信息的部件（例如，导入的.jt文件）为空。

包含所有的碰撞集。每个碰撞集包含两组对象。

碰撞集

xx050007

对象组

xx050008

包含接受碰撞检测的对象的参考信息。

碰撞集机械装置

xx050009

碰撞集中的对象。

框架

xx050010

工作站内的框架。

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1.3.4路径和目标点浏览器

概述

路径和目标点浏览器分层显示了非实体的各个项目。

图标

节点工作站

xx050011

描述

RobotStudio中的工作站。

虚拟控制器

xx050012

用来控制机器人的系统，例如真实的IRC5控制器。

任务

xx050013

包含工作站内的所有逻辑元素，例如目标、路径、工作对象、工具数据和指令。

工具数据集合

xx0500001376

包含所有工具数据。

工具数据

xx050014

用于机器人或任务的工具数据。

工件坐标与目标点

xx050015

包含用于任务或机器人的所有工件坐标和目标点。

接点目标集合与接点目标

xx050016

机器人轴的指定位置。

工件坐标集合和工件坐标

xx050017

工件坐标集合节点和该节点中包含的工件坐标。

目标点

xx050018

定义的机器人位置和旋转。目标点相当于RAPID程序中的RobTarget。

不带指定配置的目标点

xx050019

尚未指定轴配置的目标点，例如，重新定位的目标点或通过微动控制之外的方式创建的新目标点。

不带已找到配置的目标点

xx050020

无法伸展到的目标点，即尚未找到该目标点的轴配置。

路径集合

xx050021

包含工作站内的所有路径。

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1简介

1.3.4路径和目标点浏览器续前页

图标

节点路径

xx050022

描述

包含机器人的移动指令。

线性移动指令

xx050023

到目标点的线性TCP运动。如果尚未指定目标的有效配置，移动指令就会得到与目标点相同的警告符号。

目标点的关节动作。如果尚未指定目标的有效配置，移动指令就会得到与目标点相同的警告符号。

关节移动指令

xx050024

动作指令

xx050025

定义机器人的动作，并在路径中的指定位置执行。

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1.3.5建模浏览器

概述

建模浏览器显示了所有可编辑对象及其构成部件。

图标

节点Part（部件）

modeling

描述

与Layout（布局）浏览器中的对象对应的几何物体。

Body（物体）

modelin0

包含各种部件的几何构成块。3D物体包含多个表面，2D物体包含一个表面，而曲线物体不包含表面。

物体的表面

Face（表面）

modelin1

1简介

1.3.6在线浏览器和离线浏览器

概述

在线浏览器和离线浏览器分层显示了控制器和相应的配置元素。

图标

节点控制器

controll

描述

包含连接至当前机器人监控窗口（RobotView）的控制器。

已连接控制器

control0

表示已经连接至当前网络的控制器。

正在连接的控制器

control1

表示一个正在连接的控制器。

已断开的控制器

control2

表示断开连接的控制器。该控制器可能被关闭或从当前网络断开。

拒绝登录

control3

表示拒绝您登录请求的控制器。拒绝登录可能有以下原因：?您所使用的用户帐号没有登录权限。?太多客户端连接至当前控制器。

?控制器的RobotWare版本比RobotStudio的RobotWare

版本更新。

包含配置主题。

Configuration

configu0

主题

configu1

每个节点表示一个主题：?连接

?Controller?I/O

?人机连接?动作

通过事件日志您可以查看或保存控制器事件信息。

事件日志

eventrec

I/O系统

表示控制器I/O系统。I/O系统由I/O总线和I/O单组成。

I/O总线

io-node

I/O总线连接一个或多个I/O单元。

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1简介

1.3.6在线浏览器和离线浏览器

续前页

I/O单元

io-devic

I/O单元指拥有端口的面板或其他设备，可以用来设置I/O信号。

RAPID任务

rapid16t

包括控制器上活动状态的任务（程序）。

任务

prgintas

任务即为机器人程序，可已单独执行也可以和其他程序一起执行。程序由一组模块组成。

模块

modules

包含程序模块或系统模块。

程序模块

program-

程序模块包含一组数据声明和针对指定任务的例行程序。程序模块中包含程序特定的数据。

系统模块

sys-modu

系统模块包含一组类型定义，数据声明和例行程序。系统模块包含应用于机器人系统的数据，不论加载了任何程序模块这些数据都不受影响。

被锁住的模块，不能查看或编辑。

加密模块

module_e

Nostepin模块

nostepin

在逐步执行时不能进入的模块。在程序逐步执行时，该模块中的所有指令被视作一条指令。

操作步骤

procedur

不返回值的例行程序。过程用作子程序。

功能

function

返回特定类型值的例行程序。

陷阱

trap16tr

对中断作出反映的例行程序。

文档文件夹

folder16

存储相应文档和文件的链接的文件夹。

文档链接

document

链接到文档。文档图标和Windows的文档图标一样。

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1.3.7输出窗口

概述

输出窗口显示工作站内出现的事件的相关信息，例如，启动或停止仿真的时间。输出窗口中的信息对排除工作站故障很有用。

输出选项卡布局

Output（输出）选项卡包含两列：第一列说明事件，第二列说明生成消息的时间。每行一则消息。

事件类型

按事件的严重程度分为三种事件类型：

事件类型Information

描述

信息指一般系统事件，例如启动和停止程序、更改操作模式以及开关电机。

信息消息不需要执行任何操作。它们在进行错误跟踪、统计数据收集或用户触发的事件例行程序时很有用。

警告是您需要关注的事件，但是，它没有非常严重，需要停止进程或RAPID程序。

警告有时必须得到确认。警告通常表示，存在某种程度上需要解决的基本问题。

错误是防止机器人系统继续执行程序的事件。运行的进程或RAPID程序不能继续，因此将停止。

所有错误必须得到确认。大多数错误需要立即采取措施进行解决。双击错误信息，可以显示详细信息框。

Warning

Error

部分事件处于活动状态。这些事件会链接到相应的动作，帮助您解决导致发生该事件的问题。双击该信息以激活链接。

如何处理输出窗口中的信息

目标过滤事件

操作步骤

在Output（输出）窗口中右击鼠标，然后单击Showmessages（显示信息）。选择您想要显示的信息类型，AllErrors（所有错误）、information（信息）、Warnings（警告）和WarningsandErrors（警告与错误）。

将其选中，右键单击，然后单击“保存到文件”。在对话框中选择一个名称和位置。选择多条信息时，按SHIFT键同时点击您想要的每条信息。

在Output（输出）窗口中右击鼠标，然后单击Clear（清除）。

保存到文件

清空输出窗口

控制器选项卡

控制器状态窗口显示了当前控制器的运行状态。1系统名称栏

显示在控制器中运行的系统名称。2控制器名称栏显示控制器名称。3控制器状态栏

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1.3.7输出窗口

续前页

显示控制器状态：

控制器状态Initializing电机停止电机开启常规停止紧急停止

急停后等待电机开启系统故障

机器人状态

启动。启动后，处于电机停止状态。

机器人电机未启动。在机器人能移动前您需要首先开启机器人电机。

您可以开始微动控制机器人，或运行机器人程序。由于安全保护装置链被打开造成的停止。如，机器人单元门被打开。

由于紧急停止被激活造成的停止。

可以结束紧急停止状态。紧急停止不再处于激活状态，但状态的转换还须等待确认。

在出现系统故障时您需要热启动控制器。

4程序正在执行栏

显示机器人是否正在运行程序。

控制器状态RunningReadyStoppedUnintialized

机器人状态正在运行程序。

程序已经加载，PP（程序执行起始点）已经设定，可以开始运行程序。

程序内存未初始化。这表明当前存在错误。

5操作模式栏

显示控制器当前的操作模式。

控制器状态Initializing自动

机器人状态

启动。当控制器启动后会转到控制器柜上所选中的模式。可以开始运行生产程序。

在自动模式下您可以对控制器进行远程写入操作，您可以通过RobotStudioOnline编辑程序，配置信息等。

机器人在FlexPendant上的使能键被激活的状态下才能移动。此外，机器人仅能减速移动。

在手动模式下无法远程访问控制器，除非您在FlexPendant授予了访问权限。

机器人在FlexPendant上的使能键被激活的状态下才能移动。在手动模式下无法远程访问控制器，除非您在FlexPendant授予了访问权限。

操作模式准备转为自动模式，但模式转换还未被确认。

手动

Manualfullspeed

Waitingforacknowledge

6登陆为

显示登陆到控制器的PC用户名称。7Access栏

显示对控制器拥有访问权限的用户名，以及当前是否可用。

1简介

1.3.8“控制器状态”窗口

概述

“控制器状态”窗口可显示您的机器人视图中的控制器的操作状态。

“控制器状态”窗口的布局

“控制器状态”窗口有如下几列：

1系统名称：显示控制器上运行的系统的名称。2控制器名称：显示控制器的名称。3控制器状态：显示控制器的状态。

控制器状态Initializing电机停止电机开启常规停止紧急停止

急停后等待电机开启系统故障

机器人状态

启动。启动后，处于电机停止状态。

机器人电机未启动。在机器人能移动前您需要首先开启机器人电机。

您可以开始微动控制机器人，或运行机器人程序。由于安全保护装置链被打开造成的停止。如，机器人单元门被打开。

由于紧急停止被激活造成的停止。

可以结束紧急停止状态。紧急停止不再处于激活状态，但状态的转换还须等待确认。

在出现系统故障时您需要热启动控制器。

4程序执行状态：显示机器人是否正在运行任何程序。

控制器状态RunningReadyStoppedUnintialized

机器人状态正在运行程序。

程序已经加载，PP（程序执行起始点）已经设定，可以开始运行程序。

程序内存未初始化。这表明当前存在错误。

5操作模式：显示控制器的操作模式。

控制器状态Initializing自动

机器人状态

启动。当控制器启动后会转到控制器柜上所选中的模式。可以开始运行生产程序。

在自动模式下您可以对控制器进行远程写入操作，您可以通过RobotStudioOnline编辑程序，配置信息等。

机器人在FlexPendant上的使能键被激活的状态下才能移动。此外，机器人仅能减速移动。

在手动模式下无法远程访问控制器，除非您在FlexPendant授予了访问权限。

机器人在FlexPendant上的使能键被激活的状态下才能移动。在手动模式下无法远程访问控制器，除非您在FlexPendant授予了访问权限。

手动

Manualfullspeed

下一页继续

1简介

1.3.8“控制器状态”窗口

续前页

控制器状态Waitingforacknowledge

机器人状态

操作模式准备转为自动模式，但模式转换还未被确认。

6登录身份：显示登录到控制器的PC的身份。

7访问：显示对控制器拥有写入访问权限的用户，或其是否可用。

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1.3.9操作员窗口

概述

操作员窗口可以替代虚拟示教器中的类似功能，在RAPID程序执行过程中与用户进行通讯。该窗口显示的信息与虚拟示教器的OperatorWindow一致。

当RAPID程序在虚拟控制器上运行时，通过显示在示教器屏幕上的信息与操作员进行通讯。操作员窗口整合了通讯功能，允许用户在不打开虚拟控制器的情况下也能运行交互式的RAPID程序。

激活操作员窗口

使用以下步骤激活操作员窗口：

1在File（文件）菜单中，单击Options（选项）。

2在导航窗格的左侧，选择Robotics:VirtualController（Robotics：虚拟控制器）。3在右侧的VirtualController（虚拟控制器）页面中选择ShowvirtualOperatorWindow（显示仿真操作窗口）选项。4点击Apply（应用）。

RAPID指令

操作员窗口支持的RAPID指令有：???????

TPEraseTPReadFKTPReadNumTPWriteUIAlphaEntryUIMsgBoxUINumEntry

注意！在操作员窗口执行这些指令时行为与虚拟FlexPendant类似。操作员窗口不支持的RAPID指令有：????

TPShowUIShowUINumTuneUIListView

注意！当在操作员窗口执行这些指令时，会出现错误信息提示您使用虚拟FlexPendant。

31RobotStudio中文手册_robotstudio

1简介

1.3.10文档管理器窗口

概述

利用“文档管理器”窗口可搜索并浏览不同位置的大量RobotStudio文档（如库、几何体等）。还可以通过链接或在工作站中嵌入文件的方式将文档与工作站关联起来。

打开文档管理器窗口

1在Home（基本）选项卡上，单击ImportLibrary（导入库文件）然后在下拉菜单上选择Documents（文档）。

此时会显示Documents（文档）窗口。

文档管理器窗口布局

文档管理器默认显示在界面的右手边。窗口上半部包括用来进行搜索和浏览文档位置的控件。窗口下半部分由显示文档和文件夹的列表视图和状态栏组成。

控件

工作站描述允许通过添加文件/文件夹作引用（链接）或在工作站中嵌入文件

的方式，添加与工作站相关的文档。请参阅使用“工作站”模式。

第页51。

使用关键词或问题进行搜索，请参阅使用搜索模式第页52.

显示文档位置的文件夹结构，请参阅使用浏览模式第页53。

选择文档位置，请参阅文档位置窗口第页55。搜索浏览Location

使用“工作站”模式。

按照此程序可添加与当前工作站关联的文档：

1在DocumentManager（文档管理器）中，单击Station（工作站）。2单击Add（添加）按钮，然后选择要添加到当前工作站的对象：

?文件引用文件夹引用嵌入文件新建文本文档

3在“文档”窗口中，右键单击该文档。根据所选择的不同文档类型，将显示以下上下文菜单项：

项目

打开描述在与文档的文件类型关联的程序中将其打开。例如，在

MicrosoftWord中打开.docx文件。

注意！嵌入文件在打开之前会被保存到某个临时位置。如果

RobotStudio检测到临时文件已发生更改，将要求您更新该嵌

入文件。下一页继续

1简介

1.3.10文档管理器窗口

续前页

项目

打开文件目录

复制到工作站

另存为描述在Windows资源管理器中打开包含该文件的文件夹。注意！在嵌入文件中此选项不可用。将引用的文件转换为嵌入文件。将嵌入文件保存至磁盘。

包含在“PackandGo”中指定创建PackandGo文件时是否应包括所引用的文件/文件

夹。

对于引用的文件夹，将包括该文件夹中的所有文件。

注意！

?要使用此选项，该文件必须位于工作站文件的父级文件

夹中。例如，如果工作站文件为

D:\Documents\Stations\My.rsstn，则引用必须位于

D:\Documents下才可包括在PackandGo中。

创建PackandGo文件时，将始终包括嵌入文件，因为它们

是工作站文件的组成部分。

包括子文件夹

移除

指定“PackandGo”中应包括的引用文件夹的子文件夹。移除已选定的文档。

使用搜索模式

1单击选项Search（搜索），然后在文本框中输入查询语句或语法。

关于可用语法的详细描述请参阅搜索语法第页52。

2单击展开按钮，使用附加控件。

使用该控件您可以指定作全局搜索或仅搜索指定的位置。

3选中Searchinresults（在结果中搜索）复选框，在上次搜索的结果中进行搜索。

搜索语法

在搜索区域，您还可以输入关键词和运算符进行高级搜索。

注意！关键词未进行本地化。下表描述了如何使用关键词进行高级搜索：

关键词

filename描述搜索文件名。

下一页继续

1简介

1.3.10文档管理器窗口

续前页

关键词

title

type描述搜索文档元数据标题栏内内容。搜索文档元数据类型栏内内容。

对于程序库文件，请使用用户自定义的字段，如，Robot。

对于其他文档，请使用Windows的文件类型描述，如，TEXT文

档。

搜索文档元数据作者栏内内容

搜索文档元数据注释栏内内容

搜索文档元数据版本栏内内容

搜索文档元数据最近修改日期栏内内容

使用冒号运算符时，搜索与输入的修改日期字符段相匹配的文档。

使用其他运算符时，对搜索字符段的解释请参考.NET的标准。

搜索文档元数据大小（以KB为单位）authorcommentsrevisiondatesize

and,or,parentheses(),not用于组合或反向查询。

下表描述了如何使用运算符进行搜索：

运算符

描述字段包含搜索字符串时为匹配项。字段等于搜索字符串时为匹配项。字段为小于搜索字符串时为匹配项。字段为大于搜索字符串时为匹配项。

示例

?1400-在文件名或任何元数据中包含1400字段的文档为匹配文档。notauthor:ABB-在作者栏内不包含ABB字段的文档为匹配文档。size>1000anddate>1/2009-大于1000KB，且最近修改日期在1/1/2009之前的文档为匹配文档。IRBPcomments="ABBInternal"-在文件名或元数据中包含IRBP字段，且注释栏内的内容为ABBInternal的文档为匹配文档。

使用浏览模式

1在DocumentManager（文档管理器）中，单击选项Browse（浏览）。下一页继续

1简介

1.3.10文档管理器窗口

续前页

文档位置的文件夹结构将显示在界面上。

2您可以使用以下两种方式之一打开文件夹。

?双击文档位置。右击文档位置，从上下文菜单上选择Open（打开）。单击右上角的文件夹图标。从下拉列表中选择父文件夹。

4单击刷新按钮，手动刷新文档内容。

查看结果

在浏览模式下，项目被分散到各个文件夹。文件夹和文档搜索结果以列表的形式显示。窗口底部的状态栏将显示搜索过程和搜索到的文档数量。搜索结果根据不同的存储位置分组显示在相应的标题下。

每个搜索到的文档由一个图标表示，文档标题和文件名以黑色字体显示。对程序库文件，图标为屏幕截图或其他自定义图像。其他文档，图标为与该文件类型相关联的图标。

使用右键快捷菜单在结果列表中，右击文档或文件夹，将显示如下菜单选项：:

项目

打开描述打开所选的文件夹，程序库文件，或几何体文件，工作站文件和

文档：

?文件夹，浏览所选文件夹。

?程序库文件或几何体文件，将选中文件导入工作站（如果

当前没有打开的工作站，将首先创建一个空工作站）。

?工作站文件，打开工作站。

?其他文档，打开所选文档。例如，当选中.doc文档时，将

打开MicrosoftWord文档。

使用Windows资源管理器中打开包含该文档的文件夹.

打开显示所选文档完整元数据信息的对话框。

注意！该操作对文件夹不适用。3您可以使用以下两种方式之一浏览文件夹：打开文件目录属性

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1简介

1.3.10文档管理器窗口

续前页

注意！双击某个项目导入库文件和几何文件，并打开其他文档。

在结果列表中，在空白区域右击，将显示下列菜单选项，使用这些控件对文档进行分组分类：

项目

分组描述如何将文件分组。

以下选项可用：

?Location

?文件夹

?类型

在组内如何将文档分类.

以下选项可用：

?名称

?日期

?Size

项目以递增或递减的顺序排列.分类升序或降序

使用拖拽功能

您可以通过拖拽，将项目由搜索结果列表拖拽到图形窗口或布局浏览器的相应节点下，将程序库文件或几何体文件导入工作站。

?当将项目拖拽至布局浏览器，该组件将显示为工作站，组件组或Smart组件的子节点。当将项目拖拽至图形窗口时，组件将摆放在您放开组件的工作站地面上。您也可以启用捕捉网格或在拖拽的同时按住ALT键，将组件放置在UCS网格上。

文档位置窗口

使用以下方式之一打开文档位置窗口：

1在Documents（文档）窗口选择Locations（位置）。

2在File（文件）菜单中，单击Options（选项），然后选择导航窗格中的Files&Folders（文件和文件夹）。单击右侧的DocumentLocations（文档位置）。3在Home（基本）选项卡上，单击ImportLibrary（导入库文件），然后在下拉菜单上选择Locations（位置）。

文档位置窗口布局

该窗口由菜单栏和显示配置位置的列表组成。列表显示了位置的一般信息。菜单栏中包括如下控件：

控件

地址描述下拉菜单中包含以下选项：

?导入：打开对话框，从XML文件导入文档位置。如果要

导入的位置已经存在，您可以选择保留或删除已存在位置。

?导出：打开对话框，将所选位置信息导出为XML文件。

?复位为默认值：复位为默认位置（ABB图形库，用户图形

库，和用户几何体）

打开添加文档位置的对话框。默认仅有一种位置类型可用。

详情请参阅文件系统位置第页56。

删除所选位置。

打开对话框修改所选位置，详情参阅文件系统位置第页56。添加位置移除编辑下一页继续

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1简介

1.3.10文档管理器窗口续前页文件系统位置

1单击AddLocations（添加地址）然后从下拉列表中选择FileSystem（文件系统）。此时会显示FileSystem（文件系统）对话框。对话框包含以下控件：

控件位置名称路径过滤器

从网络缓冲文件数据

描述

指定与地址关联的名称。

指定文件系统地址。该地址可以为本地地址或网络地址。指定过滤器，在搜索或浏览时只有一部分文件可见。不同文件类型可用分号隔开。如果该框为空，将显示所有文档。

选中该复选框网络地址的程序库文件或集合体文件将首先被复制到本地文件夹然后在导入工作站，而非直接由网络地址导入。这样可以保证在断网的情况下，来自网络地址的文件仍然可以被打开。该选项仅适用于网络地址。

指定存储网络文档的本地目录。该地址需为本地目录。选中该复选框将地址中包含的内容在指定的选项卡菜单上显示为图像集。??

包括所有的搜索位置

平铺-选中该项，文档将显示在同一图像集，相应的子文件夹标题下。

递归-选中该选项，文档将根据文件夹结构显示在不同的子菜单中。

目录显示缩略图形式

指定搜索是否覆盖所有启用的地址。

1简介

1.3.11使用鼠标

使用鼠标导航图形窗口

下表介绍了如何使用鼠标导航图形窗口：

用于选择项目

使用键盘/鼠标组合

描述

只需单击要选择的项目即可。要选择多个项目，请按CTRL

键的同时单击新项目。

left-cli

selectio

旋转工作站CTRL+SHIFT

按CTRL+SHIFT并鼠标左键的同时，拖动鼠标对工作站进行旋转。

有了三键鼠标，可以使用中间键和右键替代键盘组合。

rotateleft-cli

平移工作站CTRL

按CTRL键和鼠标左键的同时，拖动鼠标对工作站进行平移。

panleft-cli

缩放工作站CTRL

按CTRL键和鼠标右键的同时，将鼠标拖至左侧可以缩小。将鼠标拖至右侧可以放大。有了三键鼠标，还可以使用中间键替代键盘组合。

zoom

right-cl

使用窗口缩放SHIFT

按SHIFT键并鼠标右键的同时，将鼠标拖过要放大的区域。

window_z

right-cl

使用窗口选择SHIFT

按SHIFT并鼠标左键的同时，将鼠标拖过该区域，以便选择与当前选择层级匹配的所有项目。

left-cli

window_s

1简介

1.3.12选择项目

概述

若要通过移动工作站中的各个项目来实现要求的工作站布局，您需要首先确定选择层级。确定选择层级后，您可以只选择特定类型的项目，或对象的指定部分。

可选层级包括曲线、表面、物体、部件、机械装置、组、目标点/框架和路径。其中目标点/框架和路径可以和其它选择层级组合。

多个对象也可以组合在一起成为一组，请参阅组件组第页228.

在图形窗口中选择一个项目

使用以下步骤在图形窗口中选择一个项目：

1在图形窗口上方，单击相应的图标确定选择层级。2单击相应的图标确定捕捉模式。

3（可选步骤）在图形窗口中单击您想要选择的项目，该项目被突出显示。

在图形窗口中选择多个项目

使用以下步骤在图形窗口中选择多个项目：

1按SHIFT键,同时在图形窗口中，按对角线拖动鼠标选中包含有您想要选择的对象的区域。

在浏览器中选择一个项目

使用以下步骤在浏览器中选择一个项目：

1单击项目，被选项目在浏览器中被突出显示。

在浏览器中选择多个项目

使用以下步骤在浏览器中选择多个项目：

1确保所选项目均疏通种类型，且位于层次结构的同一分支中，否则这些项目将无法操作。2执行以下操作之一：

要选择邻近的项目：在浏览器中，按住SHIFT键，并依次单击第一个和最后一个项目。所有项目被突出显示。

要选择单独的项目：在浏览器中，按住CTRL键同时单击要选择的各个项目。所有项目将会突出显示。

1简介

1.3.13安装与拆除对象

概述

您可以将一个对象（子对象）安装到另一个对象（父对象）上。安装可以在部件级或装置级创建。将对象连接到父对象后，移动父对象也就移动了子对象。

最常见的安装是将工具安装到机器人上。操作步骤请参阅安装第页384和拆除第页392。

1简介

1.3.14键盘快捷键

键盘快捷键

下表列出了键盘快捷键：

命令通用激活菜单栏打开API帮助文档打开帮助文档打开虚拟示教器切换窗口一般命令添加工作站系统打开工作站屏幕截图示教运动指令示教目标点

ToggleViewRepresentation一般编辑操作复制剪切粘帖重做刷新重命名全选撤销导入几何体导入模型库新建工作站保存工作站编辑器Intellisense完成单词ParameterInfoPickList程序编辑器命令开始执行程序步入

F8F11

CTRL+SPACEBARCTRL+I

CTRL+SHIFT+SPACEBARCTRL+CCTRL+XCTRL+VCTRL+YF5F2CTRL+ACTRL+ZCTRL+GCTRL+JCTRL+NCTRL+SF4CTRL+OCTRL+B

CTRL+SHIFT+RCTRL+RF7F10ALT+F1F1CTRL+F5CTRL+TAB组合键

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1简介

1.3.14键盘快捷键

续前页

命令跳出跳过Stop触发断点应用改变检查程序程序编辑器热键复制剪切

剪切已标记的行删除已标记的行删除光标前的单词删除光标后的单词缩进

将所选字母转为小写将所选字母转为大写移到文档起始位置移到当前行的起点移到文档的末尾移到当前行的末尾移到下一个单词移到前一个单词移到可见内容的底部移到可见内容的顶部在所选行上面打开空白行在所选行下面打开空白行升级粘帖重做向下滚动向上滚动

选中程序块-由光标向下选中选中程序块-由光标向左选中选中程序块-由光标向右选中选中程序块-光标到下一个单词选中程序块-光标到上一个单词选中程序块-由光标向上选中程序组

CTRL+InsertSHIFT+DeleteCTRL+L

CTRL+SHIFT+LCTRL+BACKSPACECTRL+Delete选项卡CTRL+U

CTRL+SHIFT+UCTRL+HomeHomeCTRL+EndEnd

CTRL+RightCTRL+LeftCTRL+PageDownCTRL+PageUpCTRL+Enter

CTRL+SHIFT+EnterSHIFT+TABSHIFT+InsertCTRL+SHIFT+ZCTRL+DownCTRL+Up

ALT+SHIFT+DownALT+SHIFT+LeftALT+SHIFT+RightCTRL+ALT+SHIFT+RightCTRL+ALT+SHIFT+LeftALT+SHIFT+Up组合键SHIFT+F11F12SHIFT+F8F9

CTRL+SHIFT+SCTRL+P

下一页继续

1简介

1.3.14键盘快捷键续前页

命令

选中光标下面的内容选中光标左侧的内容选中向下页选中向上页选中光标右侧的内容

选中由光标处至文档开始的内容选中由光标到行起始的内容选中由光标到文档末尾的内容选中由光标到行末尾的内容选中由光标到下一个单词的内容选中由光标到上一个单词的内容选中由光标到可见底部的内容选中由光标到可见顶部的内容向上选中选中单词

在插入和覆盖模式间转换调换字符顺序调换行顺序调换单词顺序

组合键SHIFT+DownSHIFT+LeftSHIFT+PageDownSHIFT+PageUpSHIFT+Right

CTRL+SHIFT+HomeSHIFT+HomeCTRL+SHIFT+EndSHIFT+End

CTRL+SHIFT+RightCTRL+SHIFT+LeftCTRL+SHIFT+PageDownCTRL+SHIFT+PageUpSHIFT+UpCTRL+SHIFT+WInsertCTRL+T

CTRL+ALT+SHIFT+TCTRL+SHIFT+T

2如何构建工作站

2.1构建新工作站的工作流程

2如何构建工作站

2.1构建新工作站的工作流程

概述

概述了如何通过导入必需的设备来构建工作站，从而创建和仿真机器人程序。在本概述中，第一部分介绍了使用系统创建工作站所需的多种方案。第二部分介绍了如何导入或创建要使用的对象。第三部分介绍了通过确定机器人和其它设备的最佳位置优化工作站布局所需的工作流程。

在大多数情况下，建议从头至尾执行工作流程，即便可以采用其它顺序，也应如此。

使用系统创建工作站

下表介绍了使用系统创建工作站所需的方案。具体操作步骤请参阅新建工作站第页168。

活动

使用模板系统创建工作站使用现有系统创建工作站创建不含系统的工作站

描述

如果要新建包含机器人的工作站以及到基本系统模板的链接，这是最简单的一种方法。

根据现有系统新建包含一个或多个机器人的工作站。

高级用户可以从头构建工作站，然后向其中添加新系统或现有系统。

手动启动虚拟控制器

下表介绍了手动启动系统的多种方式。根据您的需要选择相应的操作步骤。

活动

手动将模型库连接至VC重启VC

描述

请参阅启动VC第页73。请参阅重启VC第页75。

导入工作站组件

下表介绍了导入工作站组件的工作流程。根据您的需要选择相应的操作步骤。具体操作步骤请参阅导入工作站组件第页77。

活动

导入机器人模型导入工具导入变位机导入导轨导入其它设备

描述

请参阅机器人系统第页184。请参阅导入模型库第页183.请参阅ABB模型库第页182.请参阅导入模型库第页183.

如果您有要导入设备的CAD模型，请参阅导入模型库第页183导入该设备。您也可以使用RobotStudio创建一个模型。请参阅机械装置第页84。

如果您有要导入工件的CAD模型，请参阅工件坐标第页192导入该工件。您也可以使用RobotStudio创建一个工件模型。请参阅概述第页82。

添加工件

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2如何构建工作站

2.1构建新工作站的工作流程续前页

摆放对象和机械装置

下表介绍了如何摆放工作站组件。

活动摆放物体

描述

如果您是为真实工作站创建模型，请先将已知位置的设备摆放好。然后为不知道其在真实工作站中位置的设备寻找合适的摆放位置。请参阅摆放物体第页87和设置外轴第页88。将工具安装至机器人，请参阅安装第页384.

如果当前工作站中使用了导轨，请将机器人安装至导轨。请参阅安装第页384。

如果当前工作站中使用了变位机，请将工件安装到变位机。请参阅安装第页384.

检测机器人是否能到达工件上的关键点。如果您对机器人到达目标位置的到达性及姿态满意，您可以对工作站进行进一步的编程。否则，请继续调整位置，或使用下文中描述的其他工具保证可达性。请参阅测试位置和动作第页107。

安装工具

将机器人安装至导轨将工件安装到变位机测试可达性

2如何构建工作站

2.2.1两个机器人共享同一任务框架位置

2.2创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作）2.2.1两个机器人共享同一任务框架位置

概述

本节描述了两个机器人系统共享同一任务框架位置的情形。两个机器人系统中机械装置的baseframe使用同一任务框架位置.

操作前提

两个都拥有传送带跟踪选项的机器人(system1andsystem2)传送带装置（需保存为库文件）

注意！有关创建传送带跟踪系统的详情，请参阅创建传送带机械装置第页278。

创建传送带跟踪工作站

1将一个已有的机器人系统（system1）添加到工作站，请参阅机器人系统第页184。注意！在启动系统后，当要求选择库文件时，请选择已保存的传送带机械装置库文件。

2修改机器人和传送带的Baseframe。

a将机械单元（传送带/机器人）移动到新位置。

b请参阅更新Baseframe位置第页371更新传送带/机器人的Baseframe.c重复以上步骤更新机器人baseframe位置。

d在SystemConfiguration（系统配置）窗口中，单击OK（确定）。询问您是否希望重新启动系统时，回答Yes（是）。关闭SystemConfiguration（系统配置）窗口。3将一个已有机器人系统（system2）添加至工作站，请参阅机器人系统第页184。注意！在启动系统后，当要求选择库文件时，请选择和系统1的选择相同的库文件或任意其他库文件。如果系统1和系统2应使用同样的传送带库文件，稍后，该传送带库文件将从工作站移除。

4将两个系统（system1和system2）都连接至同一个传送带程序库文件。

a在Offline（离线）浏览器中，点击SystemConfiguration（系统配置）打开系统2的对话框。b在层级树视图中选择库文件节点。

c选择选项SelectfromStation（从工作站中选择）。单击Change（更改）。此时会显示SelectLibrary（选择库文件）对话框。d选择和系统1的选择相同的库文件，单击OK（确定）。

注意！现在两个系统（系统1和系统2）都使用了同一个传送带库文件，系统2先前引用的库文件将从当前工作站中移除。5修改system2机器人Baserame位置。

a将机械单元（机器人）移动到新位置。

b请参阅更新Baseframe位置第页371更新机器人baseframe位置。c重复以上步骤更新机器人baseframe位置。

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2如何构建工作站

2.2.1两个机器人共享同一任务框架位置续前页

d在SystemConfiguration（系统配置）窗口中，单击OK（确定）。询问您是否希望重新启动系统时，回答Yes（是）。关闭SystemConfiguration（系统配置）窗口。

2如何构建工作站

2.2.2两个机器人系统使用不同的任务框架位置

概述

本节介绍了任务框架坐标不同的机器人系统进行同步情形。也就是说传送带机械单元的Baseframe在两个机器人系统中有不同的值.

操作前提

两个都拥有传送带跟踪选项的机器人(system1andsystem2)

注意！有关创建传送带跟踪系统的详情，请参阅创建传送带机械装置第页278。

创建传送带跟踪工作站

2修改机器人和传送带的Baseframe。

a将机械单元（传送带/机器人）移动到新位置。

b请参阅更新Baseframe位置第页371更新传送带/机器人的Baseframe.c重复以上步骤更新机器人baseframe位置。

4进行更新，使两个系统（system1和system2）都使用同一个传送带库文件。

a在Offline（离线）浏览器中，点击SystemConfiguration（系统配置）打开系统2的对话框。b在层级树视图中选择库文件节点。

注意！现在两个系统（系统1和系统2）都使用了同一个传送带库文件，系统2先前引用的库文件将从当前工作站中移除。

5修改传送带的任务框架坐标位置，请参阅设定任务框架第页370。

注意！在修改任务框架前，用大地坐标记录下输送带的当前位置。修改任务框架后，将传送带移到修改任务框架前的节点位置。6修改system2机器人Baserame位置。重复步骤2修改system2机器人的baseframe。a将机械单元（机器人）移动到新位置。

b请参阅更新Baseframe位置第页371更新机器人baseframe位置。c重复以上步骤更新机器人baseframe位置。

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2如何构建工作站

2.2.2两个机器人系统使用不同的任务框架位置续前页

d在SystemConfiguration（系统配置）窗口中，单击OK（确定）。询问您是否希望重新启动系统时，回答Yes（是）。关闭SystemConfiguration（系统配置）窗口。7修改System2的传送带baseframe。

a在Offline（离线）浏览器中，点击SystemConfiguration（系统配置）打开系统2的对话框。b在层级树视图中选择传送带。将显示传送带Baseframe属性。

c选择UseCurrentStationValues（使用当前工作站数值）以更新控制器中机器人的基坐标值。d取消选中选项CheckBaseFrameonStartup（启动时检查基坐标）。e在SystemConfiguration（系统配置）窗口中，单击OK（确定）。询问是否要重启系统时，回答Yes（是）。注意！通过取消选择选项CheckBaseFrameonStartup（启动时检查基坐标），RobotStudio不会在每次启动控制器时将工作站和控制器中的基坐标值进行比较。这样可以避免重新寻找传送带库文件的位置。

注意！如果两个机器人系统使用在传送带上的同一个部件，请保证则该部件相对于两条传送带的工件坐标的位置一致。

2如何构建工作站

2.3自动创建带外轴的系统

自动创建带外轴的系统

1将所需的机器人，变位机和导轨的库文件导入RobotStudio工作站。请参阅导入模型库第页183。注意！如果选择了机器人和导轨，请将机器人安装至导轨。请参阅安装第页384。

2由布局创建系统，请参阅机器人系统第页184。

支持的外轴配置

下表显示了不同外轴配置组合：

组合

变位机类型A

一个IRB（变位机在同一任务Y内）

一个IRB（变位机在单独的任Y务中）

两个IRB（变位机在单独的任Y务中）

一个IRB使用动作跟踪（变位Y机在同一任务中）

一个IRB使用动作跟踪（变位Y机在单独的任务中）

两个IRB使用动作跟踪（变位Y机在单独的任务中）

BYYYNNN

CYYYNNN

DYYYNNN

KYYYYXYXYX

LYYYYYY

2xLYYNYYN

RYYYNNN

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2如何构建工作站

2.3自动创建带外轴的系统续前页

???

Y-支持组合N-不支持组合

YX-支持组合但需要手动映射机械装置单元和关节

手动映射机械装置单元和关节

如果当前系统包含多个机械装置，需要在系统配置中检查任务数和机械装置的框架坐标。

1在Offline（离线）浏览器上，单击SystemConfiguration（系统配置）以打开对话框。2在层级树视图中选择机器人节点。

该节点的属性页面包含映射关节和设定轴的控件。3单击Change（更改）打开对话框。

4手动映射机械装置单元和机械装置关节，单击Apply（应用）。

5修改机械单元的baseframe位置。请参阅更新Baseframe位置第页371。

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2如何构建工作站

2.4.1手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统

2.4手动创建带导轨运动的系统

2.4.1手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统

手动创建带RTT或IRBTx003的系统

使用以下步骤手动创建包含RTTBobin，RTTMarathon或IRBT4003，IRBT6003或IRBT7003的系统。

1创建并启动一个新系统，请参阅创建新系统第页143。

操作1

描述

选择所需的机器人（IRB6600）。在SystemBuilder（系统生成器）的New

ControllerSystem（新建控制器系统）向导中，导览至ModifyOptions（修改选项）页面并向下卷动至DriveModule1（驱动模块1）>Drivemoduleapplication（驱动模块应用程序）组，并展开ABBStandardmanipulator（ABB标准操纵器）选项，选择Manipulatortype（操作器型号）(IRB6600)。选择附加轴配置。

在SystemBuilder（系统生成器）的NewControllerSystem（新建控制器系统）向导中，导览至SystemBuilder（系统生成器）的ModifyOptions（修改选项）页面，向下卷动至DriveModule1（驱动模块1）>Additionalaxesconfiguratin（额外的轴配置）组，然后展开AddaxesIRB/drivemodule6600（添加轴IRB/驱动模块6600）选项，选择M770-4DriveWinposY2（Y2位置中的770-4驱动W）选项。

注意！选项M770-4DriveWinposY2（Y2位置中的770-4驱动W）、Drivemodule（驱动模块）和Position（位置）会根据是否选择了Additionalaxesconfiguratio（附加轴配置）而有所不同。请确保在任何位置至少选择了一个驱动。

关闭ModifyOptions（修改选项）页面。

3单击Finish（结束）。

2将系统添加至工作站。请参阅添加系统第页73

3将机器人（IRB6600）相应的导轨配置文件和所需的导轨模型导入工作站，请参阅为当前系统添加导轨第页77。注意！在SelectLibrary（选择库文件）组中，请选择一个已存在的导轨或导入一个导轨。

注意！如果没有选择正确的外轴配置，可能会造成系统启动失败。4指定该baseframe是否被其他机械装置移动。

a在Offline（离线）浏览器上，单击SystemConfiguration（系统配置）以打开对话框。b从层级树视图中选择ROB_1节点。

c在Baseframemovedby（基座驱动方式）列表中，选择Track（导轨）选项。d单击OK（确定）。当提示您是否需要重启控制器时,单击是。关闭系统配置窗口。

2如何构建工作站

2.4.2手动创建带IRBTx004的系统

概述

要配置IRBT4004，IRBT6004或IRBT7004，必须安装TrackMotion媒体库。请参阅安装并许可RobotStudio第页35。

手动创建带IRBTx004导轨的系统

1创建并启动一个新系统，请参阅创建新系统第页143。

操作1

添加IRBTx004附加选项。

描述

请参阅添加选项第页144。

注意！浏览并选择媒体库5.XX.YYY中的许可文件（.kxt），其中5.XX表示最近使用的RobotWare版本。

选择所需的机器人（IRB6600）。在SystemBuilder（系统生成器）的Modify

Options（修改选项）页面中，向下卷动至DriveModule1（驱动模块1）>Drivemoduleapplication（驱动模块应用）组，然后展开ABBStandardmanipulator（ABB标准操纵器）选项，选择ManipulatorType（操作器型号）（IRB6600）。选择Additionalaxes在SystemBuilder（系统生成器）的Modifyconfiguration（额外的轴配置）。Options（修改选项）页面中，向下卷动至Drive

Module1（驱动模块1）>Additionalaxesconfiguratin（额外的轴配置）组，然后展开AddaxesIRB/drivemodule6600（添加轴IRB/驱动模块6600）选项，选择M770-4DriveWinposY2（Y2位置中的770-4驱动W）选项。

注意！选项M770-4DriveWinposY2（Y2位置中的770-4驱动W）、Drivemodule（驱动模块）和Position（位置）会根据是否选择了Additionalaxesconfiguratio（附加轴配置）而有所不同。请确保在任何位置至少选择了一个驱动。选择所需的导轨（IRBT6004）。在SystemBuilder（系统生成器）的Modify

Options（修改选项）页面中，向下卷动至TRACK（导轨），然后展开DrivemoduleforTrackmotion（导轨的驱动模块）组。选择DriveModule1（驱动模块1）>TrackMotiontype（导轨类型）>IRBT6004>IrbOrientationonTrack（导轨的IRB方向）>StandardcarriageInLine（线上的标准托架）>SelectTrackMotionLength（选择导轨长度）>1.7m（或任何其他变量）。单击Finish（结束）。

关闭ModifyOptions（修改选项）页面。

2将系统添加至工作站，请参阅添加系统第页73。

3将所需的导轨模型添加值工作站，请参阅为当前系统添加导轨第页77。注意！

a在SelectLibrary（选择库文件）组内，单击Other（其他）以导入不同的导轨库文件。b单击OK（确定）。当提示您是否需要重启系统时，回答Yes（是）。关闭SystemConfiguration（系统配置）窗口。

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2.5.1启动VC

2.5虚拟控制器（VC）2.5.1启动VC

概述

RobotStudio使用虚拟控制器运行机器人。虚拟控制器既可运行真实机器人的系统，也可运行用于测试和评估的特定虚拟系统。虚拟控制器与控制器使用的软件相同，可以计算机器人动作，处理IO信号和执行RAPID程序。

启动虚拟控制器时，需要指出虚拟控制器上运行的系统。因为系统包含有关所使用的机器人的信息以及机器人程序和配置这类重要数据，所以必须为工作站选择正确的系统。

启动VC

下表描述了启动VC的不同方式。

启动方式

自动启动创建工作站后

描述

通常情况下，在创建了一个新的工作站之后VC会自动启动。系统所需的机器人和相关的库文件将会导入工作站。

自动启动添加系统到现有工如果您的工作站使用了多个系统或您打开了一个不含系统的工作作站后站，您可以添加系统至当前打开的工作站。系统所需的机器人和

相关的库文件也会随之导入工作站。手动启动连接一个已导入的如果您手动导入机器人库文件并在当前系统中使用，在启动时您程序库文件可以将程序库与控制器连接，而不用导入新的程序库文件。

如果您手动导入机器人库文件并在当前系统中使用，在启动时您可以将程序库与控制器连接，而不用导入新的程序库文件。请确保该程序库文件连接到一个单一的机器人系统，且在不能连接至其他VC。

添加系统

要在新的虚拟控制器中启动系统并自动导入系统所用的机器人，请执行以下步骤：1

如果您打开了Selectsystem（选择系统）对话框，请继续至下一步。如果您未打开Selectsystem（选择系统）对话框，请转到Controller（控制器）菜单，并单击AddSystem（添加系统）。

2取决于要在虚拟控制器上启动的系统是否已准备好，执行以下操作之一。

活动

描述

创建并启动现有系统的拷贝从Selectsystempool（选择系统库）列计划添加工作站特有的配置或程序时，建议表中，选择包含要使用系统的电脑上的文件

夹。从SystemsFound（找到的系统）列执行此操作。

表中选择要复制的系统，然后单击Copy（复制）。在CopySystem（复制系统）对话框中，输入系统名称并单击OK（确定）。按原样启动现有系统从Selectsystempool（选择系统库）列当您已为工作站创建特定系统时，此操作很表中，选择包含要使用系统的电脑上的文件

夹。有用。

如果不计划创建工作站特有的配置或程序，且需要快速启动，此操作也是很有用的。

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2如何构建工作站

2.5.1启动VC续前页

活动

描述

修改和启动现有系统Selectsystempool（选择系统库）列表这种方法可以用来添加或更改系统选项，例中，选择包含要使用系统的电脑上的文件

夹。从SystemsFound（找到的系统）列如添加或替换机器人和外轴。

表中选择要复制的系统，然后单击Modify（修改）。这会启动SystemBuilder（系统生成器），您可以从中进行修改。详情请参阅修改系统第页146。构建和启动新系统单击Create（创建）以启动System

使用此选项，可以通过RobotWare密钥或Builder（系统生成器），从中建立新系统。

有关创建系统的详情请参阅创建新系统第虚拟密钥构建和启动全新系统。

页143。

3在SystemsFound（找到的系统）列表中，选择您所需要的系统，单击Start（启动）。

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2.5.2重启VC

概述

本节描述了在何时何种情况下您需要在RobotStudio中重启虚拟控制器。请参阅重启第页332。

操作前提

要重启控制器，需满足以下条件：??

何时重启虚拟控制器

某些操作在重启控制器后才能生效。在操作过程中RobotStudio会提示您何时需要重启系统。

Warmrestart（热重启）

通常，您需要在如下情况下热启动虚拟控制器：

????

您修改了该虚拟控制器中的任何机器人的baseframe。您使用配置编辑器修改了机器人配制或加载了新的配置文件。您在当前系统添加了新的硬件或选项。发生系统故障。

您有控制器的写入权限。

对于高级方式的重启如X-start和C-start，您要有使用示教器权限。

Coldrestart（冷重启）

要将系统恢复至创建时状态，冷启动非常有用。冷启动会删除之前添加至系统的所有RAPID程序，数据和自定义的配置。Advancedrestarts（高级重启方式）

除热启动和冷启动之外，还有一些高级重启方式，请参阅高级重启方式选项第页75。高级重启方式选项

控制器可以使用如下方式重新启动：

选项I-启动

描述

重启控制器后使用当前系统，并恢复默认设置。

使用这种启动方式将会删除对机器人配置所做的修改。启动后当前系统将恢复到刚刚导入工作站时的状态（空系统）。

重启控制器后使用当前系统，并重新设置RAPID。

使用这种启动方式将会删除所有RAPID程序模块。该启动方式在恢复错误修改程序以致程序无效的系统时非常有用。例如当程序所使用的系统参数被修改时。

保存当前系统并启动引导程序。

该方法保存了当前系统的设置，并启动了引导程序，这样您可以选择启动一个新的系统。您也可以使用引导程序重新配置控制器网络设置。

删除当前系统并启动引导程序。

使用这种重启方式删除当前系统并启动引导程序，这样您可以选择启动一个新系统。您也可以使用引导程序重新配置控制器网络设置。

P-启动

X-启动

C-启动

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2如何构建工作站

2.5.2重启VC

续前页

选项

B-启动描述重启当前系统并使用最近的正常配置。使用这种重启方式将系统

状态恢复到最近的正常配置。

2如何构建工作站

2.6.1导入工作站组件

2.6工作站组件

2.6.1导入工作站组件

导入机器人模型

本节介绍如何把未带控制器的机器人模型导入您的工作站。

如果机器人未连接至控制器，则不能进行编程。要导入连接至虚拟控制器的机器人，请为机器人配置一个系统，并在虚拟控制器中将系统启动。有关详细信息，请分别参阅创建新系统第页143和启动VC第页73。

要导入机器人模型，在Home（基本）选项卡中单击RobotSystem（机器人系统），从库中选择您所需的机器人模型。

导入工具

工具是在工件上使用的特殊对象，例如弧焊枪或夹具。要在机器人程序中获得正确动作，必须在工具数据中指定工具。在工具数据中，最为重要的部分是TCP，它是工具中心点相对于机器人手腕（与默认工具tool0相同）的位置。

导入之后，工具将与机器人无关。因此，为了使工具随机器人一起移动，必须将其连接至机器人。

要导入工具，在Home（基本）选项卡中单击Tool（工具），从库中选择您所需的工具。

导入变位机

要导入工具，在Home（基本）选项卡中单击Positioner（变位机），在库中选择您所需的变位机。

为当前系统添加导轨

要添加导轨，请执行以下步骤：

1在虚拟控制器中，选择在空工作站或一个已存在的工作站中启动一个系统，请参阅机器人系统第页184。

2在布局浏览器中，选择要添加导轨的系统。

3在离线选项卡上，单击系统配置。

4单击添加将导轨参数添加至当前工作站。浏览至导轨的参数文件（.cfg）然后单击打开。

如果您的导轨使用特定的文件，请导入该特定文件。否则，RobotStudio默认安装了一些标注导轨的参数文件。您可以在RobotStudio安装文件夹内的ABBLibrary/Tracks文件夹下找到这些文件。ABBLibrary文件夹也可以通过打开对话框左侧的快速启动栏开以添加参数文件。

每个参数文件名称会显示其所支持的导轨类型。第一部分显示导轨长度，第二部分显示导轨数目。下一页继续

2如何构建工作站

2.6.1导入工作站组件

续前页

例如，TRACK_1_7.cfg文件支持所有长度为1.7米的导轨，其所在的系统必仅包含一个任务。对MultiMove系统或其他有多个任务的系统，使用符合其任务数目的配置文件.

例如，如果在如下MultiMove系统中，导轨长度19.9米，机器人安装到导轨，且该机器人连接到4个不同的任务，您需要选择TRACK_19_9Task4.cfg文件。5在系统配置窗口，单击确定，当要求重启系统时请单击是。

6在重启时，列表中将显示与该配置文件兼容的所有导轨。选择您所需的导轨，单击确定.在重启后，导轨将显示在工作站中，请将机器人安装到轨道上。

导入程序库文件，几何体或设备

程序库部件是单独保存的RobotStudio对象。通常情况下，程序库文件中的组件被锁住不能进行编辑。

几何体是您导入并在RobotStudio中使用的CAD数据。请参阅关于程序库、几何体和CAD文件第页32查看可导入的CAD格式列表。

要导入库文件，几何体或设备，请参阅导入模型库第页183.

2如何构建工作站

2.6.2转换CAD格式

概述

CAD转换器默认与RobotStudio一起安装。通常情况下您无需在将CAD文件导入RobotStudio前对其进行转换。但在转换多个文件或进行自定义转换时，CAD转换器非常有帮助。

操作前提

大部分文件格式需要独立的许可文件。详情请参阅关于程序库、几何体和CAD文件第页32。

启动CAD转换器

在开始菜单中，将鼠标指向程序、ABBIndustrialIT、RoboticsIT、RobotStudio

5.xx，再单击CAD转换器。

转换CAD文件

请使用以下步骤转换CAD文件：

1单击添加文件，然后选择要转换的文件。如有需要，可以多次使用添加文件按钮从不同的地址添加文件。

文件添加至网格中，每个文件各占一行。

2如有需要，单击相应的行修改文件名称或目标格式。

3在目标目录框中，指定将新文件保存至哪个文件夹。

4如有需要，单击设置更改转换设置。关于转换设置的详细信息，请参阅转换设置第页79。

5单击转换文件。

转换设置下表详述了转换设置：

设置

Acis保存文件格式

启用恢复

转换隐藏/未显示的实体

VRML/STL比例因子描述在使用ACIS作为目标格式时，选择所需的ACIS版本。转换器是否试图修复几何体。仅适用于指定格式。选择是否转换未显示的实体。仅适用于指定格式。在单元中经常创建VRML和STL需要修改它们的尺寸。退出时删除所有生成的日志在退出CAD转换器时删除所有日志文件。

文件

2如何构建工作站

2.6.3故障排除和优化几何体

概述

工作站内的几何体和CAD模型的特征可能会对使用RobotStudio执行操作产生很大影响，它既可简化对象编程，又可提升仿真性能。以下是部分几何体故障排除指南。

故障Information

在图形窗口内作出选择时，这个问题可能是由于捕捉模式设置错误、选择不精确、几何体信指针就会捕捉对象的错误部息隐藏或缺乏所致。要解决这些问题，请执行以下操作：

件。?检查选择层级和捕捉模式设置。有关详细信息，请分别参

阅选择项目第页58。

?选择之后，请缩放并旋转对象，以便可以在对象内部单击。

?检查对象是否已隐藏可能影响捕捉的细节。删除编程或仿

真时不必要的细节。有关详细信息，请参阅修改部件第

页83。

?部分文件格式仅包含图形演示，并未包含几何数据。从同

时包含有几何数据的文件格式导入几何体。有关详情，请

参阅关于程序库、几何体和CAD文件第页32。

图形窗口的刷新或更新较

慢。这个问题可能是由于计算机性能对于工作站内几何体文件的大小不够高所致。

要减少几何文件的尺寸，请执行下列步骤之一：

?渲染几何体时请使用较低的细节等级。有关详情，请参阅

图形外观第页395。

?通过使用变形功能，可以自动简化混合、斜面和孔洞。这

可以大大减少图形混合，加速仿真并减少内存用量。

?检查对象是否拥有不必要的细节。删除编程或仿真时不必

要的细节。有关详细信息，请参阅修改部件第页83。

如果从某些角度看不见几何体的部件，可能原因是对象由2D表

面组成，且背面剔除选项已打开。

背面剔除是只能从前面看见对象的表面，如果对象（或其任何面）

的方位不同，将看不见这些对象。

要解决此问题，请执行下列操作之一：

?转换至建模模式，然后颠倒显示错误的表面方向。此时，

不仅可以更正显示问题，而且可以减少在图形编程期间出

现方位错误的可能性。有关详细信息，请参阅反转第页398

和转换部件所有表面方向第页80。

?关闭特定对象的背面剔除。此时，可以正确显示对象，但

是不会影响表面的方向。如果执行图形编程时要使用该表

面，这样做可能会导致问题。有关详细信息，请参阅停用

单一对象的背面剔除第页81。

?关闭工作站内所有对象的背面剔除。此时，可以正确显示

对象，但是不会影响表面的方向。如果执行图形编程时要

使用该表面，这样做可能会导致问题。同时，会降低图形

处理的性能。有关详细信息，请参阅更改背面剔除的通用

设置第页81。几何体部件是不可见的。

转换部件所有表面方向

请使用以下步骤转换部件所有表面方向：

1选择您想要转换其表面方向的部件。

2在Modify（修改）菜单上，单击GraphicAppearance（图形外观）。3在Rendering（渲染）选项卡上单击Flipnormals（翻转法线），然后单击OK（确定）。下一页继续

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2如何构建工作站

2.6.3故障排除和优化几何体

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停用单一对象的背面剔除

请使用以下步骤改变单一对象的背面剔除设置：

1选择要更改其背面剔除设置的部件。

2在Modify（修改）菜单上，单击GraphicAppearance（图形外观）。3在Rendering（渲染）选项卡上，取消选中Backfaceculling（背面剔除）复选框，然后单击OK（确定）。此时，将会显示对象的各个表面，不管通用的设置是否选中背面剔除的状态。

更改背面剔除的通用设置

背面剔除的通用设定会影响尚未单独进行背面剔除设定的新对象和现有对象。

1在File（文件）菜单中，单击Options（选项）。

2在导航窗格的左侧，选择Graphics:Performance（图形：性能）。

3在Performance（性能）页面右侧，选择或取消选择Cullback-facingtriangles（剔除背向三角形）复选框，然后单击OK（确定）。

2如何构建工作站

2.7.1概述

2.7对象2.7.1概述

概述

大部分操作均在RobotStudio建模模式下执行。

创建框架

框架是一种通用坐标系，可以在定位对象时用作参照。通用框架也可转换为特殊类型的坐标系，比如工件坐标或工具中心点。

详细操作过程请参阅框架第页190和三点法创建框架第页191。

创建固体

使用创建固体命令，可以创建和构建不含CAD文件或程序库的对象模型，还可以创建原始固体。这些物体以后可以合并成较为复杂的物体。详细操作过程请参阅固体第页259。

创建表面

详细操作过程请参阅表面第页262。

创建边界

使用基于对象几何体的目标点创建路径时，曲线就是RobotStudio使用的几何对象。例如，如果要使机器人沿对象边缘运行，可以先沿边界创建一条曲线，然后沿该曲线生成一个完整路径，而不是手动寻找和创建所需的目标点。

如果工件的CAD模型/几何体原先不含有曲线，您可以创建在RobotStudio中创建曲线。

详细操作过程请参阅曲线第页264。

修改曲线

使用基于对象几何体的目标点创建路径时，曲线就是RobotStudio使用的几何对象。通过在编程前优化曲线，可以减少对生成路径的调试次数。详细操作过程请参阅修改曲线第页407。

创建边框

详细操作过程请参阅边界第页269。

从法线生成直线

您可以创建垂直于表面的直线。

详细操作过程请参阅从法线生成直线第页276。

拉伸表面或曲线

您可以通过拉伸表面或曲线形成3D物体以创建固体。您可以沿向量或曲线拉伸。详细操作过程请参阅拉伸表面或曲线第页274。

下一页继续

2如何构建工作站

2.7.1概述

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修改部件

导入几何体或创建对象时，均将其作为一个部件。但是，一个部件可以包含多个物体。在RobotStudio的建模模式下，可以通过添加、移动和删除物体来修改部件。要修改部件，请执行以下步骤：

1在Modeling（建模）浏览器中，展开您要修改部件的节点。然后执行以下任意操作来修改部件：

用于删除物体

执行如下操作选中物体并按DEL键。

将物体从一个部件移动到拖动体或使用Edit（编辑）菜单上的Copy（复制）和Paste另一个部件（粘贴）命令。将物体相对于另一个物体选择物体，然后使用任一个常见命令移动物体。详细信息清移动参阅摆放物体第页87。

修改程序库文件

作为外部文件，程序库只与工作站链接。因此，要修改导入的程序库组件，必须首先断开该链接，然后重新建立。详细操作请参阅程序库组件第页401。

2如何构建工作站

2.7.2机械装置

工作流程

本节介绍了如何新建机械装置，即机器人、工具、外轴或设备的图形表达式。机械装置的各种部件沿轴或绕轴移动。

创建机械装置取决于构建树型结构中的主要节点。四个节点分别是链接、关节、框架/工具和校准，他们最初标为红色。每个节点都配置有足够的子节点使其有效时，标记变成绿色。一旦所有节点都变得有效，即可将机械装置视作可以进行编译，因此，可以进行创建。有关其它有效性标准，请参阅下表。

节点链接

有效性标准??????????

它包含多个子节点。BaseLink已设置。

所有的链接部件都仍在工作站内。必须至少有一个关节处于活动状态且有效。至少存在一个框架/工具数据。对于设备，不需要框架。

对于机器人，只需一项校准。

对于外轴，每个关节需要一项校准。对于工具或设备，接受校准，但不必须。无。

关节

框架/工具数据校准

依赖性

机械装置建模器的修改模式具有下面两个用途：一是在树型结构中对可编辑的机械装置进行修改，二是完成对新的或修改的机械装置的建模。

建议您从上到下对树形结构中的每个主要节点进行配置。根据当前状态，右键单击或双击要添加、编辑或删除的节点或子节点。详细操作过程请参阅创建机械装置第页278。

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2.7.3工具和工具数据

概述

要仿真机器人工具，需要工具的工具数据。如果导入预定义的工具，或使用创建工具向导创建工具，将会自动创建工具数据；否则，必须自行创建工具数据。

工具数据可以简化与工具有关的编程工作。通过为各种工具单独定义工具数据集，可以使用不同工具运行同一个机器人程序：只需定义新的工具数据即可。工具数据包含移动和仿真工具所需的信息。

下文介绍了两种在RobotStudio中创建工具数据的方法：??

创建和设置固定工具

本节介绍了固定工具的创建方式。有关创建机器人握住工具的详情，请参阅创建工具第页284。

使用固定工具时，机器人握住并移动与该工具相关的工件。因此，必须正确设置工具数据和工作对象。

要创建固定工具的工具数据，请执行下列操作：

1导入表示工具的几何体或程序库，请参阅导入几何体第页189.

如果当前没有几何体或程序库但知道具体位置，可以跳过此步。该工具可以进行编程，但不会显示在工作站内。

2创建工具的工具数据，请参阅工具数据第页193.请确保将机器人握住工具选项设置为false。

3创建一个由机器人移动的工件。请参阅工件坐标第页192。请确保将机器人握住工件选项设置为true。

4如果拥有工件的几何体或程序库组件，请将其安装到机器人。请参阅安装第页384。创建或修改工具数据请分别参阅工具数据第页193和修改工具数据第页414。此时，将会创建编程必需的所有数据，但是在仿真过程中没有可视化工具。创建现有几何体的工具数据。请参阅创建工具第页284。

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2如何构建工作站

2.7.4设置对象的本地原点

概述

每个对象都有各自的坐标系，我们称之为本地坐标系，对象的尺寸都在此坐标系中定义。如果使用其它坐标系对象作为参考表示位置，则该位置是所用的这个坐标系的原点。

使用设置本地原点命令可重新定位对象的本地坐标系，而非对象本身。

详细操作过程请参阅设定本地原点第页425。

2如何构建工作站

2.8.1摆放物体

2.8放置

2.8.1摆放物体

概述

要实现工作站所需的布局，需要导入或创建对象，并相应地放置对象，如果适用，再安装到其它对象上。

放置对象就是设置对象的位置和旋转。如果要将对象安装到机器人或其它机械装置，会将这些对象自动动放置到各自关联的关节。下表描述了关于物体摆放的操作：

操作

摆放对象

旋转对象

测量距离或角度描述将对象放置在工作站的指定的位置中，请参阅放置第页418and设定位置第页427.为了实现所需的布局，可以对工作站中的对象进行旋转，请参阅旋转第页423。测量功能可计算您从图形窗口中选择的点之间的距离、角度和直

径。

使用测量功能时，输出窗口中会显示有关如何继续操作的结果和

说明。请参阅测量组第页277。

相关的物体将在浏览器中组成组件组。请参阅组件组第页228。

如果对象要供机器人随意使用，如工具，则必须安装至机器人，

请参阅安装第页384和拆除第页392。

通过微动控制，可以移动机器人。此外，可以定位机器人轴，请

参阅微动控制机械装置第页93。

修改任务框架会改变当前工作站中控制器和与其相联的机器人和

其他设备的位置。

在默认情况下，控制柜世界坐标系与工作站世界坐标系一致。对

只有一个控制柜的工作站，这种默认设置方便您进行位置修改和

任务框架设定。请参阅设定任务框架第页370

但当工作站中包含多个控制柜时，或当您需要在一个现有的工作

站中重新摆放控制柜，请参阅系统配置第页371。

通过修改baseframe位置，可以设置控制器大地坐标系和机械单

元的baseframe之间的偏移。如果多个机械单元属于同一个控

制器（例如MultiMove系统中的多个机器人），或者使用的是定

位器外轴，必须执行上述操作。详细操作过程请参阅系统配置第

页371.创建组件组安装或拆除物体微动机器人修改任务框架修改baseframe位置

2如何构建工作站

2.8.2设置外轴

概述

当在RobotStudio工作站中的启动带导轨或变位的系统时，必须对该系统进行设置，加载导轨或变位机，并使动作有效。

操作前提

系统应当支持导轨或变位机外轴，请参阅支持一个机器人和一个变位机外轴的系统第页155。

将机器人安装至导轨

将机器人安装至导轨，请执行下列操作：

1在布局浏览器中，将机器人图标拖拽至导轨图标。

2对于问题Shouldtherobotbecoordinatedwiththetrack?（机器人是否应与导轨协调？），回答Yes（是）

可以协调导轨位置与机器人程序中的机器人位置。如果您希望对机器人和导轨进行各自独立的编程，单击否.

3当提示您是否需要重启控制器时,单击是。

导轨已被添加至系统，您可以开始对导轨编程了。关于如何对导轨进行编程，请参阅外轴编程第页116。

将变位机放置到工作站

将变位机放置到工作站，请执行以下操作：

1使用任一放置和移动对象所用的一般功能将定位器移动到所需位置。请参阅摆放物体第页87。

2修改变位机除INTERCH单元（如果存在）外每个机械单元的baseframe位置。若询问您是否希望重新启动系统时，单击是。

重启之后，将会使用变位机的新位置更新系统。继续将固定装置和工作对象安装至变位机。

将物体安装至变位机

要在定位器握住的工件上的进行机器人动作编程，必须在安装到定位器的工件上创建目标点。为了实现全面的可视化仿真，还应连接定位器移动的CAD模型。要安装工件，请执行以下步骤：

1如果若工作站中尚无固定装置和工件的模型，请将其导入。请参阅导入工作站组件第页77。

2连接固定装置与定位机，请参阅安装与拆除对象第页59。如果系统询问是否要保留当前位置，请回答否。

如果定位器有多个工作站，系统将会问您要将对象连接到哪一个工作站上3将工件安装到固定装置上。如果系统询问是否要保留当前位置，请回答否。下一页继续

2如何构建工作站

2.8.2设置外轴

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4将要在其中进行工件编程的工作对象连接到固定装置、工件或定位器。如果已定义工件或固定装置的校准位置，最好使用该对象。如果系统询问是否要保留当前位置，请回答否。

变位机已被添加至系统，您可以开始对变位机的编程了。关于如何对变位机进行编程，请参阅外轴编程第页116。

2如何构建工作站

2.8.3摆放机器人

概述

当移动与VC相连的机器人时，也需修改与机器人相关联的任务框架或其他固定的RAPID对象（如，工具坐标或工件坐标）。

操作前提

当前工作站中存在机器人，且机器人已连接至VC，请参阅使用系统创建工作站第页63。

使用工具移动机器人位置

1使用以下方式修改与VC相连的机器人的Baseframe位置：

?修改位置，请参阅摆放项目第页427。使用一点法，两点法，三点法，框架法或两个框架摆放物体，请参阅放置项目第页418。旋转，请参阅旋转项目第页423。

2单击应用。

对于问题DoyoualsowanttomovetheTaskFrame?（是否要移动任务框？），点击Yes（是）或No（否）。

?单击是移动taskframe，baseframe保持与taskframe的相对位置。单击否移动baseframe，且baseframe相对于taskframe的位置会发生改变.

使用FreeHand移动或旋转机器人

1使用以下FreeHand的选项对连接至VC的机器人的Baseframe位置进行修改。

?移动，请参阅移动项目第页216。旋转，请参阅旋转项目第页217。

关于更新机器人baseframe的详情，请参阅更新Baseframe位置第页371。2在输出窗口中将出现相应的提示信息。

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3如何进行机器人编程

3.1机器人编程工作流程

3如何进行机器人编程

3.1机器人编程工作流程

概述

建议您从头至尾完成整个操作，即使在大多数情况下可以使用其他操作顺序也建议您完成整个工作流程。

使用同步命令，可以保存和加载包含RAPID模块的文本文件，还可以从工作站创建RAPID程序。

操作前提

为机器人创建程序之前，应该首先创建机器人工作站，包括机器人、工件和固定装置等设备。

机器人编程下表介绍了机器人编程使，执行特定任务的工作流程。

任务

创建目标点和路径描述创建机器人执行工作任务所需的目标点和路径.

要创建目标点和路径，请执行以下操作之一：

?创建曲线以匹配您所需的形状。然后使用Createpath

fromcurve命令沿已创建的形状生成一条路径（包括目

标）。请参阅曲线第页264和AutoPath第页200。

?在请求位置处创建目标点，然后创建路径，并在其中插入

创建的目标点。请参阅创建目标点第页195,示教目标点

第页194,空路径第页199。

定义目标点时请确保该点的定义能高效的执行任务。如果不合要

求，请重新调整目标点的方向，直到满意为止。请参阅方向第

页99。

检查机器人和工具是否能到达路径内的所有目标点。请参阅测试

位置和动作第页107。

从RobotStudio项目中生成RAPID代码并启用仿真程序。

如果需要编辑由RobotStudio创建的指令或数据，可以启动程序

编辑器。请参阅使用RAPID编辑器第页120。

检查机器人或工具是否与周围的设备或固定装置发生碰撞。如果

发生碰撞，请调整位置或方向，直到不碰撞为止。请参阅检测碰

撞第页124。

沿路径移动来测试程序。请参阅测试位置和动作第页107。检查目标点方向检查可达性将程序与虚拟控制器同步执行基于文本的编辑碰撞检测测试程序

3如何进行机器人编程

3.2工件坐标

创建工件坐标

工件坐标是用来描述工件位置的坐标系。工件坐标由两个框架构成：用户框架和对象框架。所有的编程位置将与对象框架关联，对象框架与用户框架关联，而用户框架与

大地坐标系关联。

xx050000

详细操作信息请参阅工件坐标第页192。

修改工件坐标

详细操作过程请参阅修改工件坐标第页415。

将现有框架转为工件坐标

您可以使用现有的框架创建工件坐标。转化后的工件坐标与所选框架有同样的名称位置。

详细操作过程请参阅将框架转化为工件坐标第页389。

由点创建框架

您可以通过选择坐标轴上的点来创建框架，RobotStuio能自动计算出框架原点的位置和方向。

详细操作过程请参阅三点法创建框架第页191。

3如何进行机器人编程

3.3微动控制机械装置

微动控制机器人

要检查机器人是否能到达工件上的所有位置，您可以在Freehand模式下使用鼠标或使用微动控制对话框对机器人的TCP或关节进行微动控制。要使机器人微动至极限，最好使用微动控制对话框。

用于

微动控制机器人关节

微动控制机器人TCP操作步骤Freehand操作请参阅手动控制关节第页218。微动控制对话框操作请参阅机械装置手动关节第页402.Freehand操作请参阅手动线性第页219。微动控制对话框操作

请参阅线性手动机械装置第页404。操作前提要微动控制机器人TCP,需要首先启动VC。微动机械装置

功能

Mutlirobot微动控制描述使用multirobot微动控制时，所选的所有机械均将遵照已进行微

动控制的TCP设置。

Multirobot微动控制适用于所有类型的微动控制。

请参阅Multirobot微动控制第页221.

使用锁定的TCP进行微动控微动控制使用锁定TCP移动机器人（如跟踪外轴）的机械装置制时，机器人将会重新定位，使TCP的位置不会发生更改，即便其

baseframe移动，也是如此。

微动控制使用锁定TCP移动工作对象的外轴时，机器人将会重新

定位，以便其TCP在使用multirobot微动控制时与工作对象保

持一致。

已锁定的TCP在微动控制与机器人所属任务相同的机械时可用。

请参阅机械装置手动关节第页402.

3如何进行机器人编程

3.4目标点

创建目标点

您可以在创建目标点对话框中输入目标点的位置或在图形窗口中单击手动新建目标点。目标将创建在当前使用的工作对象内。

详细操作过程请参阅创建目标点第页195。

创建接点目标

接点目标规定了机器人轴位置。

详细操作过程请参阅创建关节坐标第页196。

示教目标点

通过在活动TCP上微动控制机器人和示教目标点，可以新建目标点。示教的目标点使用微动控制到目标点时所用的轴配置来创建。

目标将创建在当前使用的工作对象内。

详细操作过程请参阅示教目标点第页194。

修改目标点位置

使用修改位置命令可以修改目标点的位置和方向。

详细操作过程请参阅设定位置第页427和旋转第页423。

使用ModPos修改目标点

通过将机器人微动控制到新的位置，可以修改现有目标点的位置。通过为路径中的目标点选择运动指令，可以使用ModPos命令将目标点移动到当前使用的工具的TCP。执行ModPos时，运动指令所参照的目标点将会使用以下信息更新：

?与当前使用的工具的TCP对应的位置和方位当前使用的机器人的当前配置当前使用的机器人所有活动外轴的当前位置和方位值

NOTE!如要线性微动控制机器人，必须运行该机器人的虚拟控制器。详情请参阅启动VC第页73。

重命名目标点

您可以使用重命名命令同时修改几个目标点的名称。您可以选择单独修改每个目标点的名称，也可以选择同时重命名一条或几条路径中的所有目标点。

目标点的新名称由可选前缀、递增数字和可选后缀组成。

详细操作过程请参阅重命名目标点第页421。

重命名目标点时，请确保新目标点名称符合命名规则。目标点名称必须：?

?以ISO8859-1编码中的字母字符开始（即英语字母表中的普通字母）少于16个字符避免使用空字符串不得在RAPID中包含任何非法字符。详情请参见RAPID参考手册。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.4目标点

续前页

删除未使用的目标点

如果在编程期间删除或更改路径或运动指令，其中的大量目标点将不再使用。在任何指令中，都不再使用这些目标点。要使工作对象及其目标更加便于抓取，可以删除不再使用的所有目标点。

详细操作过程请参阅删除未使用的目标点第页420.

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3如何进行机器人编程

3.5路径

创建空路径

路径由一组包含运动指令的目标点组成。在活动任务中将创建空路径。

对于操作过程，请参阅空路径第页199。

由曲线生成路径

如果工件的曲线或轮廓与要创建的路径相符，便可自动创建路径。使用由曲线生成路径命令,沿线现有曲线添加目标点和指令完成整个路径。

路径将创建在活动的任务中。

创建的目标点方向将会与选项对话框内的接近/行程矢量设置一致。

要根据曲线创建路径，必须先在工作站中创建该曲线。请参阅AutoPath第页200。

为路径设置机器人轴配置

当机器人在目标点之间移动时，有多种机器人轴配置值方案。使用配置监控执行运动指令时，必须执行此项操作。

示教的目标点已经验证了配置，但是以其它方式创建的目标点没有验证。此外，重新定位的目标点会丢失其配置。在RobotStudio中，配置无效的目标点标有黄色警告符号。有关详细配置信息，请参阅机器人轴的配置第页30。

为路径内所有的目标点设置轴配置请参阅配置文件第页385.

为单独的目标点设置轴配置请参阅配置第页388。

反转路径

反转路径命令可以改变路径内目标点的序列，使机器人从最后一个目标点移动到第一个目标点。反转路径时，您可以选择仅反转目标点顺序或翻转整个运动过程。详细操作过程请参阅反转路径第页422。

旋转路径

通过旋转路径命令，您可以旋转整个路径并移动路径所使用的目标点。旋转路径时，路径中目标点轴的配置将会丢失。

在启动旋转路径命令前，必须存在可以绕其旋转的框架或目标点。

详细操作过程请参阅旋转路径第页424。

转换路径

转换路径功能可移动路径和包含的所有目标

详细操作过程请参阅转换路径第页429。

下一页继续

3如何进行机器人编程

3.5路径

续前页

补偿工具半径的路径

您可以偏移路径，以便于补偿旋转工具的半径。由于路径中的目标点已发生移动，则目标点中的轴配置信息将会丢失。

详细操作过程请参阅工具补偿第页428。

路径插值

内插功能可以重新定向路径中的目标，使起始目标和终止目标之间的方位差均匀分布在目标之间。内插既可以是线性内插，也可以是绝对内插。

线性内插根据目标点沿路径长度的位置均匀地分布方位差。

绝对内插根据目标点在路径中的序列均匀地分布方位差。

下面举例说明了线性内插和绝对内插的区别。

内插功能可以重新定向路径中的目标，使起始目标和终止目标之间的方位差均匀分布在目标之间。内插既可以是线性内插，也可以是绝对内插。

详细操作过程请参阅插补路径第页397。

没有内插

这是任何内插前的路径。请注意，最后一个目标点的方位与其它目标点不同。xx050026

线性内插

这是进行线性内插后的同一路径。

xx050027

请注意，目标点的方位视它们相对于起始目标点和结束目标点的位置而定。

如果目标点已移动，且重新运行线性内插，可能会根据其新位置重新定位该目标点。如果新目标点已插入现有目标点之间，且重新运行线性内插，可能不会影响现有目标点的方位。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.5路径

续前页

绝对内插

这是绝对内插后的同一路径。

xx050028

请注意，目标点的方位根据它们在路径中的序列确定：无论位置如何，每个目标点都会均匀地重新定位。

如果目标点已移动，且重新运行绝对内插，可能不会影响方位。

如果新目标点已插入现有目标点之间，且重新运行绝对内插，可能会更改所有目标点的方位。

映射路径

映射路径功能可以移动路径和其中包含的所有目标点。

详细操作过程请参阅映射路径第页405。

3如何进行机器人编程

3.6方向

概述

本节概述了可以自动修改目标点方向的工具。

在RobotStudio中从曲线创建路径时，目标点取决于曲线特性和周围的表面。下面举例说明了一个目标点方向混乱的路径，以及不同工具对目标点的影响。

无序方向

在下面的路径中，目标点方位没有进行排序。系统已经使用目标处的查看工具功能说

明目标点指向不同的方向。xx050029

垂直于表面的目标点效果

在下图中，已将先前随机定位的目标点设置为垂直于路径右侧的圆形平面。请注意目标Z

轴的方向是如何与表面垂直的；目标点并未以其它方向旋转。

xx050030下一页继续

3如何进行机器人编程

3.6方向

续前页

将目标方向设置为垂直于表面

将目标方位设置为垂直于表面就是要使其与表面成直角。可通过两种方法将目标与表面垂直：

?可将整个表面用作垂直参照。目标将定位为与表面上最近的点垂直。整个表面为默认表面参照。表面上的特定点可以用作法线参照物。无论到表面上最近点的法线是否拥有其它方位，经过定位，目标都能与此点垂直。

如果导入对象不含几何体（例如.jt文件），则只能参照表面上的指定点。详细操作过程请参阅设置垂直于表面第页426。

对齐目标点的效果

在下图中，如果先前定位目标点时，其Z轴垂直于表面而X和Y轴方向随机，则表示已经通过对准目标绕X轴的方向与锁定的Z轴对目标点进行排列。路径中的一个目标

点已用作参照物。xx050031

对齐目标点方向

您可以使用对齐目标点方向命令，对齐选定目标点使之绕一个轴的旋转而无需更改绕其它轴的旋转。

详细操作过程请参阅对准目标点方向第页383。

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31RobotStudio中文手册_robotstudio

3如何进行机器人编程

3.6方向

续前页

复制和应用方向的效果

在下图中，先前随机定位的的目标点现已通过将一个目标点的确切方向复制给其它所有目标点进行排列。这种方法可以快速固定可行的处理方位。其中，接近、行程或旋

转方向的变化既不影响工件的形状，也不会受工件形状的影响。xx050032

复制和应用对象的方向

对准不同框架的一种简单方法是，将方向从一个对象传送给另一个对象，这有助于简化机器人编程。还可以复制目标点方向。

详细操作过程，请参阅复制/应用方向第页391。

3如何进行机器人编程

3.7RAPID指令

运动指令和动作指令

对于RAPID编程，RobotStudio的主要优势在于动作编程。

运动指令是对机器人以指定的方式移动至指定目标点的一种指令。通过RobotStudio，您可以三种方式创建运动指令：

方法描述

根据现有目标点创建运动指令根据Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中选择的一个或

多个目标点来创建移动指令。详细操作过程请参阅添加至路径

第页381。

创建运动指令和相应的目标点立即创建运动指令和相应的目标点。目标点的位置可从图形窗口

选择，也可以数字形式键入。详细操作过程请参阅运动指令第

页209。

示教运动指令调整运动指令在机器人的当前位置创建一个运动指令和一个相应

的目标点。调整运动指令也可把当前配置和目标点存储在一起。

详细操作过程请参阅示教指令第页208。

除运动指令外，也可从RobotStudio创建和插入动作指令。与移动指令不同，动作指令可以设置参数或者激活或解除设备和功能。RobotStudio中可用的动作指令限于影响机器人动作的常用指令。要在程序中插入其它动作指令或其它类型的RAPID代码，可以使用程序编辑器。详细信息请参阅动作指令第页210。

下表列出了可从RobotStudio创建的动作指令。详细信息请参阅RAPIDReferenceManual。

动作指令

ConfL开/关描述ConfL指定了是否在线性运动期间监控机器人的配置。将ConfL

设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序

期间移动到目标点。

ConfJ指定了是否在接点运动期间监控机器人的配置。将ConfJ

设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序

期间移动到目标点。

Actunit启用单元名称所指定的机械单元。

Deactunit停用单元名称所指定的机械单元。

ConfJ指定了是否在接点运动期间监控机器人的配置。将ConfJ

设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序

期间移动到目标点。

Actunit启用单元名称所指定的机械单元。

Deactunit停用单元名称所指定的机械单元。ConfJ开/关Actunit单元名称DeactUnit单元名称ConfJ开/关Actunit单元名称DeactUnit单元名称

修改指令

大多数指令都有用于指定指令执行方式的变元。例如，MoveL指令的变元用于指定机器人移动至目标点的速度和准确性。

详细操作过程请参阅修改指令第页412。

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3如何进行机器人编程

3.7RAPID指令

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转换为圆弧运动

要创建指令目标点的圆弧运动，则您必须把动作类型转换为圆弧运动（即，RAPID内的MoveC）。

圆弧运动通过两条指令定义，第一个动作指令是中途点，第二个动作指令包含圆弧运动的终点。

循环动作仅能用于开口圆弧，而不能用于闭合圆。如要创建封闭圆的路径，请使用两个循环动作。

详细操作过程请参阅转换为圆弧运动第页390。

创建控制I/O信号的RAPID指令

要控制机器人程序中的I/O信号，可以使用设置这些信号的RAPID命令。但前提是先为设置信号的指令创建指令模板。有关控制I/O信号的指令的详细信息，请参阅RAPID参考手册。

要添加设置I/O信号的RAPID指令，请执行以下步骤：

1将您想要添加指令的系统同步至虚拟控制器。请参阅同步第页119。2在编程模式下，选择要编辑的模块并右键单击，然后单击编辑程序。3在程序编辑器中，添加用于设置信号的指令。

4添加完指令之后，重新使虚拟控制器中的任务和路径与工作站同步。

使用设置I/O信号的交叉连接和组

您也可以创建交叉连接和信号组，以便可以通过一个信号设置其他多个信号的值。有关交叉连接和信号组的详细信息，请参阅系统参数参考手册。

要使一个信号可以设置多个其它信号，请执行以下步骤：

1申请写访问权限，并在配置编辑器中打开配置主题的I/O，为要创建的交叉连接和组添加配置实例。

指令模板

指令模板包含一组预先定义的变元值，可以在使用模板创建指令时使用。在虚拟控制器上运行的系统中，可以为所有指令创建模板。要查看哪些指令可用及其变元的作用，请参阅适于所用RobotWare版本的RAPID参考手册，以及软件选项手册中的相关参考章节（如果已在系统上安装软件选项）。

移动指令模板通常属于过程模板。过程模板包含过程可能用到的每类移动指令的指令模板。

过程模板是过程定义的实例，过程模板定义了过程可能用到的移动指令类型（移动指令定义）。

要新建移动指令模板，请首先为某个过程新建一个过程模板。而该过程使用要为其创建模板的类型移动指令。如果不存在这种过程，必须首先新建一个过程定义。如果要创建模板的指令类型不存在移动指令定义，必须首先对其进行创建。创建指令说明时，由于可用指令类型从系统读取，虚拟控制器必须处于运行状态。方法描述

使用移动指令模板创建过程移动指令通常与过程相关。

模板第页104

创建移动指令说明第页105要为树视图中不存在的其它指令创建模板，必须首先创建指令说

明。该指令说明可以定义指令应有的变元。

下一页继续

3如何进行机器人编程

3.7RAPID指令

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方法

编辑指令模板第页105

创建过程定义第页105描述XXXXXX

创建动作指令模板第页105XXX

创建动作指令说明第页106要为树视图中不存在的其它指令创建模板，必须首先创建指令说

明。该指令说明可以定义指令应有的变元。

模板可以在下面四个层级导入和导出：任务、移动指令说明、动作指令说明和过程定义。导入和导出模板文件的默认目录是MyDocuments/RobotStudio。如果只选择其它目录，将会使该目录作为默认目录。默认文件格式为.xml。

执行验证过程时，可以检查重复名称、不完整的过程定义和虚拟控制器等同性。导入模板文件或重命名或删除节点之后，将会自动执行该过程。

详细操作过程请参阅指令模板管理器第页211。

指令模板管理器

指令模板管理器用来添加对RobotSudio自带的默认设置之外的其他指令的支持。例如，使用RobotWareDispense选项的控制柜系统，拥有与glueing相关的特殊的运动指令，DispL和DispC。您可以使用指令模板管理器手动定义指令模板。还可以将该指令模板导出为XML并在之后重复使用。

指令模板支持以下RobotWare选项：

?Cap(ContinuousApplicationProcess)Disp(Dispense)Trigg(FixedPositionEvents)SpotPneumaticSpotServoSpotServoEqualizing油漆

RobotStudio拥有预先定义的XML文件，可以导入并供带相应的RobotWare选项的控制器系统使用。XML文件中定义了运动指令和动作指令。

注意！建议在使用RobotWareArc时，同时使用RobotStudioArcWeldingPowerPac。

使用移动指令模板创建过程模板

1在Home（基本）选项卡上，从Task（任务）活动列表中选择您想要创建机器人指令模板的任务。

2在创建菜单上，单击指令模板管理器打开指令模板页面。

3在页面左侧的指令模板树视图上，确保创建模板的移动指令类型存在移动指令定义，如果不存在的话，请按照创建移动指令说明第页105中的步骤进行创建。4确保存在使用要为其创建模板的移动指令类型的过程定义。如果不存在，请按照创建过程定义第页105中的步骤进行创建。

5右击想要为其创建新模板的过程定义，并单击创建过程定义。

6在创建过程定义对话框内，使用ASCII字符集内的字符输入新模板的名称，并单击创建。现已创建带有一组移动指令模板的新过程模板节点。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.7RAPID指令

续前页

7每次选择一个新的模板，在树视图右侧的变元网格中，设置根据该模板新建指令时所应用的变元数值。单击该网格底部的应用更改完成每个模板的创建。有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID参考手册”内的“普通RAPID指令及选项手册”所述软件选项指令。

创建移动指令说明

执行以下步骤创建动作指令描述：

1右击MoveInstructions（移动指令）节点，然后点击CreateMoveInstructionDescription（创建移动指令说明）以打开CreateMoveInstructionDescription（创建移动指令说明）对话框。

2在控制器说明列表中，选择您想要添加说明的指令。通过RobotWare和软件选项安装在控制器上的所有指令都可用。

3在动作类型列表中选择指令的动作类型。

4您也可以在信息文本（可选）框中输入对该指令的注释。

5单击创建，指令说明便显示在树视图中，而其设置信息显示在网格内。6在指令网格内设置PointType值。如有必要，同时更改其它设置。7更改设置后，单击网格视图底部的应用更改。

编辑指令模板

要编辑指令模板，请执行下列步骤：

1在基本选项卡上，从任务下拉列表中选择您想要编辑的机器人指令模板的任务。

2在创建菜单上，单击指令模板管理器打开指令模板页面。

3在页面左侧的指令模板树视图上，选择您想要编辑的模板。

4在树视图右侧的变元网格中，设置您在根据模板创建新的指令时所应用的变元值。单击网格底部的应用更改完成操作。

有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID参考手册”内的“普通RAPID指令及选项手册”所述软件选项指令。

创建过程定义

要创建过程定义，请执行以下步骤:

1确保存在要为其创建模板的移动指令类型的移动指令定义。如果不存在，请按照创建移动指令中的步骤进行创建。

2右击过程定义节点，并单击创建过程定义。将打开创建过程定义对话框。3在创建过程定义对话框内输入过程定义的名称，及第一个过程模板的名称，然后选择要使用的移动指令类型。单击创建完成操作。

创建动作指令模板

要创建动作指令模板，请执行以下步骤：

1在基本选项卡上，从任务下拉列表中选择您想要创建指令模板的机器人任务。2在基本选项卡上，单击指令模板管理器。

3在该页面左侧的指令模板树视图中，右键单击要新建模板的指令说明（与RAPID参考手册中描述的指令相符），然后单击创建动作指令模板。下一页继续

31RobotStudio中文手册_robotstudio

3如何进行机器人编程

3.7RAPID指令

续前页

如果树视图中不存在指令描述，请遵照创建动作指令说明第页106所述步骤创建指令描述。

4在创建动作指令模板对话框输入新模板的名称，并单击创建。新模板现已创建在其所属的指令描述节点下。

5选择新模板，并在树视图右侧的变元网格内设置您在根据模板创建新指令时所应用的变元值。单击网格底部的应用更改完成操作。

有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID参考手册”内的“普通RAPID指令及选项手册”所述软件选项指令。

创建动作指令说明

执行以下步骤创建动作指令描述：

1右击ActionInstructions（动作指令）节点，然后点击CreateAction

InstructionDescription（创建动作指令说明）。此时将打开CreateInstructionDescription（创建指令说明）对话框。

2在控制器说明列表中，选择您想要添加说明的指令。通过RobotWare和软件选项安装在控制器上的所有指令都可用。

3您也可以在信息文本（可选）框中输入对该指令的注释。

4单击创建。指令说明将显示在树视图中，其设置显示在页面右侧的网格中。更改设置后（如必要），单击网格视图底部的应用更改。

5继续为指令说明创建模板，如创建动作指令模板第页105中所述。

3如何进行机器人编程

3.8测试位置和动作

概述

RobotStudio提供了几项测试机器人如何到达或移动到目标点的功能，可以帮助您在创建工作站和编程时找到最优化的布局。下文简要介绍了用来测试可达性和动作的相关功能。

测试可达性

测试可达性功能通过改变所选目标点框架在图形窗口中的颜色以显示机器人是否能到达该点完成相应的动作指令。可达目标点框架被标识为绿色，不可达为红色，目标点位置可达但方向不可达为黄色。

此项功能可以同时测试多个目标点的可达性，因此在创建工作站时非常有帮助。详细操作过程请参阅可达性测试第页387.

跳转到目标点

跳转到目标点可以测试机器人是否可以伸展到特定位置。此项功能在构建工作站时很有用的：通过在工件上的关键位置创建目标并将机器人跳转至这些目标，可以提前获知项目的定位是否正确。详细信息请参阅跳转到目标点第页399。

查看目标点处机器人

启动“查看目标处机器人”后，如果选定一个机器人，将会使用工具将该机器人定位到目标点处。如果多个机器人轴配置有可能伸展到目标，在跳转至目标点之前，机器人将使用最接近该配置的一个配置。详情请参阅查看机器人目标第页430.

查看目标点处工具

“查看目标点处工具”可以在目标点处显示工具，而不检查机器人是否可以到达该目标点。由于目标点的方向会影响可达性和过程性能，所以，此测试对构建工作站和机器人编程很有用的。详细信息请参阅查看目标点处工具第页431。

执行移动指令

“执行移动指令”可以测试机器人是否可以伸展到具有编程动作属性的特定位置。此项功能对测试编程期间的动作是很有用的。详细信息请参阅执行移动指令第页393。

沿路径移动

“沿路径移动”可以执行路径中的所有移动指令。因此，它是比“执行”移动指令更为完整的测试，但不如全面仿真完整，因为它忽略了移动指令之外的RAPID代码。详细信息请参阅沿路径运动第页416。

移至姿态

移至姿态就是在不使用虚拟控制器的情况下按预定时间将机械装置移至预定接点值。必须仿真外部设备（如夹具或传送带）的运动时，此项功能是很有用的。详细信息请参阅移至姿态第页417。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.8测试位置和动作

续前页

仿真程序

仿真程序是指在虚拟控制器上运行程序，如同在真实的控制器上运行一样。它是最完整的测试。借助该测试，可以了解机器人如何通过事件和I/O信号与外部设备进行交互。详细信息请参阅仿真设定第页289。

改善可达性

如果机器人不能到达目标点或您对机器人动作不满意，请尝试执行下列操作以改善可达性：

1请将ConfL或ConfJ设置为off，以便使机器人可使用新配置达到目标。2改变目标方向。

3更改机器人或工件的位置。

4使用带有跟踪外轴的系统增加机器人的范围。

5使用带有定位器外轴的系统，使不同的目标处于不同的工件位置。

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3.9.1关于MultiMove系统编程

3.9MultiMove系统编程

3.9.1关于MultiMove系统编程

关于MultiMove

借助MultiMove功能，可以创建和优化用于MultiMove系统的程序。在MultiMove系统中，一个机器人或定位机握住工件，而其它机器人在工件上操作。下面概述了使用RobotStudio对MulitMove系统进行编程时所需的主要工作流程，请参考本节后文中提供的详细说明.

操作前提

如要使用MultiMove功能，则必须满足以下条件：

?运行MultiMove系统的虚拟控制器已在RobotStudio中启动。如何创建MutliMove系统的示例，请参阅两个协调工作机器人的MultiMove系统第页153。系统所使用的所有坐标系和工具。工具沿其移动的路径。此路径必须在属于工具机器人且连接至工件机器人上的工作对象内创建。如果在启动MultiMove功能之前，还未执行次操作，向导将指引完成连接工作对象。

有关RAPID程序和RobotWare系统内的MultiMove的详细信息，请参阅MultiMove应用手册。

工作流程

这是使用MultiMove功能创建MutliMove程序的典型工作流程：

操作

创建MultiMove

测试MultiMove

调整动作行为

创建程序描述选择要在程序中使用的机器人和路径，请参阅创建MultiMove第页111。执行沿路径的动作指令，请参阅测试MultiMove第页112。调整动作行为，如TCP动作的系统规定参数和容差，请参阅调整动作行为第页113。为机器人生成任务，请参阅创建路径第页115.附加操作

除了使用计算和创建优化MulitMove路径的功能之外，还可结合使用RobotStudio中的常见编程工具和专门用于MultiMove编程的一组工具对MulitMove进行手动编程。下文概述了手动编程MulitMove的主要操作。并非需要执行所有的操作，但是，这些操作的执行顺序取决于工作站和目标的内容。

操作

创建任务列表Syncidents描述此数据指定了要互相同步的任务和路径。请分别参阅创建任

务列表工具第页206和创建SyncIdent工具第页206。

添加和更新ID变元至要同步的指令要向指令中添加ID，可以使用以下方法之一：

使用重新计算ID工具第页206为路径中已经同步的指令添加

ID。

使用将路径转换为MultiMove路径工具第页206向路径中尚

未同步的指令添加ID。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.9.1关于MultiMove系统编程

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操作

添加和调整同步指令至路径描述将SyncMoveon/Off 或WaitSyncTask指令分别添加到

路径中，以便同步并设置其任务列表和Symcident参数。

请参阅创建动作指令第页210.

您也可以将所有机器人微动控制到所需的位置，然后将指令

调整到新的同步路径。请参阅MultiTeach选项卡第页203。示教MultiMove指令

31RobotStudio中文手册_robotstudio

3如何进行机器人编程

3.9.2创建MultiMove

选择机器人和路径

使用下列步骤在工作战中选择要在MultiMove系统中使用的机器人和路径。所有MultiMove中的机器人必须属于同一系统。

1在Home（基本）选项卡上，单击MultiMove。在MultiMove工作区域下方单击Setup（设定）选项卡。

2在工作区内，单击系统配置条展开系统配置部分。

3在选择系统框内，选择包含要进行编程的机器人的系统。

所选系统中的机器人显示在选择系统框下的网格内。

4每个要在程序中使用的机器人，请选中其对应的Enable复选框。

5在Carrier栏内，请为每个要在程序中使用的机器人指定握住工具还是握住工件。

6在工作区域内，单击路径配置条展开路径配置部分。

7选中握住工具机器人的Enable复选框，然后单击展开按钮，显示机器人路径。8使用路径名称列设定路径执行顺序。

9每个要在程序中使用的路径，请选中其对应的Enable复选框。

10完成设定机器人和路径后，如有需要请继续测试MultiMove，调节动作属性。

3如何进行机器人编程

3.9.3测试MultiMove

概述

测试MultiMove就是根据设置和动作属性页面中的当前设置执行沿路径动作指令。

测试路径

此步骤用于设置机器人的起始位置及测试沿路径序列而进行的运动。

1将机器人微动至似乎是最佳的起始位置。

2在Home（基本）选项卡上，单击MultiMove。在MultiMove工作区域底部单击Test（测试）选项卡显示测试区域。

3如有需要，选择在末尾停止复选框，在沿路径移动完成后停止仿真。如果不选中此复选框，仿真将会循环执行，直到您按下停止键才停止。

4单击演示，根据当前的起始点仿真沿路径移动。

如果您满意当前的动作，请继续生成MultiMove路径。如果路径无法完成或您不满意当前运动，停止仿真使用以下任何方式调整机器人运动。

操作描述

检查机器人关键目标点位置单击暂停，然后使用箭头按钮移动至目标，一次移动一

个。

将机器人微动至新的起始位新的起始位置可能会使动作发生更改，因为机器人将使用置不同的配置。在大多数情况下，应使位置避免接近机器人

的关节限值。

转到动作属性页面，然后删在默认情况下，动作属性设置为无约束。如果此设置已经除约束。发生更改，可能存在着约束。这些约束可对动作进行限

制，使之不会超过实际需要。

3如何进行机器人编程

3.9.4调整动作行为

概述

调整动作行为是指为机器人的动作设置规则，例如对工具位置或方位的约束。一般来说，MultiMove程序的动作将是最顺畅的，其周期和过程时间最短，而其约束尽可能最少。

详细操作过程请参阅动作行为选项卡第页201。

修改接点影响

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动，而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。

1在Home（基本）选项卡上，单击MotionBehavior（动作行为）选项卡。2单击标题栏展开JointInfluence（节点影响）组。

3在选择机器人框中，选择您要修改节点影响的机器人。

网格中将显示机器人轴的加权值。

4对于要限制或促进期运动的轴，请调整加权值。较低的值表示限制此轴上的运动，较高的值表示促进机器人轴的运动。

修改TCP约束

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动，而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。

1在Simulation（仿真）选项卡上，单击MotionBehavior（动作行为）选项卡。

2单击标题栏，展开TCPConstraints（TCP约束）组。

网格中将显示您可以限制TCP运动的方向和旋转角度。

3对于要约束的每个姿态，请选中Enable（启用）复选框，然后指定约束值（TCP坐标系中的位置）。要使用当前TCP位置的值，请单击PickfromTCP（从TCP中提取）。

4或者，调整约束的Weight（权重）值。值越低，约束就越强；而值越高，偏差就越大。

更改工具公差

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动，而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。

1在Simulation（仿真）选项卡上，单击MotionBehavior（动作行为）选项卡。

2单击标题栏展开ToolTolerance（工具公差）组。

网格中将显示可用于启用公差的方向和旋转角度。

3对于每个要设置的偏移，请选中其对应的Enable（启用）复选框。

4在Value（值）栏内指定允许的偏差。

5或者，调整公差的Weight（权重）值。数值越低所允许的公差越大，数值越高则越会促进不使用公差的运动。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.9.4调整动作行为

续前页

修改工具偏移

工具偏移可设置工具和路径之间的固定距离。

1在Simulation（仿真）选项卡上，单击MotionBehavior（动作行为）选项卡。

2单击标题栏展开ToolOffset（工具偏移）组。

网格中显示了您可以编辑的偏移方向旋转。

3对于每个要设置的偏移，请选中其对应的Enable（启用）复选框。

4在Offset（偏移）栏中指定偏移距离。

3如何进行机器人编程

3.9.5创建路径

概述

如果您对测试Multimove程序时显示的动作满意，下一步就是将MultiMove功能所用的临时移动指令转换为RobotStudio中的常用路径。

创建路径

如要在RobotStudio内为MultiMove程序创建路径，请遵照下列步骤：1在Home（基本）选项卡上单击CreatePaths（创建路径）选项卡。2单击标题栏，展开设置部分。

3如有需要，修改下表中列出的名称设置：

框

起始ID

ID步进索引

同步识别前缀

任务列表前缀描述为同步机器人指令指定第一个ID编号。指定后续ID编号之间的距离。指定syncident变量的前缀，syncident变量将工具机器人与工件机器人的任务内的同步指令连接。指定任务列表变量的前缀，任务列表前缀确定要同步的工具

机器人和工件机器人的任务。

4单击标题栏展开WP机器人设置组，在以下框中进行设置：

框

WP工件坐标

WPTCP

路径前缀

目标点前缀描述指定生成目标点所属的工件坐标。指定当到达目标电视，所要使用的工具数据。指定生成的路径的前缀。指定生成的目标的前缀。

5单击标题栏展开生成路径组，并单击创建路径按钮。

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3.9.6外轴编程

概述

本节概述了在RobotStudio中对外轴进行编程所需的功能和命令。有关外轴及其编程方式的详细说明，请参阅要使用的外轴产品手册和RAPID参考手册。

已调整动作

通常，外轴用来移动工件、机器人或其它任何机械装置。外轴与机器人的动作可以采用两种方法进行协调，具体情况视定义外轴的任务而定。

外轴任务

与机器人相同的任务调整方法如果外轴与机器人处于同一项任务中，活动外轴的当前位置与创

建的每个目标存储在一起。将机器人移至该目标时，外轴也将随

之移至存储的位置。

对于所选目标，修改和优化定位器外轴的位置时，既可以使用

MultiMove功能自动实现，也可以手动执行。跟踪外轴的位置只

能手动修改。

有关使用MultiMove功能的信息，请参阅关于MultiMove系统编

程第页109。有关如何手动修改外轴位置的信息，请参见以下信

息。

如果外轴处于一项任务，而与之协调的机器人处于另一项任务，

则外轴的动作由MoveExt指令创建，而协调通过sync指令进

行。

对于定位器的外轴，创建或优化MoveExt和同步指令时，既可以

使用MultiMove功能自动实现，也可以手动执行，方法是使用

MoveExt指令创建该定位器的路径，然后将同步指令添加到机器

人的路径和外轴。跟踪外轴只能进行手动编程。

有关使用MultiMove功能的信息，请参阅关于MultiMove系统编

程第页109。有关如何使用同步指令的信息，请参阅RAPID参考

手册和MultiMove应用手册。与机器人不同的任务

修改外轴位置

对外轴进行编程时，通常需要调整一些目标点的外轴位置。例如，如果在连接至变位机的工件上从曲线创建路径，对所有目标点而言，该变位机的位置最初是相同的。通过重新定位部分目标点的工件坐标系，可以缩短过程时间，并改善可达性。

使用协调的外轴在工作站中创建目标时，外轴的位置值将存储在目标中。使用“修改外轴”功能时，可以重新定位外轴，从而使机器人可以新的方式伸展到目标。详细操作请参阅修改外轴第页411。

要修改目标点的外轴值，必须满足以下条件：

?将外轴必须添加至系统并正确设置。有关如何向系统中添加外轴支持的示例，请参阅支持一个机器人和一个变位机外轴的系统第页155。有关如何在RobotStudio工作站中设置外轴的信息，请参阅设置外轴第页88。

外轴必须与机器人定义在同一任务中。

外轴必须已启用。??启用和停用

启动机械单元时，会使该单元受到控制器的监控。因此，编程或运行程序之前，必须启动机械单元。如果系统使用多个外轴或与多个工作站可以互换的模型，则多个机械单元可以共用驱动单元。如果属于这种情况，必须确保将机械单元设置为活动状态。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.9.6外轴编程

续前页

有关激活和停用机械装置的详细信息，请参阅RAPID参考手册关于ActUnit和DeactUnit的说明。

启动和停用机械单元可以手动完成请参阅激活机械装置单元第页297，或通过RAPID指令以编程方式完成，见下文。

通过编程停用或启用机械单元

要通过使用RAPID编程将机械单元设置为活动,请执行下列操作：

1在路径和目标点浏览器上浏览至要插入启用和停用指令的路径。要想把它作为第一个指令插入至路径，请选择路径节点，把它插入现存指令之间，选择拟定插入点前的指令。

2在基本选项卡上，单击动作指令打开对话框。

3在指令模板列表中选择ActUnit或DeactUnit指令。

4在指令参数网格中，在MechUnit列表中选择要启用或停用的单元。

5单击创建。通过沿路径移动命令或运行RAPID程序执行路径时，指令将执行。

3如何进行机器人编程

3.10加载/保存程序和模块

概述

通常，RAPID程序和模块在创建后存储在RobotWare系统中。这些程序也可保存在PC上的文件中。这样，系统便可将其加载至其它控制器，可以是其它虚拟控制器，也可以是真实的IRC5控制器。

由VC保存程序

从RobotStudio保存程序至PC上的文件时，所保存的是存储在虚拟控制器系统的RAPID程序。此程序是通过使工作站与虚拟控制器同步而创建和更新的。有关详情，请参阅同步到虚拟控制器第页365。

操作步骤

要创建或加载模块或程序，请执行：

?创建新模块第页318.加载模块第页319.加载程序第页321.模块另存为第页320.程序另存为第页322.要保存模块或程序：

3如何进行机器人编程

3.11同步

概述

同步即确保在虚拟控制器上运行的系统的RAPID程序与RobotStudio内的程序相符。您可从RobotStudio同步至虚拟控制器或从虚拟控制器同步至RobotStudio。

在RobotStudio工作站中，机器人的位置和运动通过目标和路径中的移动指令定义。它们与RAPID程序模块中的数据声明和RAPID指令相对应。通过使工作站与虚拟控制器同步，可在工作站中使用数据创建RAPID代码。通过使虚拟控制器与工作站同步，可在虚拟控制器上运行的系统中使用RAPID程序创建路径和目标点。

何时将工作站同步至VC

使工作站与虚拟控制器同步可通过工作站内的最新更改来更新虚拟控制器的RAPID程序。在执行下列操作之前，执行此步骤非常有用：

?执行仿真。将程序保存至PC上的文件。复制或加载RobotWare系统

将工作站同步到VC的操作过程请参阅同步到虚拟控制器第页365。

何时将VC同步至工作站

使虚拟控制器与工作站同步时，可在虚拟控制器上运行的系统中创建与RAPID程序对应的路径、目标点和指令。完成下列操作之后，执行此步骤是很有用的：?

?启动了其系统包含现存的新虚拟控制器从文件加载了程序对程序进行了基于文本的编辑.

将VC同步到工作站的操作过程请参阅同步到工作站第页364。

3如何进行机器人编程

3.12使用RAPID编辑器

概述

集成的RAPID程序编辑器对所有机器人任务都非常有用，而不只是机器人运动。本节提供启动编辑器的说明，以及一些案例，说明几个有用的功能，如键盘快捷方式、IntelliSense、代码片断和观察窗口。

打开程序编辑器

执行以下步骤打开程序编辑器：

1单击Offline（离线）选项卡。

2在Program（程序）浏览器中，选择要进行编辑的模块，然后单击RAPIDEditor（RAPID编辑器）。

RAPID代码出现在一个选项卡式的文件窗口中。

搜索:具体案例

假定已经对目标和动作指令进行编程，并使其与控制器同步。目标的数量庞大，因此，您决定将其分布在几个模块中。

假定您忘记在哪个模块中找到主要步骤。

1按CTRL+F以显示SearchandReplace（搜索与替换）对话框。

2在SearchPattern（搜索模式）框中，键入“PROCmain”。因为没有打开模块，所以，请在SearchIn（搜索范围）列表中选择CurrentSystem（当前系统）然后单击SearchAll（搜索全部）。

搜索结果将显示在查找结果窗口中。

3双击与搜索匹配的行，以便启动程序编辑器。

此后，检查整个RAPID程序中是否有错。

代码片段

代码片段即为插入RAPID编辑器中的一部分代码。编辑器将代码片段和picklist整合在一起。下面列出了RobotStudio中预定义的代码片断：

下一页继续

array2x2x4.snippetarray2x4.snippetarray2x4x2.snippetarray4x2.snippetfunctionwithreturnvaluebool.snippetmoduleheader.snippetprocedureparameters.snippetprocedurewitherrorhandler.snippetrobtarget.snippettooldata.snippet

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3如何进行机器人编程

3.12使用RAPID编辑器

续前页

?TRAProutineexample.snippetwobjdata.snippet

您可以编写自定义的代码片段并将其添加至现有的列表中.

编辑：具体示例

假定要创建一个无限循环，控制器借助该循环从行PLC接收命令。该控制器使用I/O数字信号与PLC进行通信，但是您忘记读取输入信号的功能的确切名称。1使用代码片断，创建新程序。

2按CTRL+SHIFT+SPACE打开提取列表。

3双击I/O文件夹，然后双击DOutput指令，将其插到插入点位置。

4按空格键显示参数信息的ToolTip（工具提示）。输入参数时，将会更新ToolTip（工具提示），以粗体方式显示当前变元。关闭ToolTip（工具提示）时，可以分号(;)结束指令，也可按ESC。

添加断点：具体示例

现在已完成编辑，您可能要测试循环并添加一些断点。

1在新语句中放置插入点，然后按F9设置断点。

断点以灰色圆圈表明，会储存在编辑器中，直至应用更改，此时会变成红色。2确保未单击Programeditor（程序编辑器）工具栏中的Ignorebreakpoints（忽略断点）按钮，并单击Simulation（仿真）选项卡中的Play（运行）按钮。

程序将会运行，然后在断点处停止。

3要逐个语句地运行程序，请单击Programeditor（程序编辑器）工具栏中的Stepover（单步执行）按钮。

应用和验证编辑

要应用和验证编辑，请执行以下步骤：

1要应用所做的编辑，请单击编辑器工具栏中的Apply（应用）图标。此时，将会突出显示该语句。您可以根据需要调整断点的位置。

2要验证模块的语法和语义的正确性，请单击编辑器工具栏中的CheckProgram（检查程序）图标。下一页继续

3如何进行机器人编程

3.12使用RAPID编辑器

续前页

执行：具体案例

您可能要调试循环或监控特定变量

1在程序编辑器浏览器中，右击要设为进入点的程序，然后单击设置入口。图标被标示为红色.

2在Simulation（仿真）选项卡中，单击Play（运行）按钮。

程序将运行，并在下一个断点停止。

3选择要监控的变量并将其拖至观察窗口。

4重新启动循环并监控每个迭代项目的变量。

4如何仿真程序

4.1仿真概述

4如何仿真程序

4.1仿真概述

关于本章本章介绍了如何仿真验证机器人程序。下表是对RobotStudio中仿真功能的简要介绍：功能

播放仿真描述进行仿真时，整个机器人程序将在虚拟控制器上运行。

在进行仿真前，您需要首先选择要进行仿真的路径。要创建仿真

请参阅仿真设定第页289。要运行仿真请参阅模拟控制第页298。

碰撞检测显示并记录了工作站内指定对象的碰撞和接近丢失。它

一般在仿真机器人程序期间使用，也可以在构建工作站时使用。

详情请参阅检测碰撞第页124。

通过事件您可将动作与触发器连接。例如，您可在碰撞或设置信

号时把一个对象连接至另一个对象。详情请参阅创建事件第

页126。

在仿真过程中，I/O信号通常由机器人程序或事件来设置。通过

I/O仿真器，可以手动设置信号，从而对具体条件进行快速测试。

有关详细信息，请参阅仿真I/O信号第页127.

通过仿真监控功能，您可通过添加沿TCP运动的跟踪或所界定速

度或动作所触发的警报而增强仿真。详情请参阅启用仿真监控第

页128。

使用过程计时器，可以测量过程的完成时间。有关详细信息，请

参阅测量过程时间第页129。碰撞检测事件处理I/O仿真仿真监控过程时间测量

仿真期间的时间处理

在仿真包含事件的工作站或多个控制器，或其他时间管理设备时，可以在下面两种模式下管理时间：一种是自由运行时，另一种是时间段。默认情况下，RobotStudio使用自由运行时，但是根据需要，可以切换到时间段模式。

自由运行时

鉴于所有控制器都使用相同的计算机资源，如果它们互相独立运行（称为自由运行模式），它们的同步与实际情况可能不完全一样。其循环时间将是正确的，但是设置信号和触发事件的时间可能不准确。

时间段

要确保控制器之间的信号和其它交互的时间准确无误，可以使用时间段。在这种模式下，RobotStudio同步控制器时，可将时间分成多个小段，然后在任何控制器可以在新的时间段启动之前，等待所有控制器在当前时间段完成操作。这样，便可同步控制器，并正确计算循环时间。但是，缺点在于不能打开虚拟示教器，且仿真可能有点慢且不稳定，具体情况视仿真的复杂性和计算机的性能而定。

4如何仿真程序

4.2检测碰撞

概述

通过RobotStudio，您可检测和记录工作站内对象之间的碰撞。下面介绍了碰撞检测的基本概念。

碰撞集

碰撞集包含两组对象，ObjectA和ObjectB，您可将对象放入其中以检测两组之间的碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内任何对象发生碰撞，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。您可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞集仅能包含两组对象。

通常在工作站内为每个机器人创建一个碰撞集。对于每个碰撞集，机器人及其工具位于一组，而不想与之发生碰撞的所有对象位于另一组。如果机器人拥有多个工具或握住其它对象，可以将其添加到机器人的组中，也可以为这些设置创建特定碰撞集。每一个碰撞集可单独启用和停用。

碰撞和接近丢失

除了碰撞之外，如果ObejctA与ObjectB中的对象之间的距离在指定范围中，则碰撞检测也能观察接近丢失。

碰撞检测建议

一般来讲，为了便于碰撞检测，我们建议使用下面的规则：

?碰撞集结果

您现已创建了一个碰撞集，详情参阅创建碰撞监控第页288。RobotStudio将检查所有对象的位置，并检测ObjectA内的对象与ObjectB内的对象碰撞的时间。检测的启动和碰撞的显示取决于碰撞检测的设置方式。

如果碰撞集处于活动状态，RobotStudio将检查组内对象的位置，并根据当前颜色设置指示对象之间发生的任何碰撞。

碰撞检测

碰撞检测能检查机器人或其他运动物体是否会与工作站内的其他设备产生碰撞。在复杂的工作站内，您可以使用多组碰撞集对不同组的物体进行碰撞检测。碰撞检测在创建后会根据您的设定自动检测碰撞，不需您手动启动检测过程。

设置检测碰撞的时间

如要设置始终或仅在仿真期间设置检测碰撞，请遵照下列步骤：

1在文件菜单中，单击选项。

2在导航窗格的左侧，选择Simulation:Collision（模拟：碰撞）。下一页继续

通过删除对仿真无用的内容，简化模型并删除其细小特征。使用尽可能小的碰撞集，拆分大型部件，并只在碰撞集中收集相关部件。导入几何体时，启用粗糙详情等级。限制接近丢失的使用。如果结果令人满意，可以启用最后的碰撞检测

4如何仿真程序

4.2检测碰撞

续前页

3在“碰撞”页面右侧的进行碰撞检测中选择以下选项之一：

选项

在仿真时

总是描述碰撞检测只在仿真期间处于活动状态（即在虚拟控制器中运行RAPID程序时）。即便手动移动对象或检测可达性，碰撞检测已始终处于活动状

态。设置碰撞检测对象

要设置碰撞检测对象，请执行以下步骤：

1确保碰撞检测对象在碰撞集中的位置正确无误。

2确保为对象启动碰撞集，该碰撞集可以通过布局浏览器中的图标表示：图标

描述

活动。将检测此碰撞集中对象之间的碰撞。

xx050033

未启用。将不会检测此设置内对象之间的碰撞。

xx050007

要启用或停用碰撞集，请继续下列步骤：

3右击要修改的碰撞集然后单击修改碰撞监控以打开对话框。

4选择或取消选中Active（启用）复选框然后单击Apply（应用）。

设置接近丢失检测

碰撞集中的对象接近碰撞时，就会发生接近丢失。每个碰撞集都有各自的接近丢失设置。要设置接近丢失检测，请执行以下步骤：

1在布局浏览器中，右击要修改的碰撞集然后单击修改碰撞监控以打开对话框。2在Nearmiss（接近丢失）框中，指定要视为接近丢失的对象之间的最大距离，然后单击Apply（应用）。

设置记录选项

除了以图形方式显示碰撞之外，也可将碰撞记录至输出窗口或单个日志文件：1在File（文件）菜单中，单击Options（选项），然后单击Simulation（模拟）下的（碰撞）。

2在导航窗格的左侧，选择Simulation:Collision（模拟：碰撞）。

3在“碰撞”页面的右侧，选择记录碰撞到输出窗口复选框。

碰撞日志将显示在输出窗口中。

4在“碰撞”页面的右侧，选择记录碰撞到文件复选框，然后在框中输入日志文件的名称和路径。复选框下将创建一个记录碰撞的单独文件。

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4如何仿真程序

4.3创建事件

概述

通过定义满足特定触发条件时执行的操作，事件可以改善仿真。使用事件，可以：?

?连接对象，例如在仿真材料处理时将工件连接至夹具。请参阅安装与拆除对象第页59。设置信号，例如仿真由设备而不是控制器设置的信号时。请参阅仿真I/O信号第页127。启动或停止过程计时器。请参阅测量过程时间第页129。

从事件管理器启动CreateNewEventWizard（创建新事件向导）来创建新事件。请参阅事件管理器第页291。

操作前提创建事件之前，请确保工作站包含将用作触发器或受动作影响的所有信号和对象。

4如何仿真程序

4.4仿真I/O信号

操作步骤

仿真I/O信号时，既可以创建在满足指定触发条件时设置信号值的事件，也可以手动设置信号值。

如何使用事件管理器仿真I/O,请参阅事件管理器第页291.

如何使用I/O仿真器，请参阅I/O仿真器第页299。

最近登录的用户

删除/删除全部

启用自动注销

超时最近登录的用户列表.单击按钮删除一个或全部用户。如果您要自动注销请选中此复选框。指定时间，如果超过该时间将自动注销。

Options:Online:OnlineMonitor（选项：在线：在线监视器）

UpdateRate(s)（更新速率）更新速率。

RevoluteJointLimits（旋转关节限制）设置关节的旋转限制。

LinearJointLimits（线性关节限制）

Singularities（奇点）设置关节的线性限制。设置奇点。选项：图形：渲染器

选择API用于制作3D图形选择用来制作3D图形的API。默认值为OpenGL。但Direct3D

会更快更稳定。选项：图形：外观

背景色

渐变

显示地板

颜色

透明

显示UCS网格

网格空间X

网格空间Y

显示坐标系单击矩形色块改变背景色。如果您希望以渐变样式显示背景色，请选中此复选框。默认值：未选中。如果您希望显示地板（位于z=0处），请选中此复选框。单击彩色矩形更改地板颜色。默认值：改写。单击矩形色块改变地板颜色。如果您要将地板设置成透明，请选中此复选框。默认值：改写。如果您要显示UCS网格，请选中此复选框。默认值：改写。在框中输入所要求的数值，更改X坐标方向上的UCS网格空间。默认值：1000毫米（或以其它单位表示的同等数量）。在框中输入所要求的数值，更改Y坐标方向上的UCS网格空间。默认值：1000毫米（或以其它单位表示的同等数量）。如果您要显示坐标系，请选中此复选框。默认值：改写。选项：图形：性能

详情等级

剔除背向三角形选择自动，精美，中等或粗糙的详情等级。默认值：自动如果您希望忽略背向三角形，请选中该复选框。默认值：改写。

剔除背向三角形能改善图形性能，但如果模型中的表面朝向不正

确，可能会发生意外的显示。

如果您希启用双边照明，请选中该复选框。默认值：未选中。启用双边照明下一页继续

7“文件”菜单

7.7选项

续前页

剔除的对象小于输入像素大小，在该像素下的对象将被忽略。默认值：2像素。储存模型数据到图形卡（推如果您希望存储型号数据于图形卡上，请选中此复选框。默认值：荐）未选中。

在图形卡上存储模型数据时，可以改善图形性能，但会引起某些

硬件组合的稳定性问题。

在此所做的设置适用于RobotStudio中的所有对象。但使用GraphicAppareance（图形外观）对话框，可针对单个对象覆盖这些设置。选项：图形：行为

导航灵敏度

选择半径（像素）

选择突出显示

突出显示颜色

启动选择预览当使用鼠标移动或导航按钮时，通过单击栏并将其拖放到位，选择导航灵敏度。默认值：1.通过在框中输入所要求的像素值来更改选择半径（即，鼠标光标单击距离要选择的项目的远近）。默认值：5.设置已选定的对象应在图形窗口中通过颜色、轮廓来区分呢，还是不做区分。默认值：颜色。单击矩形色块更改突出显示颜色。将当鼠标光标经过可能被选择的项目时，选中此复选框可启用该

项目的暂时突出显示。默认值：改写。

显示所选择对象的本地坐标选中此复选框显示所选择对象的本地坐标系。默认值：改写。系选项：图形：几何体

法线公差请在精美、中等或粗糙框中输入表面法线的最大偏差。默认值

（度）：精美：10，中等：22.5，粗糙：45（或以其它单位表示

的同等数量）。

请在精美、中等或粗糙框中输入表面的最大空间偏差。默认值

（度）：精美：2，中等：10，粗糙：50（或以其它单位表示的

同等数量）。

请在精美、中等或粗糙框中输入曲线的最大空间偏差。默认值

（度）：精美：0.2，中等：1，粗糙：5（或以其它单位表示的

同等数量）。表面公差曲线公差选项：模拟：碰撞

Performcollision选择碰撞检测是在仿真过程中执行，还是总是执行。默认值：在detection（执行碰撞检测）仿真时。

Stopsimulationat如果您想在碰撞处停止仿真，请选中此对话框。默认值：未选中。collision（在碰撞处停止仿

真）

LogcollisionstoOutput如果要将碰撞记录至输出窗口，请选中此复选框。默认值：改写。window（记录碰撞至输出

窗口）

Logcollisionstofile:（记如果要将碰撞记录至文件，请选中此复选框。单击按钮浏览要记录碰撞至文件：）录的文件。默认值：未选中。

Enablefastcollision如果选中此复选框，可以通过检测几何边界框而非几何三角形之detection（启用快速碰撞检间的碰撞来改善性能。这也许会导致报告错误的碰撞，因为三角测）形是真正的几何体，而边界框总是较大一些。但是，将会报告所

有的实际碰撞。对象越大，可能检测到的错误碰撞数就越多。

View（查看）

Clear（清除）单击此按钮可在记事本中打开文本框中指定的日志文件。单击此按钮可删除文件框中指定的日志文件。

下一页继续

7“文件”菜单

7.7选项

续前页

...单击此按钮可浏览要在其中记录碰撞的文件。选项：模拟：虚拟时间

VirtualTimemode-Free选中该选项RobotStudio将会使用自由运行模式。run（虚拟时间模式-自由运注意！用智能组件创建的模拟现在可受在此模式下VC的支持。行）因此，FlexPendant和ScreenMaker应用程序可在FlexPendant

上与智能组件模拟共同执行。

VirtualTimemode-Time选中该选项RobotStudio将会使用时间段模式。

Slice（虚拟时间模式-时间段）选项：模拟：精度

Simulationspeed（仿真速相对于实际时间设置模拟速度。您可以将模拟速度定义为最大值度）200%

Asfastaspossible（尽

快）选择此复选框可尽可能快地运行模拟。注意！当您选择此选项时，将禁用模拟速度滑块。

Simulationtimestep（仿真设定仿真时步。

时步）

此页刻意留白

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8基本选项卡

8.1概述

8基本选项卡

8.1概述

基本选项卡基本选项卡包含以下功能：构建工作站，创建系统，编辑路径以及摆放项目。

8基本选项卡

8.2ABB模型库

功能说明单击该按钮，您可以从相应的列表中选择所需的机器人、变位机和导轨。

8基本选项卡

8.3导入模型库

功能说明

使用该按钮，您可以导入设备、几何体、变位机、机器人、工具以及其他物体到您的工作站库内。

导入模型库

按照此程序将库文件导入工作站：

1在Home（基本）菜单中，单击ImportLibrary（导入模型库）然后在下列控件中选择一项：

?设备用户库文档地址浏览程序库

2单击Equipment（设备），导入预先定义的ABB机械装置库文件。3单击UserLibrary（用户库），选择用户定义的库文件。

4单击Documents（文档）打开DocumentManager（文档管理器）窗口，请参阅文档管理器窗口第页51。

5单击Locations（地址）打开DocumentLocations（文档地址）窗口，请参阅文档位置窗口第页55。

6单击BrowseforLibrary（浏览程序库）选择已保存的库文件。

8基本选项卡

8.4.1机器人系统

8.4机器人系统

8.4.1机器人系统

功能说明

使用RobotSystem（机器人系统）按钮，您可以选择从布局或模板创建系统，或从机器人库中选择系统然后设置传送带跟踪装置。

从布局创建系统

1单击FromLayout（从布局创建）以打开向导的第一页。

2在Name（名称）栏，输入系统名称。

3在Location（地址）框中，手动输入路径或Browse（浏览）浏览至系统将要保存到的文件夹。

4在MediaPool（媒体库）框中，手动输入路径或点击Browse（浏览）浏览至媒体库文件夹。

5在RobotWareVersion（RobotWare版本）列表中，选择要使用的RobotWare。

6单击Next（下一步）。

7在Mechanisms（机械装置）框中，选择您要添加至系统的机械装置。8单击Next（下一步）。

根据下列规则，向导可以计划将机械装置映射到特定动作任务：

?每项任务只能有一个TCP机器人。最多可以添加六项动作任务，但是，只能使用四个TCP机器人，且必须将其指定给前四项任务。任务数不能超过机械装置数。如果系统包含一个TCP机器人和一个外轴，会将其指定给同一项任务。但是，您也可以添加新任务，并为其指定外轴。如果系统包含多个TCP机器人，会将外轴指定给单项任务。但是，也可以将其移至其它任务。任务中外轴的数目受机柜中可用驱动模块数的限制（一个用于大型机器人，两个用于中型机器人，三个用于小型机器人）。

注意！如果在上一页只选择了一个机械装置，此页将不会显示。

任务可以使用相应的按钮添加和删除；机械装置可以使用相应的箭头上下移动。要将机械装置映射到任务，请执行下面的步骤：

9如有需要可以对映射进行任意编辑然后单击Next（下一步）。

将打开系统选项页面。

10在系统选项页面，您可以选择将TaskFrame与相对应的BaseFrame对齐：

?单一机器人系统，选中复选框将taskframe和baseframe对齐。MultiMoveIndependent系统，将taskframe和每个机器人的baseframe对齐。MultiMoveCoordinated系统，从下拉列表中选择机器人，将taskframe和所选机器人的baseframe对齐。下一页继续

8基本选项卡

8.4.1机器人系统

续前页

11检查摘要然后单击Finish（结束）。

如果系统包含多个机器人，则应在系统配置窗口中验证任务数和机械装置的baseframe位置。

添加一个模板系统

1单击从模板以打开对话框。

2在SelectTemplateSystem（选择模板系统）列表中，选择点击Browse（浏览）选择一个恰当的模板。

3在模型库控件组中，选择导入新程序库或使用现有工作站程序库。4在系统控件组中，输入名称和位置，然后单击确定。

添加一个已存在系统

1单击现有的打开对话框。

2在选择系统库列表中，选择一个文件夹。

3在找到的系统列表中，选择一个系统。

4在模型库控件组中，选择导入新程序库或使用现有工作站程序库。5单击确定。

从机器人系统库选择一个系统

1单击快速打开系统以打开机器人图库，然后选择恰当的机器人。

创建传送带跟踪

1单击Setup（设定）。

2在PartSequence（部件顺序）选项卡上的AvailablePart（可用部件）列表中选择Part（部件）。

向右的箭头被激活。

3单击向右箭头将Part（部件）移到PartsmovedbyConveyor（使用传送带移动的部件）列表中。

4单击向上或向下箭头将所选部件在PartsmovedbyConveyor（使用传送带移动的部件）列表中向上或向下移动。

5在PartTracking（部件跟踪）选项卡的PartsmovedbyConveyor（使用传送带移动的部件）列表中选择Part（部件）。

6在MechanicalUnit（机械单元）列表中选择CNV1。

7在Workobject（工件坐标）列表中选择所需的工件坐标。

8单击Add（添加）。此时所选的工件坐标显示在列表中。

注意！如果同一工件被多个机器人跟踪，请为跟踪该工件的每个机器人添加一对工件坐标。请为所有被跟踪的工件重复此程序。

9点击OK（确定）。

10激活输送链机械单元(CNV1)。请参阅激活机械装置单元第页297

将对象从传送带移除

1单击Setup（设定）。

传送带设定对话框将被打开。下一页继续

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8基本选项卡

8.4.1机器人系统

续前页

2在PartSequence（部件顺序）选项卡的PartsmovedbyConveyor（使用传送带移动的部件）列表中选择Part（部件）。

向左按钮将被激活。

3单击向左按钮将部件由PartsmovedbyConveyor（使用传送带移动的部件）列表移至AvailableParts（可用部件）列表。

8基本选项卡

8.4.2外轴向导

概述

ABBIRC5控制器使用ABB为标准ABB电机装置和齿轮装置提供和维护的控制器系统配置文件，控制标准ABB电机装置和齿轮装置。这些出厂配置文件适用于在隔离环境中使用的装置。ABB还为某些标准外部设备（例如工件定位器和机器人跟踪）提供了控制器系统配置文件。

操作前提

?使用必需的额外驱动装置和驱动模块配置正在运行的系统。您可使用SystemBuilder（系统生成器）的NewControllerSystemWizard（新建控制器系统向导）构建系统。更多信息，请参见创建新系统第页143。

构建工作站，并确保所有要配置的机械装置均已建模并被插入了工作站布局中的正确位置。有关创建新工作站的信息，请参见构建新工作站的工作流程第页63。

使用机械装置建模功能定义定制运动学机械装置。定义外轴设备的几何外形和运动学。更多信息，请参见创建机械装置第页278。??

使用外轴向导

1在RobotSystem（机器人系统）菜单中，单击ExternalAxisWizard（外轴向导）。

此时会显示向导的第一页。其中列出了Mechanisms（机械装置）框中先前定义的机械装置（包括机器人）。

2在Mechanisms（机械装置）框中，选择您要添加至系统中的机械装置。

3单击Next（下一步）。

沿机械装置关节的分布的机械装置已列出。

4要校正和配置各点的电机装置或齿轮装置，请先选择关节。

以下配置详细介绍了他们村的默认值，如图所示：

?机械装置电机装置驱动装置下一页继续

8基本选项卡

8.4.2外轴向导

续前页

?中间连接件逻辑轴电路板传输节点

5要使用ActivationRelay（活化中继），请选择ActivationRelay（活化中继）。更多关于使用ActivationRelay（活化中继）的信息，请参见系统参数手册。6单击Next（下一步）。

此时会显示Finish（结束）页面。

7要将配置保存为文件，请单击Save（保存）。

将配置好的外轴设备运动学保存为配置文件。

8要在退出向导时，向系统加载已保存的配置，请选中LoadConfigurationtoSystem（加载配置至系统）复选框。

9单击Finish（结束）退出向导。

根据规范，使用已保存的配置文件构建完整的控制器系统配置。配置系统时，保存带有用于外部设备的子集的MOC.cfg文件，并启动虚拟控制器进行验证。

配置齿轮装置

从分配选项中包含的齿轮装置（MTD或MID）控制器连接开始

可能有0-3个齿轮装置与SMB箱相连。

在RobotStudio中，每个齿轮装置都以单独的机械装置表示。如果连续连接了多个齿轮装置，则新机械装置的运动由齿轮装置之间的连接来确定。

基座需对应链条中首个机械装置的校准框架。随后，链条的后续轴之间的运动将作为DenavitHartenberg参数进行计算。可能采用以下组合：

配置电机装置

齿轮装置配置完成后，下一步是检查自定义的机械装置。

如果选择中包含一个或多个自定义的机械装置，则必须指定电机装置驱动各个关节的类型。最多可存在3个与控制器相连的驱动自定义机械装置的电机装置。电机装置的连接方式，取决于前一步骤中配置的齿轮装置的数量。

对于自定义机械装置的每个关节，都必须确定电机装置的规格和齿轮传动比。默认值为最大规格(MU400)，齿轮传动比为-transm_joint50。

控制器运动学配置与齿轮装置的组合相符：

?1个电机装置被配置为控制器中的Single（单）。2或3个连续的电机装置被配置为控制器中的Robot（机器人）。1个齿轮装置被配置为控制器中的Single（单）。2或3个连续的齿轮装置被配置为控制器中的Robot（机器人）。

8基本选项卡

8.5导入几何体

导入几何体

1在Home（基本）菜单上，单击ImportGeometry（导入几何体）然后从下列控件中选择：

?用户几何体浏览几何体

2单击UserGeometry（用户几何体）选择用户定义的几何体。

3单击BrowseforGeometry（浏览几何体）浏览存储几何体的文件夹。

要选择预先定义的几何体，请单击对话框左侧的Geometry（几何体）图标。4选中所需的几何体，单击Open（打开）。

如果您想在移动其他对象时移动几何体，将几何体安装至所需的对象上，请参阅安装第页384。

要修改导入几何体的详情等级，请参阅选项第页174.

8基本选项卡

8.6.1框架

8.6框架

8.6.1框架

创建框架

1单击Frame（框架）。

2在对话框中，输入创建所需信息。

Reference（参考）

框架位置

框架方向

设定为UCS选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的框架位置，将这些值传送至框架位置框。指定框架方向的坐标。选中此复选框可将创建的框架设置为用户坐标系。

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8基本选项卡

8.6.2三点法创建框架

用三点法创建框架

1单击三点法创建框架打开对话框。

2选择您要指定框架的方式：

要指定框架所选坐标系

X、Y和Z坐标、X轴上的点和XY平面中位置

的点

X轴上的两点和Y轴上的一点三点法

3如果您选择位置：

三点法创建框架对话框

位置

框架位置

X轴上的点

X-Y平面上的点

三点法

X轴上的第一点

X轴上的第二点

Y轴上的点

设定为UCS如果要使用一个位置和两个点创建框架，请选择此选项。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的框架位置，将这些值传送至框架位置框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点位置，将值传送至X轴上的点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点位置，将值传送至X-Y平面上的点框。如果要使用三个点创建框架，请选择此选项。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点位置，将值传送至X轴上的第一个点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点位置，将值传送至X轴上的第二个点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点位置，将值传送至Y轴上的点框。选中此复选框可将创建的框架设置为用户坐标系。输入工作对象的位置。输入工作对象X轴上的点。输入X-Y平面上的点。单击创建。为工作对象输入X轴上的第一个点。这是距离框架原点最近的点。为工作对象输入X轴上的第二个点。这是在X正方向上距离较远的一点。输入工作对象的Y轴上的点。单击创建。4如果您选择三点：

8基本选项卡

8.7工件坐标

创建工件坐标

1单击工件坐标打开对话框。

2在Misc数据组，输入新工件坐标的值。

3在用户坐标框架组，执行下列操作之一：

?单击Values框，输入位置X,Y,Z和旋转rx,ry,rz的值以确定用户坐标框架值。使用取点创建框架确定用户坐标框架。

4在ObjectFrame（工件框架）组内，执行下列操作之一重新定义工件框架相对于用户框架的位置：

?单击Values框，在位置x,y,z框输入值以确定工件坐标框架的位置。单击Values框，在旋转rx，ry,rz框中，选择RPY(EulerZYX)或四元数，然后输入旋转值。使用取点创建框架确定工件坐标。

5在同步属性组中，为新的工件坐标输入相应的值。

6单击创建。新工件坐标将被创建并显示在路径和目标点浏览器中，机器人节点下的工件坐标&目标点节点下。创建工件坐标对话框

名称

机器人握住工件

被机械单元移动

编程

位置X,Y,Z

旋转rx,ry,rz

取点创建框加

位置X,Y,Z

旋转rx,ry,rz

取点创建框加

存储类型

模块输入新工件坐标名称。选择机器人是否握住工件。如果您选择True，机器人将握住工件。工具可以是固定工具也可以被其他机器人握住。选择移动工件的机械单元。只有在编程被设为False时，此选项可用。如果工件坐标用作固定坐标系，请选择True.如果用作移动坐标系（即外轴），则选择False。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，并将点的值传送至位置框内。指定工件坐标在UCS中的旋转。指定用户坐标框架的位置。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，并将点的值传送至位置框内。指定工件坐标的旋转。指定工件坐标的坐标位置。选择PERS或TASKPERS。如果打算在multimove模式下使用工作对象，请选择存储类型TASKPERS。选择要声明工件坐标的模块。

8基本选项卡

8.8工具数据

创建工具数据

1在布局浏览器中，确保要创建工具数据的机器人已设置为活动任务。2单击工具数据打开对话框。

3在Misc数据组内：

?输入工具名称。在机器人握住工具列表中，选择工具是否由机器人握住。定义工具的位置x,y,z。定义工具的旋转rx,ry,rz。输入工具重量。输入工具重心。输入工具惯性。在存储类型列表中，选择，选择PERS或TASKPERS。若想在使MultiMove模式下使用该工具数据，则选择TASKPERS。在模块列表中，选择要声明工具数据的模块。4在工具坐标框架组中5在加载数据组内：6在同步属性组内：

7单击创建。工具数据在图形窗口中显示为坐标系。

8基本选项卡

8.9.1示教目标点

8.9目标点

8.9.1示教目标点

示教目标点

要示教目标点，请执行以下步骤：

1在布局浏览器中，选择示教目标点要使用的工件坐标和工具数据。2将机器人微动到首选位置。

NOTE!要对机器人进行线性微动，VC必须在运行状态。

3单击示教目标点。

4一个新的目标的点将创建并显示在浏览器上。在图形窗口中，一个坐标系将创建在TCP位置上。机器人在该目标点上的配置将被保存。

8基本选项卡

8.9.2创建目标点

创建目标点

1在布局浏览器中，选择您想创建目标点的工件坐标。

2单击创建目标点打开对话框。

3选择您想移动目标点所需的参考坐标系：

如果您要移动目标点

在当前工作站的大地坐标系内的绝对位置

相对于活动的工件坐标系

相对于用户定义的坐标系所选坐标系大地坐标工件坐标UCS

4在点列表中，单击添加新建然后在图形窗口中单击设置目标点的位置，您也可以在位置框中输入值，然后单击添加。

5输入目标点的方向值。在图形窗口中所选目标点处将会显示初设叉号。如有必要，可以调整该位置。要创建目标，单击创建。

6如果要更改准备创建目标的工作对象，请单击更多按钮展开创建目标对话框。在工作对象列表中，选择要创建目标的工作对象。

7如果要更改目标点的默认名称，单击更多展开创建目标点对话框，在目标点名称框内输入新的名称。

8单击创建。目标点将显示在浏览器和图形窗口中。

注意！新创建的目标点没有定义机器人关节配置值。要给目标点定义机器人关节配置，请使用ModPos或配置对话框。

注意：如果使用外轴，所有活动外轴的位置都将存储在目标点内。创建目标点对话框

Reference（参考）

Position（位置）

Orientation（方向）

Add

修改

点

更多/更少

Targetname（目标点名

称）

Workobject（工件）选择要与所有位置和点关联的参考坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，并将点的值传送至位置框内。指定目标点的方向。单击该按钮可将点和其坐标添加至Points（点）列表。在点列表中选择已经定义的点并输入新值之后，单击此按钮可以修改该点。目标点。要添加多个点，请单击添加一个新的，并在图形窗口中单击所需的点，然后单击添加。单击此按钮展开或折叠对话框部分内容。在此处，您可以更改要创建的目标的名称。该选项只有在展开创建目标点的时候才可见。您可以修改基于其创建目标点的工件坐标。该选项只有在展开创

建目标点的时候才可见。

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8基本选项卡

8.9.3创建关节坐标

创建关节坐标

1单击创建关节坐标打开对话框。

2如要更改关节坐标的默认名称，请在名称框内输入新名称。3在轴数值组内，请执行以下操作：

对于关节轴，单击值框并单击向下箭头。将显示关节值对话框在框内输入关节值然后单击接受。

4单击创建。关节坐标将显示在浏览器和图形窗口中。

创建关节坐标对话框

名称机器人轴外轴存储类型模块

输入关节坐标的名称。

单击Values列表，在关节数值框内输入值，然后单击接受。单击Values列表，在关节数值框内输入值，然后单击接受。如果您要在MultiMove模式下使用该关节坐标，请选择TASKPERS的存储类型。选择声明该关节坐标的模块。

8基本选项卡

8.9.4沿边缘创建目标点

概述

通过在图形窗口中沿几何体表面选择点，可以创建目标点和运动指令。每个边缘点中都包含属性信息可以定义机器人目标点相对于边缘的位置。

沿边缘创建目标点

1在Home（基本）选项卡上，单击Target（目标点）然后选择CreateTargetsonEdge（沿边缘创建目标点）。将显示CreateTargetsonEdge（沿边缘创建目标点）对话框。

2单击要创建目标点的表面或物体。

临近边缘上最近的点将被计算并添加至列表框中作为点1，点2.....

3使用下列参数定义目标点与边缘上的点的关联关系：

请选择

Verticaloffset（垂直偏移）

Lateraloffset（侧向偏移）

Approachangle（接近角）

用来...

指定目标点到边缘的距离（沿表面法线方向）。指定目标点到边缘的距离（沿垂直于边缘切线方向）指定表面法线（反向）与目标点approach方向间的角度。

Reversetraveldirection指定目标点的行进向量是与边缘切线平行还是方向相反。（逆反行程方向）

4单击Remove（删除）将目标点从列表框中移除。

5单击More（更多）展开CreateTargetsonEdge（沿边缘创建目标点）对话框，并选择以下高级选项：

使用...

Targetname（目标点名称）

Task（任务）Workobject（工件）

目的

使用用户自定义的名称替代默认名称。选择要创建目标点的任务。

默认选择工作站当前活动的任务。选择沿边缘创建的目标点所需的工件坐标。

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8基本选项卡

8.9.4沿边缘创建目标点续前页

使用...

目的

InsertMoveInstructions创建目标点附加的移动指令，将被添加到所选的路径程序in（插入移动指令）中。

使用当前活动的过程定义和过程模板。

6单击Create（创建）。

目标点和移动指令（如果有）将被创建并显示在图形窗口和输入窗口中.

8基本选项卡

8.10空路径

创建空路径

1在路径和目标点浏览器中，选择您想创建路径的文件夹。2单击空路径.

3要为目标点设置正确的动作属性，在元素工具箱的改变活动过程框中选择活动的过程。4注意！如果将活动模板设置为MoveAbsJoint：

????

拖入路径的目标点将转换为关节目标（通过浏览器中的不同图标识别）。关节目标及其指令只能使用wobj0和tool0。

一个目标点不能用作不同类型，例如MoveJoint，必须删除并重新创建。当目标点同步至虚拟控制器时，关节坐标将被计算出并插入到RAPID程序中.

8基本选项卡

8.11AutoPath

概述

AutoPath可帮助生成基于CAD几何体的准确路径（线性和环状）。

操作前提

您需要拥有一个具有边、曲线或同时具备这两者的几何对象。

创建AutoPath

按照此程序生成AutoPath：

1在Home（主页）选项卡中，单击Path（路径），然后选择AutoPath。将显示“AutoPath”对话框。

2选择您要创建AutoPath的几何对象的边或曲线。选项将作为<起点>与<终点>之间的边在图形窗口中列出。

3单击移除可从图形窗口中删除最近添加的边。

4您可以设置以下近似值参数：

选择或输入数值最大距离(mm)最小距离(mm)弦差(mm)最大半径(mm)线性环形常量

用途

设置两生成点之间的最大距离。

设置两生成点之间的最小距离。即小于该最小距离的点将被过滤掉。

设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。

在将圆周视为直线前确定圆的半径大小。即可将直线视为半径无限大的圆。

为每个目标生成线性移动指令。

在描述圆弧的选定边上生成环形移动指令。生成具有恒定的最大距离的点。

5单击Create（创建）生成新的AutoPath。

随即创建一条新路径，并根据近似值参数中的设置对生成目标插入移动指令。

6单击Close（关闭）。

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8基本选项卡

8.12MultiMove

概述

单击导航栏内的选项卡，在不同选项卡页面中切换。默认情况下，选项卡依操作流程排列。

设置选项卡

系统配置

选择系统System

在此选项卡中选择您要进行编辑的机器人的系统。

在系统中的每个机器人将显示在该网格内的每一行。按下列描述在网格中进行编辑。

选中该复选框选择要在MultiMove程序中使用的机器人。

指定机器人握住工具或工件。显示机器人名称。

如果您的网格路径做过修改，单击该按钮更新路径。如果检测到路径更改需要进行更新，该按钮会变为红色。工作站中的路径将显示在该网格中的每一行。按下列描述在网格中进行编辑。选中该复选框选择要在当前程序使用的路径。

显示路径执行的顺序。要更改顺序，请使用路径列中的列表，以便重新排列路径所在的行。

设置此处所要执行的路径。

当创建新的起始位置时，请在此处选择其他机器人将到达的机器人。将其他机器人跳转到新的起始位置。

启用类型Robot

路径配置

更新

Paths启用Order

路径

起始位置

选择其他机器人必须跳转到的机器人应用

动作行为选项卡

该页面用于指定机器人如何进行相对移动的约束和规则。默认设置无特殊约束，因此，产生的关节运动最少。但是，更改动作行为可能有助于：???

锁定工具的方位或位置。

通过允许容差来优化周期时间或伸展极度。通过限制关节移动来避免冲突或奇点。

接点影响和TCP约束会限制机器人的动作。如果更改这些设置，可能会降低性能，或者导致无法找到正确的解决方案。“接点加权”和“TCP约束”的加权值可以设置每个接点的设置或TCP的方向对机器人相互之间的影响程度。它是相关加权值之间的差异，而不是绝对值之间的差异。如果已设置相互矛盾的行为，则加权值最小的行为将起决定作用。

工具容差可以实现更多的动作，而不是施加限制。因此，容差可以缩短周期和过程时间，还可以提升机器人的伸展极度。容差也具有加权值。此处设置了机器人使用容差的程度。较低的加权值表明容差将使用得多一些，而较高的加权值则意味着机器人将尽量避免使用容差。

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8基本选项卡

8.12MultiMove续前页

接点影响控制着机器人使用其接点的平衡性。减小一个轴的加权值将限制此轴的运动，而增加一个轴的加权值将会促进此轴相对于其它轴的运动。

TCP约束控制着工具的位置和方位。启用TCP约束时，将会减少工具的运动，而增加工件的运动。

工具公差控制工具和工件之间所允许的偏差。默认情况下，公差未启用，即不允许出现偏差。适用时启用公差可改善动作性能。例如，如工具以Z轴对称，您可启用Rz公差，而不影响所生成路径的准确性。工具偏移可设置工具和路径之间的固定距离。

接点影响

选择机器人机器人接点轴影响

在此框中选择要约束的机器人接点。显示机器人的接点及其约束加权值。每个接点都显示在各自的行中。显示约束影响的轴。

指定对轴的动作的约束程度。0表示锁定轴，而100表示相对于默认约束值无约束。

此网格显示了TCP的位置和旋转及其约束加权值。

选中此复选框可启动此TCP姿态的约束。

显示受约束影响的TCP姿态。指定要约束的姿态值。键入相应的值，或单击“从TCP选取”按钮，以便使用当前TCP位置的值。

指定对TCP值的动作约束的程度。0表示TCP在此姿态处于锁定状态，而100表示相对于默认约束值无约束。选中此复选框可启动此工具姿态的容差。

显示受约束影响的工具姿态。指定要应用容差的姿态值。

指定容差的大小。0表示不允许有偏移，而100表示允许一切偏移存在。选中此复选框可启动此工具姿态的偏移。

显示受偏移设置影响的工具姿态。指定偏移量。

TCP约束活动的TCP启用姿态值

影响

工具容差启用姿态值影响

工具偏移启用姿态偏移

创建路径页面

此页面用于创建MultiMove机器人的RobotStudio路径。创建的路径将与最近演示的测试模拟中显示的动作相符。

使用设置组，可以设置MultiMove属性，将工具机器人和工件机器人的任务彼此相连.使用WP机器人设置组，可以为将为工件机器人生成的任务设置属性.创建路径组内包含以下按钮：

设置

起始IDID步进索引

为同步机器人指令指定第一个ID编号。指定后续ID编号之间的距离。

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8基本选项卡

8.12MultiMove

续前页

同步识别前缀

指定syncident变量的前缀，syncident变量将工具机器人与工件机器人的任务内的同步指令连接。

指定任务列表变量的前缀，任务列表前缀确定要同步的工具机器人和工件机器人的任务。

指定生成的路径的前缀。指定生成的目标的前缀。

指定为工件机器人生成的目标所属的工件坐标.

指定达到其目标点时，工件机器人应使用哪种工具数据。

单击此按钮时，可以根据指定的设置在RobotStudio中为最新的测试动作生成路径。

任务列表前缀

路径前缀目标点前缀

WP机器人设WP工件坐标置

WPTCP

生成路径

创建路径

MultiTeach选项卡

通过MultiTeach页面，可以在MultiMove程序中调整机器人的完全同步移动指令。

设置

路径前缀目标点前缀起始IDID步进索引同步识别前缀

指定要创建的路径的前缀。在此处指定所生成目标点的前缀.为同步机器人指令指定第一个ID编号。指定后续ID编号之间的距离。指定syncident变量的前缀，syncident变量将工具机器人与工件机器人的任务内的同步指令连接。

指定任务列表变量的前缀，任务列表前缀确定要同步的工具机器人和工件机器人的任务。

选择要在此处使用的同步类型。

Coordinated（协调）表示机器人的所有移动指令都保持同步。

Semicoordinated（半协调）表示机器人在某些时刻独立工作，其他时刻等待其他机器人协同工作（如重新定位工件时）。

有关协调类型的详情，请参阅MultiMove应用手册。

选择用于调整目标的机器人。此网格也显示要用于目标的工作对象和工具。显示包含已创建的移动指令的层次结构树视图。该树视图与布局浏览器中树视图的排列方式一样。

为在设置中选定的机器人在其当前位置创建移动指令。已创建的移动指令立即被插入其在MultiTeach信息树中的正确位置。

完成按钮确认指令的创建。

任务列表前缀

选择同步指令的类型

设置安装

示教

MultiTeach信息

MultiTeach

完成

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8基本选项卡

8.12MultiMove续前页测试选项卡

RobotStudio的MultiMove窗口有一个页面，其中包含测试multimove程序所使用的命令。默认情况下，该页面位于MultiMove窗口的底部.

状态组显示了模拟的状态，即当前设置是否已经通过测试或是否已经出错。除了状态组之外，虚拟控制器中的信息也在模拟时显示在RobotStudio的输出窗口中。

演示

<<<>>>

使机器人分别跳转至路径中的上一个目标点或下一个目标点，双箭头按钮可同时跳转若干目标点，而单箭头按钮每次单击只能跳转一个目标点。

单击此按钮可沿路径移动机器人。演示还包含一个列表框，您可以在其中启动下列命令：:

?Savecurrentposition（保存当

前位置）：保存当前的开始位置。由于计算的动作是基于机器人开始位置，因此保存开始位置对于测试可选解决方案来说相当有用。

?Restoresavedposition（恢复

已保存位置）：将机器人移回所保存的开始位置。

?Restorelastclosedloop

position（恢复上次已关闭循环位置）：将机器人移回至列表使用的开始位置。

?Closeloop（关闭循环）：根据

机器人当前位置找到合适的开始位置，并准备计算移动。

?Calculate（计算）：计算和执行

移动。设置仿真执行的速度。

选中该复选框使模拟在运行一次路径后停止。如果取消选中该复选框，则模拟将继续反复演示，直至其被手动停止.选中此复选框可在计算运动时运行仿真.这对故障排除非常有用，因为它显示并报告了机器人无法伸展到的目标。选中此复选框可在出错时停止模拟。使用在线模拟时最大限度地减少识别第一个错误后的错误消息数时，建议使用出错时取消。

选中此复选框可在图形窗口中显示对合适开始位置进行的搜索。

如果清除该复选框，则将机器人跳转至找到的开始位置。

演示

仿真速度

设置

在末尾处停止

在线模拟

出错时取消

留意关闭循环

MultiMove系统配置向导

MultiMove配置系统向导将引导您为MultiMove系统配置机器人和工作目标。如果工作目标在MultiMove功能启动时未配置正确，则系统将会询问您是否运行向导。您也可以从MultiMove的“工具”页面手动将其启动。

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8基本选项卡

8.12MultiMove

续前页

向导包含四个页面，底部的信息窗格指明当前页面。

工件机器人

工件机器人页面包含一个列表，您可以在其中选择握住工件的机器人。

只能将一个机器人设置为工件机器人。如果工作站有若干个握住工件的机器人，请将其中一个机器人设置为工件机器人，而将其它机器人设置为工具机器人，并为只握住工件的这些机器人创建路径。

工具机器人页面包含一个列表，您可以在其中选择在工件上进行操作的机器人。

选作工具机器人的所有机器人将与工件机器人进行协调。如果系统中的任何机器人都未选作工件机器人或工具机器人，则不会协调该机器人。

工作对象页面为每个工具机器人提供一个框，在其中您可以指定MultiMove路径之目标应被创建在哪个工作对象之中。向导会将该工作对象连接到工件机器人上，以启动MutliMove.

在此框中键入要创建的新工作对象之名称，或选中使用现有工作对象复选框，然后从列表中选择一个工作对象。结果页面显示工作站配置的摘要。

单击完成结束或上一步返回并更改设置。

工具机器人

工作对象

结果

分析路径工具

分析路径工具检查MultiMove之现有路径是否正确协调。

分析器有自己的窗口，它包含三个页面。底部的信息窗格指的是当前页面。

选择路径

启用任务路径

分析

报告

reportok

选择分析时要包括的任务。显示任务的名称。为当前任务选择分析路径.单击该按钮开始分析。确定路径在指定的方面兼容。

分析

信息。路径在指定方面并未完全兼容，

但机器人程序依旧可以执行。

reportin

错误。路径在指定方面并未兼容，机器

人程序不可执行。

reporter

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8基本选项卡

8.12MultiMove

续前页

重新计算ID工具

这是手动使用MultiMove程序的工具之一。该工具在MultiMove路径中为移动指令设置新的同步ID变元。该工具在所有要同步的路径上具有相同的“起始ID”和“ID步长索引”，因此，通过使用该工具，可以确保在所有路径包含相同数量的移动指令时ID相互匹配。

Title（标题）

StartID（起始ID）显示要重新计算ID的路径的名称。设置路径中的第一个ID编号。

IDStepindex（ID步进指设置步长的大小，以增加每个移动指令的ID编号。数）

Onlyupdateinstructions选中此复选框可只为具有现有ID的指令重新计算ID。thathasIDdefined（仅更取消选中该复选框，也可为不具有ID的指令创建ID（例如，如新已定义ID的指令）果您已添加应被协调的新移动指令）。

Onlyupdateinstructions选中此复选框时，只影响属于路径中已同步部分的那些移动指令。betweenSyncMoveOn/Off取消选中该复选框，更新路径所有部分中的指令的ID。（仅更新“打开/关闭

SyncMove”之间的指令）复

选框

将路径转换为MultiMove路径工具

这是手动使用MultiMove程序的工具之一。它可以将同步ID参数添加至路径中的所有移动指令，也可以选择添加SyncMoveOn/Off指令，从而为使用MultiMove程序准备好一般路径.

该工具一次只能在一条路径上使用，因此，如果要创建MultiMove程序，需要为每个机器人转换一条路径，然后创建要添加至同步指令中的任务列表和同步识别。Title（标题）

StartID（起始ID）显示要重新计算ID的路径的名称。设置路径中的第一个ID编号。

IDStepindex（ID步进指设置步长的大小，以增加每个移动指令的ID编号。数）

AddSyncMoveOn/Off选中此复选框可添加启动和停止同步的指令.

beforeandafter（之前或之

后添加“打开/关闭SyncMove”）

创建任务列表工具

这是手动使用MultiMove程序的工具之一。它可以创建RAPID数据类型tasks的变量，用来识别要同步的任务。此后，在每条yncMoveOn或WaitSyncTask指令中，指定要使用的任务列表。

Tasklistname（任务列表名指定任务列表名称。

称）

Tasksthatwillbeincluded为要包括在列表中的每项任务选中复选框。

（将包括的任务）

创建SyncIdent工具

这是手动使用MultiMove程序的工具之一。它可以创建RAPID数据类型SyncIdent的变量，用来识别要同步的同步指令.

Syncidentname

（Syncident名称）指定要创建的SyncIdent变量的名称。

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8基本选项卡

8.12MultiMove

续前页

TasksthatSyncIdentwill为使用此“同步识别”的每项任务选中该复选框。becreatedin（SyncIdent创建时所在的任务）

8基本选项卡

8.13示教指令

示教移动指令

1在布局工具栏内确保活动机器人、工件、工具、动作类型及路径的设置适合将要创建的移动指令。

2将机器人微动控制到所需位置。如果使用Freehand模式微动控制机器人，还可使用捕捉模式将其TCP捕捉至工作站内的对象。

3单击示教指令。移动指令将创建在所选的路径。

8基本选项卡

8.14运动指令

创建运动指令和相应的目标点

要创建移动指令，请执行以下步骤：

1单击运动指令打开对话框。

2选择运动指令的参考坐标系。

3单击点列表中的添加新建，然后在图形窗口中单击相应的到达点，以创建运动指令要伸展到的位置。您也可以在位置框内输入值。然后单击添加。4输入运动指令的方向。

5单击更多/更少按钮，您可以展开或折叠创建运动指令对话框。当对话框在展开的状态，您可以更改目标点名称，选择目标点（及运动指令）所属的工件坐标。

6单击创建以创建运动指令。运动指令将作为目标点的参照显示在路径节点下。创建运动指令对话框（关节目标）

名称

机器人轴

外轴您可以在创建运动指令时在此修改新建目标点的名称。输入机器人关节值。选择相应的框并单击列表以确定关节值.如果工作站内定义了外轴，在此输入外轴关节值。选择相应的框

并单击列表以确定关节值.

StorageType（存储类型）单击该按钮展开或折叠创建运动指令对话框的部分内容。模块选择声明关节坐标的模块。

8基本选项卡

8.15动作指令

创建动作指令

1在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，选择要插入动作指令的位置。将动作指令插入到

路径起始位置

另一条指令后所选坐标系路径该程序指令

2右击Path（路径）然后选择InsertActionInstruction（插入动作指令）。此时会显示CreateActionInstruction（创建动作指令）对话框。

3从指令模板列表中，选择要创建的动作指令。

4如有需要，修改在指令变元网格中的指令变元值。关于指令变元的详细信息请参阅动作指令第页210。

5单击创建。

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8基本选项卡

8.16指令模板管理器

概述

RobotStudio拥有预先定义的XML文件，可以导入并供带相应的RobotWare选项的控制器系统使用。XML文件中定义了运动指令和动作指令。

注意！建议在使用RobotWareArc时，同时使用RobotStudioArcWeldingPowerPac。

指令模板支持以下RobotWare选项：

Cap(ContinuousApplicationProcess)Disp(Dispense)Trigg(FixedPositionEvents)SpotPneumaticSpotServoSpotServoEqualizing油漆xx0600003320

项目

2描述导入、导出和验证按钮。将指令模板树视图。这种层次结构树集可以排列模板.

模板总是层级最低的节点。有关树视图中特定节点的详细信息，请参阅第5项

及以下内容。

编辑和创建指令模板的简述。3下一页继续

8基本选项卡

8.16指令模板管理器

续前页

项目

7描述指令网格。树视图中所选对象的全部变元和设置均显示在这里。只有白色框可进行编辑。红色值表明该值无效。指令模板顶部节点。在这里您可看到模板所属的任务。动作指令节点包含与动作指令模板相关的一切内容。动作指令说明节点，这里由SetDO指令表示，定义的变元可被设置用于该类

动作指令模板。

您可为虚拟控制器上运行的系统既知的所有动作指令创建动作指令说明。

动作指令模板节点，这里由Default表示，包含动作指令说明实例，以及用于

变元的已定义值。

移动指令节点包含与移动指令模板相关的一切内容。

移动指令描述包含任务的所有移动指令描述。

如果列表中不存在指令说明，请右键单击此节点进行添加。您可为虚拟控制器上

运行的系统既知的所有移动指令创建移动指令说明。

移动指令说明节点，这里由MoveAbsJ节点表示，定义的变元可被设置用于该

类移动指令模板。

与动作指令不同的是，由于层次结构较为复杂，与某项移动指令说明相关的指令

模板未存储在该说明下的子节点中。

进程定义节点，收集所有进程定义，包含进程模板的设置，这些模板又包含针

对特定进程进行优化的指令模板。

进程定义节点，这里由一般的Move进程表示，它包含几组进程模板，这些模

板又包含一些针对特定进程进行了优化的指令模板。

进程模板节点，这里由一般的Default进程表示，它包含几组移动指令模板，

这些模板又包含一些针对特定进程进行了优化的变元值。

过程模板可容纳一个由移动指令描述定义的各移动指令类型的移动指令模板.

移动指令模板节点，这里由MoveJ表示，它包含移动指令说明实例，这些指令

包含针对特定进程进行了优化的变元值。89101112131415

导入模板

1点击Import（导入）以打开OpenFile（打开文件）对话框。

2选择要导入的文件，然后点击OK（确定）。

导出模板

1在树视图中选择一个可导出的节点，然后点击Export（导出）以打开SaveFile（保存文件）对话框。

2点击OK（确定）。

验证模板

1在树视图中选择一个节点，然后点击Validate（验证）。任何无效性将通过相应节点的图标和工具提示体现，且在输出窗口中予以报告。

8基本选项卡

8.17.1Task

8.17设置

8.17.1Task

SelectingaTask

SelectataskfromtheTaskdrop-downlist.Theselectedtaskindicatesactivetask,towhichnewworkobjects,tooldata,target,emptypathorpathfromcurvewillbeadded.

8基本选项卡

8.17.2Workobject

SelectingaWorkobject

SelectaworkobjectfromtheWorkobjectdrop-downlist.Theselectedworkobjectindicatesactiveworkobject,towhichnewtargetsandmoveinstructionsareadded.

8基本选项卡

8.17.3Tool

SelectingaTool

SelectatoolfromtheTooldrop-downlist.Theselectedtoolindicatesactivetool,towhichmoveinstructionsareadded.

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8基本选项卡

8.18.1移动

8.18Freehand栏

8.18.1移动

移动项目

1在布局浏览器中，选择您想要移动的项目。

2单击移动。

3在图形窗口中，单击某一轴将项目拖到位置上。

8基本选项卡

8.18.2旋转

旋转项目

1在布局浏览器中，选择您想要旋转的项目。

2单击旋转。

3在图形窗口中，单击某个转动环将项目拖到位置上。

如果在旋转项目时按下ALT键，则旋转一次移动10度。

8基本选项卡

8.18.3手动控制关节

手动控制机器人关节

1在布局浏览器中选择您想要移动的机器人。

2单击手动关节。

3单击您想要移动的关节并将其拖至您所需的位置。

如果按住ALT键同时拖拽机器人关节，机器人每次移动10度。按住f键同时拖拽机器人关节，机器人每次移动0.1度。

8基本选项卡

8.18.4手动线性

手动机器人TCP

1在布局浏览器中选择您想要移动的机器人。

2在Freehand（手绘）组中，点击JogLinear（微动控制线性）。一个坐标系将显示在机器人TCP处。

3单击您想要移动的关节，并将机器人TCP拖至首选位置。

如果按住f键同时拖拽机器人，机器人将以较小步幅移动。

8基本选项卡

8.18.5微动控制重定向

重定向TCP旋转

1在布局浏览器中，选择要重定向的机器人。

2在Freehand（手绘）组中，点击JogReorient（微动控制重定向）。TCP周围将显示一个定位环。

3单击该定位环，然后拖动机器人以将TCP旋转至所需的位置。X、Y和Z方向均显示单位。

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8基本选项卡

8.18.6Multirobot微动控制

在Multirobot模式下微动控制

1在Freehand组内，单击MultiRobot微动控制，然后在可用机器人列表中选择要进行微动的机器人。

2选择微动模式，微动其中一个机器人，其他机器人将跟随其移动。

8基本选项卡

8.193D视图组

概述

“3D视图”组可帮助您选择视图设置、控制图形视图和创建新视图，以及显示/隐藏选定的目标、框架、路径、零部件和机构。可用的选项如下：

?3D设置您可以选择以下不同的图形窗口视图设置。

设置

框尺寸

?大

?中

?小

投影

?正交

?透视

表示

?表面线框组合移除隐藏线描述以大、中和小尺寸查看框。3D设置显示/隐藏查看查看对象的正交和透视视图。通过移除隐藏线以曲面、线框以及两者组合的方式查看对象。

显示/隐藏

您可以显示或隐藏以下选项：

?视图您可以控制图形视图并创建新视图。

设置

查看全部描述查看工作站的所有对象。目标名称框名称路径名称所有目标/框所有路径所有零部件所有机械

下一页继续

8基本选项卡

8.193D视图组

续前页

设置

查看方向描述可在以下不同方向查看对象。

?前

?后

?右

?左

?顶端

?底端

在图形窗口中添加新视图选项卡。

存储3D环境中虚拟相机的位置和方向。有关详细信息，请参阅

视角第页224。

创建文本标记。有关详细信息，请参阅标记第页226。新建视图创建视点创建标记

8基本选项卡

8.20视角

概述

视角中保存了在3D环境下虚拟摄像机的位置和方向。它存储了一个用来在仿真过程中模拟摄像机移动的点。视角保存了在进行仿真时所需的摄像机在工作站中的移动位置。

创建视角

您可以使用以下两种方式在工作站中创建视角：

1在Home（基本）选项卡上，单击View（视图）然后选择CreateViewpoint（创建视角）。

2在Layout（布局）浏览器中，右击工作站然后选择CreateViewpoint（创建视角）。

视角被创建并在左侧的布局浏览器中显示（以眼睛图标表示）。

注意！视角的位置和方向也能以箭头的形式，显示在3D图形窗口中。

注意！默认情况下，新创建的视角不可见，也不能通过在图形窗口中单击进行选择。

视角功能说明

在布局浏览器中，右击视角执行下列操作：

功能

移到查看位置

设为当前视角

Visible

删除

重命名描述将当前活动3D图像移动到视角内所存储的位置。将视角修改到3D图像的当前位置和方向。注意！该操作不能被取消。转换视角在3D图像中的可见状态注意！该操作不能被取消。删除视角注意！该操作不能被取消。重命名视角

注意！该操作不能被取消。

移到查看位置

您也可以通过使用事件管理器将3D图像移到视角定义的位置。

1创建视角。请参阅

创建视角第页224.

2添加事件，请参阅事件管理器第页291。

创建新事件对话框打开。

3选择Activation（激活）下的Simulation（仿真），以及Eventtrigtype（事件触发类型）下的Simulationtime（仿真时间）。然后单击Next（下一步）。4设定激活时间。单击Next（下一步）。

5在SetActiotype（设定动作类型）中选择MovetoViewpoint（移至视角）。单击Next（下一步）。

6在selectViewpoint（选择视角）中选择视角并设置转换时间。

7单击Finish（结束）。下一页继续

8基本选项卡

8.20视角

续前页

注意！在StationViewer（工作站查看器）中播放仿真时也可以执行MovetoViewpoint（移至视角）功能。

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8基本选项卡

8.21标记

概述

标记是3D图形中显示的文本框。标记与测量或手动移动时所示的临时文本相似，但它是工作站的组成部分。

标记显示为布局浏览器中的节点并可保留，因此，在保存工作站时，它显示为指向图形窗口中某个位置的泡状文本框。

创建标记

按照此程序为某个对象创建标记

1在Home（基本）选项卡中，点击View（视图），然后选择CreateMarkup（创建标记）。

将显示CreateMarkup（创建标记）对话框。

2在MarkupText（标记文本）字段中，输入标记文本的名称。

3如果您希望文本显示在顶部，请选择Alwaysontop（总是位于顶部）。4单击Create（创建）。

标记功能

在“Layout”（布局）浏览器中，右击Markup（标记）可执行以下功能：功能

Visible

修改标记

连接

拆除

删除

重命名描述显示或隐藏3D图形中的标记。修改标记的属性。将标记与另一个图形对象连接起来。断开连接的标记。删除标记。更改标记对象的名称。修改标记

按照此程序可修改标记的属性：

1在Layout（布局）浏览器中，右击标记，然后选择ModifyMarkup（修改标记）。

将显示ModifyMarkup（修改标记）对话框。

2修改标记文本、指针位置或文本位置。

3点击Apply（应用）使所做更改生效。

4单击Close（关闭）。

9建模选项卡

9.1概述

9建模选项卡

9.1概述

建模选项卡

建模选项卡上的控件可以帮助您进行创建及分组组件，创建部件，测量以及进行与CAD相关的操作。

9建模选项卡

9.2组件组

创建组件组

1单击组件组，组节点将显示在布局浏览器中。

2单击想要加入该组的对象并将其拖拽至组节点下。

9建模选项卡

9.3空部件

创建空部件

1单击空部件。部件节点将显示在布局浏览器中。

9建模选项卡

9.4.1Smart组件

9.4Smart组件

9.4.1Smart组件

概述

Smart组件是RobotStudio对象（以3D图像或不以3D图像表示），该组件动作可以由代码或/和其他Smart组件控制执行。

术语下表介绍了使用Smart组件时所使用的术语。

术语定义

Codebehind（代码后置）在Smart组件中的.NET，通过对某个事件的反应可以执行自定义

的动作，如，仿真时间变化引起的某些属性值的变化。

[Dynamic]property（[动

态]属性）Smart组件上对象，包含值，特定的类型和属性。属性值被codebehind用来控制Smart组件的动作行为。

[Property]binding（[属性]将一个属性值连接至另一属性值。

捆绑）

[Property]attributes（[属关键值包括关于动态属性的附加信息，例如值的约束等。性]特征）

[I/O]signal（[I/O]信号）Smart组件上的对象，包含值和方向（输入/输出）类似于机器人

控制器上的I/O信号。信号值被codebehind用来控制Smart组件

的动作行为。

[I/O]connection（[I/O]连连接一个信号的值到另外不同信号的值。

接）

Aggregation（集合）

Asset使用and/or连接多个Smart组件以完成更复杂的动作。在Smart组件中的数据对象。使用局部的和集合的背后代码。

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9建模选项卡

9.4.2Smart组件编辑器

概述

使用智能组件编辑器您可以在图形用户界面创建，编辑和组合Smart组件，是使用xml编译器的替代方式。

Smart组件编辑器布局

编辑器包括图标，名称，对组件的描述（您可以在文本框或组合框中键入文字编辑描述）。

在组合框中可以选择编辑一些部件所需的语言（如标题和描述），但默认的语言始终为英语，即使应用程序使用其他语言。详细信息请参阅资源第页233。Smart组件编辑器由以下选项卡组成：

打开Smart组件编辑器

1单击Smart组件或在快捷菜单中单击编辑组件。

Smart组件编辑器窗口将打开。组成选项卡第页232属性与连接选项卡第页234信号和连接选项卡第页237“设计”选项卡第页240

9建模选项卡

9.4.3组成选项卡

概述

组成选项卡由以下内容组成：

子组件

以列表的形式显示该组件中包含的所有对象。已连接至库的文件会使用特殊的图标表示出。首先列出Smart组件，后跟随其他类型对象。如果在该列表中选择了对象，则右侧的面板中将会显示以下命令。

命令描述子组件第页232保存状态第页232资源第页233

Addcomponent（添加组为组件添加一个子对象。

件）您可以选择内置的基本智能组件、新的空智能组件、库中的文件

或文件中的几何零部件。

注意！

?基本组件组成了基于使用情况的子菜单。例如，信号与属

性、传感器、动作等。

?顶部所列为最近使用的基本组件。

有关基本智能组件的详细信息，请参阅基础Smart组件第页241。

Editparent（编辑父对象）将编辑器中的内容转换为当前编辑组件的父级对象属性。如果组

件的父级为工作站，请参阅工作站逻辑第页296。

Disconnectfromlibrary

（断开与库的连接）

ExporttoXML（导出为

XML）将所选的对象断开其与库的连接，允许修改该对象。打开一个对话框，您可以利用它导出并将组件定义及其属性另存为*.rsxml文件

右键单击所选的对象，以显示以下上下文菜单项：

项目

Edit（编辑）

Delete（删除）描述将编辑器中的内容设置为所选的子对象的属性。删除该子对象.

ShowinBrowser（在浏览指示出该对象是否会显示在布局浏览器中。

栏中显示）

SetasRole（设定为

Role）

Properties（属性）将该对象设置为组件的Role。Smart组件将继承部分Role的特性。例如，将一个组件（使用工具作为Role）安装到机器人上，则还需要创建一个工具坐标。打开对象的属性编辑器，请参阅属性编辑器第页256。保存状态

组件的状态可以保存并稍后恢复至所保存的状态。状态中包括组件中选中的可修改特征和保存状态时的子组件。以下命令可用：

命令描述

SaveCurrentState（保存打开SaveCurrentState（保存当前状态）对话框。请参阅保存当前状态）当前状态第页233。

下一页继续

9建模选项卡

9.4.3组成选项卡

续前页

命令

RestoreSelectedState

（恢复已选择状态）

Details（详细）

Delete（删除）描述将组件恢复至所选状态。打开一个窗口显示所选状态的详细信息。删除所选状态.保存当前状态

1在Name（名称）文本框中，输入状态名称。如果已经存在相同名称的状态，系统将提示您是否覆盖已存在的状态。

2在Description（描述）文本框中输入对该状态的描述。

3在数据以保存框中选择要保存的值。

4选择此复选框以保存所有子组件的状态。

资源

Assets包含的命令以表格的形式显示。以下命令可用：

命令

添加Asset

设定图标

更新所有Assets

View（查看）

Save（保存）

Delete（删除）

描述打开对话框，在对话框中您可以浏览并选择任何文件作为asset。打开对话框，在对话框中浏览并选择表示Smart组件的图标。使用磁盘上相应的文件中的数据替代所有assets中的数据。如果没有文件可用，在输出窗口中将会显示提示信息。在相关联的程序中打开所选的asset。打开对话框保存所选的asset。删除所选的asset.

9建模选项卡

9.4.4属性与连接选项卡

概述

属性与连接选项卡由下列内容构成：:

动态属性

组件中的动态属性显示在网格中。下列命令可用：

命令

添加动态属性

展开子对象属性

Edit（编辑）

Delete（删除）描述打开添加动态属性对话框，请参阅添加或编辑动态属性第页234。打开展开子对象属性对话框，请参阅展开子对象属性第页234。打开所选属性的编辑动态属性对话框。删除所选属性.动态属性第页234属性连接第页235

添加或编辑动态属性

使用添加动态属性对话框您可以创建动态属性或编辑已存在的动态属性。以下控件可用：

控件描述

PropertyIdentifier（属性为属性指定标识符。该标识符由字母和数字组成，以字母开头而标识）且必须唯一。

Description（描述）

Read-only（只读）属性的详细描述。标明该属性是否可使用GUI上的属性编辑器等工具进行编辑。PropertyType（属性类型）在可用的类型列表中选择属性类型。

PropertyValue（属性值）指定属性值。当改变属性类型和/或属性特质时，该值也会随之变

化。

Attributes（属性特质）您可以添加，移除和修改属性特质。

可用属性特质有：:

?MinValue

?MaxValue

?Quantity

?Slider

?AutoApply

注意！请在SI单元指定数字属性。

注意：编辑现有属性时，标识符和类型控件将被锁住无法修改。如果输入内容合法，确定按钮将被激活，允许您添加或更新属性。如果输入值不合法，将显示错误图标。

展开子对象属性

使用ExposeChildProperty（展开子对象属性）对话框，您可以添加新属性及将已存在属性绑定至子对象。新属性与子属性拥有同样的类型和特质。下一页继续

9建模选项卡

9.4.4属性与连接选项卡

续前页

以下控件可用：

控件描述

PropertyIdentifier（属性新属性标识，默认和所选子属性标识符一致。

标识）

BindingDirection（绑定方指定属性连接的方向。

向）

SourceorTargetObject

（源对象或目标对象）指定要展开属性的子对象。

SourceorTargetProperty指定子属性。

（源属性或目标属性）

属性连接

组件中的属性连接显示在网格中。以下命令可用：

命令描述

AddBinding（添加绑定）打开AddBinding（添加绑定）对话框。

AddExpressionBinding

（添加表达式绑定）

Edit（编辑）

Delete（删除）打开AddExpressionBinding（添加表达式绑定）对话框。根据所选连接的类型，打开编辑连接或编辑表达式连接对话框。删除所选连接.

添加或编辑连接

在AddBinding（添加绑定）对话框中，您可以创建或编辑属性绑定。以下选项可用：

控件描述

SourceObject（源对象）指定源属性的所有者。

SourceProperty（源属

性）指定连接的源。

TargetObject（目标对象）指定目标属性的所有者。

TargetProperty（目标属

性）指定连接的目标。注意！仅列出与源属性类型相同的属性。

Allowcyclicbinding（允许允许目标属性在同一环境被设置两次，若不允许循环连接，则第循环绑定）二次设置同一目标时将会出错。

注意！目标列表框中，除动态属性外，也显示一些仅能用作目标

不能用作源的通用属性，如对象转换。

添加或编辑表达式连接

使用AddExpressionBinding（添加表达式绑定）对话框您可以指定数学表达式作为属性绑定的源。下一页继续

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9建模选项卡

9.4.4属性与连接选项卡续前页

以下控件可用：

控件

Expression（表达式）

描述

指定数学表达式。

以下为可用的数学表达式：

?允许的运算符:+、-（一元和二元）*、/、^（幂）、Sin()、

Cos()、Sqrt()、Atan()和Abs()。

?允许的运算项：当前Smart组件和其子组件的数字常量，

PI和数字动态属性。

注意！文本框具有类似IntelliSense的功能，即您可以从可用的属性中进行选择。如果您在文本框中输入的表达式是错误的，将会显示错误图标.

TargetObject（目标对象）指定目标属性的所有者。TargetProperty（目标属性）

指定连接的目标。

注意！仅列出数字属性。

9建模选项卡

9.4.5信号和连接选项卡

概述

信号和连接选项卡上包含有：:??

I/O信号

网格中显示了组件中包含的I/OSignals（I/O信号）。以下命令可用：

命令

描述

I/O信号第页237I/O连接第页238

AddI/OSignals（添加I/O打开AddI/OSignals（添加I/O信号）对话框。信号）

ExposeChildSignal（展开打开ExposeChildSignal（展开子对象信号）对话框。子对象信号）Edit（编辑）Delete（删除）

打开EditSignal（编辑信号）对话框。删除所选信号.

添加或编辑I/O信号

使用AddI/OSignals（添加I/O信号）对话框，您可以编辑I/O信号，或添加一个或多个I/O信号到所选组件。以下控件可用：

控件

TypeofSignal（信号类型）

描述

指定信号的类型和方向。有以下信号类型：模拟信号:?Digital?Analog?Group

SignalBaseName（信号指定信号名称。基本名称）名称中需包含字母和数字并以字母开头（a-z或A-Z）。

注意！如果创建一个以上的信号，会为名称添加由开始索引和步骤指定的数字后缀。SignalValue（信号值）Description（描述）Auto-reset（自动重设）

指定信号的原始值。

对于信号的描述。当创建多个信号时，所有信号使用同一描述。指定该信号拥有瞬变行为.

注意！仅适用于数字信号。表明信号值自动重设为0。

NumberofSignals（信号指定要创建的信号的数量。数目）

StartIndex（起始索引）Step（步长）Minimum（最小值）Maximum（最大值）

当创建多个信号时指定第一个信号的后缀。当创建多个信号时指定后缀的间隔。指定模拟信号的最小值。注意！仅适用于模拟信号。指定模拟信号的最大值。注意！仅适用于模拟信号。

下一页继续

9建模选项卡

9.4.5信号和连接选项卡续前页

控件

Hidden（隐藏）Readonly（只读）

描述

选择属性在GUI的属性编辑器和I/O仿真器等窗口中是否可见。选择属性在GUI的属性编辑器和I/O仿真器等窗口中是否可编辑。

注意！当编辑已存在信号时，只有SignalValue（信号值）和Description（描述）可修改，其他控件均被锁定。

如果输入值有效，OK（确定）按钮可使用，允许创建或更新信号。如果输入值无效，将显示错误图标。

展开子对象信号

使用ExposeChildSignal（展开子对象信号）对话框，您可以添加与子对象中的信号有关联的新I/O信号。以下控件可用：

控件

描述

SignalName（信号名称）指定要创建信号的名称。默认情况下与所选子关系信号名称相同。ChildObject（子对象）ChildSignal（子信号）

指定要展开信号所属的子对象。指定子信号。

I/O连接

网格中显示了组件中包含的I/OConnections（I/O连接）信息。以下控件可用：

控件

描述

AddI/OConnection（添加打开AddI/OConnection（添加I/O连接）对话框。I/O连接）Edit（编辑）

打开EditI/OConnection（编辑I/O连接）对话框。

ManageI/OConnections打开ManageI/OConnections（管理I/O连接）对话框。（管理I/O连接）Delete（删除）向上移动或向下移动

删除所选连接.

向上或向下移动列表中的选中的连接。

添加或编辑I/O连接

使用AddI/OConnection（添加I/O连接）对话框，您可以创建I/O连接或编辑已存在的连接。以下控件可用：

控件

描述

SourceObject（源对象）指定源信号的所有对象。

SourceSignal（源信号）指定链接的源。该源必须是子组件的output或当前组件的input。TargetObject（目标对象）指定目标信号的所有者。

TargetSignal（目标信号）指定连接的目标。目标一定要和源类型一致，是子组件的input或

当前组件的output。Allowcyclicconnection（允许循环连接）

允许目标信号在同一情景内设置两次。

下一页继续

9建模选项卡

9.4.5信号和连接选项卡

续前页

管理I/O连接

管理I/O连接对话框以图形化的形式显示部件的I/O连接。您可以添加，删除，和编辑连接。仅显示数字信号。以下控件可用：

控件

Source/TargetSignals（源/目标信号）Connections（连接）LogicGates（逻辑门）Add（添加）

描述

列出在连接中所需的信号，源信号在左侧目标信号在右侧。每个信号以所有对象和信号名标识。

以箭头的形式显示从源信号到目标信号的连接。

指定逻辑运算符和延迟时间,执行在输入信号上的数字逻辑。???

AddSource（添加源）-在左侧添加源信号。AddTarget（添加目标）-在右侧添加目标信号。AddLogicGate（添加逻辑门）-在中间添加逻辑门

Remove（删除）删除所选的信号，连接或LogicGate.

管理I/O连接

使用以下步骤添加，移除和创建新的I/O连接：

1单击Add（添加）并选择AddSource（添加源）或AddTarget（添加目标）或AddLogicGate（添加逻辑门）分别添加源信号、目标信号或逻辑门。2将鼠标移向SourceSignal（源信号）直至出现交叉光标。3单击鼠标左键拖动逻辑门创建新的I/O连接。

4选择信号、连接或逻辑门然后单击Remove（删除）删除所选对象。

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9.4.6“设计”选项卡

概述

“设计”选项卡可显示组件结构的图形视图。包括子组件、内部连接、属性和绑定。智能组件可通过查看屏幕进行组织，其查看位置将随同工作站一并存储。

使用“设计”选项卡

在“设计”选项卡中，您可以执行以下操作：

操作

移动子组件及其位置。

描述??

单击AutoArrange（自动排列）可有序地整理组件。使用“缩放”滑块缩放视图。

从图形视图中选择一个组件。连接和绑定均以彩色编码并突出显示以避免混淆。

注意！默认情况下，ShowBindings（显示绑定）、ShowConnections（显示连接）和Showunused（显示未使用的组件）复选框处于选中状态。

?取消选中ShowBindings（显示绑定）复选框可隐藏绑

定。

?取消选中ShowConnections（显示连接）复选框可隐

藏连接。

?取消选中Showunused（显示未使用的组件）复选框

可隐藏未使用的组件。创建连接和绑定

1选择源信号或属性。此时光标显示为笔状。2将光标拖放至目标信号或属性上方。如果目标有效，将创建连接和绑定。如果目标无效，光标将变为“禁止”符号。

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9.4.7基础Smart组件

概述

基础组件表示一整套的基本构成块组件。他们可以被用来组成完成更复杂动作的用户定义Smart组件。

下面列出了可用的基本Smart组件，并在接下来的章节中详细描述：??????

SignalandPropertiesLogicGate

Output信号由InputA和InputB这两个信号的Operator中指定的逻辑运算设置，延迟在Delay.中指定

属性Operator

描述

使用的逻辑运算的运算符。以下列出了各种运算符：:?AND?OR?XOR?NOT?NOP输出信号延迟的时间。描述

第一个输入信号。第二个输入信号。逻辑运算的结果。

SignalandProperties第页241ParametricPrimitives第页245Sensors第页247操作第页249Manipulator第页251其他第页253

DelaySignalsInputAInputBOutput

LogicExpression

评估逻辑表达式。

属性StringOperator

描述

要评估的表达式。以下列出了各种运算符：:?AND?OR?NOT?XOR描述

包含评估结果。

Signals结果

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9.4.7基础Smart组件续前页LogicMux

依照Output=(InputA*NOTSelector)+(InputB*Selector)设定Output。

SignalsSelectorInputAInputBOutput

描述

当为低时，选中第一个输入信号。当为高时，选中第二个输入信号。指定第一个输入信号。指定第二个输入信号。指定运算结果。

LogicSplit

LogicSplit获得Input并将OutputHigh设为与Input相同，将OutputLow设为与Input相反。

Input设为High时，PulseHigh发出脉冲，Input设为Low时，PulseLow发出脉冲。

SignalsInputOutputHighOutputLowPulseHighPulseLow

描述

指定输入信号。

当Input为1时转为High（1）。当Input为1时转为High（0）。当Input设置为High时发送脉冲。当Input设置为Low时发送脉冲。

LogicSRLatch

LogicSRLatch有一种稳定状态。??

当Set=1、Output=0并且InvOutput=1时WhenReset=1,Output=0andInvOutput=1

描述

设置输出信号。复位输出信号。指定输出信号。指定反转输出信号。

SignalsSetResetOutputInvOutput

Converter

在属性值和信号值之间转换。

属性

AnalogPropertyDigitalPropertyGroupPropertyBooleanPropertySignalsDigitalInputDigitalOutput

描述

转换为AnalogOutput.转换为DigitalOutput.转换为GroupOutput.

由DigitalInput转换为DigitalOutput。描述

转换为DigitalProperty.由DigitalProperty转换。

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9建模选项卡

9.4.7基础Smart组件

续前页

SignalsAnalogInputAnalogOutputGroupInputGroupOutput

描述

转换为AnalogProperty.由AnalogProperty转换。转换为GroupProperty.由GroupProperty转换。

VectorConverter

在Vector3和X，Y，Z值之间转换。

属性XYZVector

描述

指定Vector.的X值。指定Vector的Y值。指定Vector的Z值。指定向量值。

Expression

表达式包括数字字符（包括PI），圆括号，数学运算符s+,-,*,/,^(幂)和数学函数sin,cos,sqrt,atan,abs。任何其他字符串被视作变量,作为添加的附加信息。结果将显示在Result框中。

SignalsExpressionResultNNN

描述

指定要计算的表达式。显示计算结果。指定自动生成的变量。

Comparer

Comparer使用Operator对第一个值和第二个值进行比较。当满足条件时将Output设为1。

属性ValueAValueBOperator

描述

指定第一个值。指定第二个值。

指定比较运算符。

以下列出了各种运算符：:?==?!=?>?>=?<?<=描述

当比较结果为True时表示为True，否则为False。

SignalsOutput

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9.4.7基础Smart组件续前页Counter

设置输入信号Increase时，Count增加，设置输入信号Decrease时，Count减少。设置输入信号Reset时，Count被重置。

属性CountSignalsIncreaseDecreaseReset

描述指定当前值。描述

当该信号设为True时，将在Count中加一。当该信号设为True时，将在Count中减一。当Reset设为high时，将Count复位为0。

Repeater

脉冲Output信号的Count次数。

属性CountSignalsExecuteOutput

描述

脉冲输出信号的次数。描述

设置为High（1）以计算脉冲输出信号的次数。输出脉冲。

Timer

Timer以指定间隔脉冲Output信号。

如果未选中Repeat，在Interval中指定的间隔后将触发一个脉冲，若选中，在Interval指定的间隔后重复触发脉冲。

属性StartTimeIntervalRepeatCurrenttimeSignalsActiveOutput

描述

指定触发第一个脉冲前的时间。指定每个脉冲间的仿真时间。指定信号是重复还是近执行一次.指定当前仿真时间。描述

将该信号设为True启用Timer，设为False停用Timer。在指定时间间隔发出脉冲。

StopWatch

StopWatch计量了仿真的时间(TotalTime)。触发Lap输入信号将开始新的循环。LapTime显示当前单圈循环的时间。只有Active设为1时才开始计时。当设置Reset输入信号时，时间将被重置。

属性TotalTimeLapTimeAutoReset

描述

指定累计时间。

指定当前单圈循环的时间。

如果是True，当仿真开始时TotalTime和LapTime将被设为0.

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9建模选项卡

9.4.7基础Smart组件

续前页

SignalsActiveResetLap

描述

设为True时启用StopWatch，设为False时停用StopWatch。当该信号为High时，将重置Totaltime和Laptime。开始新的循环。

ParametricPrimitivesParametricBox

ParametricBox生成一个指定长度、宽度和高度尺寸的方框.

属性SizeXSizeYSizeZ

GeneratedPartKeepGeometry

描述

沿X轴方向指定该盒形固体的长度。沿Y轴方向指定该盒形固体的宽度。沿Z轴方向指定该盒形固体的高度。指定生成的部件。

设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快。描述

设置该信号为1时更新生成的部件。

SignalsUpdate

ParametricCircle

ParametricCircle根据给定的半径生成一个圆。

属性RadiusGeneratedPartGeneratedWireKeepGeometry

描述

指定圆周的半径。指定生成的部件。指定生成的线框。

设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快。描述

设置该信号为1时更新生成的部件。

SignalsUpdate

ParametricCylinder

ParametricCylinder根据给定的Radius和Height生成一个圆柱体.

属性RadiusHeightGeneratedPartKeepGeometry

描述

指定圆柱半径。指定圆柱高。指定生成的部件。

设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快。描述

设置该信号为1时更新生成的部件。

SignalsUpdate

下一页继续

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9建模选项卡

9.4.7基础Smart组件续前页ParametricLine

ParametricLine根据给定端点和长度生成线段。如果端点或长度发生变化，生成的线段将随之更新。

属性EndPointLengthGeneratedPartGeneratedWireKeepGeometry

描述

指定线段的端点.指定线段的长度。指定生成的部件。指定生成的线框。

设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快。描述

设置该信号为1时更新生成的部件。

SignalsUpdate

LinearExtrusion

LinearExtrusion沿着Projection指定的方向拉伸SourceFace或SourceWire。

属性SourceFaceSourceWireProjectionGeneratedPartKeepGeometry

描述

指定要拉伸的面。指定要拉伸的线。指定要拉伸的方向。指定生成的部件。

设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快。

CircularRepeater

CircularRepeater根据给定的DeltaAngle沿SmartComponent的中心创建一定数量的Source的拷贝。

属性SourceCountRadiusDeltaAngle

描述

指定要复制的对象。指定要创建的拷贝的数量。指定圆周的半径。指定拷贝间的角度.

LinearRepeater

LinearRepeater根据Offset给定的间隔和方向创建一定数量的Source的拷贝.

属性SourceOffsetCount

描述

指定要复制的对象。指定拷贝间的距离.指定要创建的拷贝的数量。

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9.4.7基础Smart组件

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MatrixRepeater

MatrixRepeater在三维环境中以指定的间隔创建指定数量的Source对象的拷贝.

属性SourceCountXCountYCountZOffsetXOffsetYOffsetZ

描述

指定要复制的对象。

指定在X轴方向上拷贝的数量。指定在Y轴方向上拷贝的数量。指定在Z轴方向上拷贝的数量。指定在X轴方向上拷贝间的偏移.指定在Y轴方向上拷贝间的偏移.指定在Z轴方向上拷贝间的偏移.

SensorsCollisionSensor

CollisionSensor检测第一个对象和第二个对象间的碰撞和接近丢失。如果其中一个对象没有指定，将检测另外一个对象在整个工作站中的碰撞。当Active信号为High、发生碰撞或接近丢失并且组件处于活动状态时，设置SensorOut信号并在在属性编辑器的第一个碰撞部件和第二个碰撞部件中报告发生碰撞或接近丢失的部件。

属性Object1Object2NearMissPart1Part2CollisionType

描述

检测碰撞的第一个对象。检测碰撞的第二个对象。指定接近丢失的距离。第一个对象发生碰撞的部件。第二个对象发生碰撞的部件。???描述

指定CollisionSensor是否激活。当发生碰撞或接近丢失时为True。

None

NearmissCollision

SignalsActiveSensorOut

LineSensor

LineSensor根据Start、End和Radius定义一条线段。当Active信号为High时，传感器将检测与该线段相交的对象。相交的对象显示在ClosestPart属性中，距线传感器起点最近的相交点显示在ClosestPoint属性中。出现相交时，会设置SensorOut输出信号。

属性StartEndRadiusSensedPart

描述指定起始点。指定结束点.指定半径.

指定与Linesensor相交的部件。

如果有多个部件相交，则列出据起始点最近的部件。

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9.4.7基础Smart组件续前页

属性SensedPointSignals活动SensorOut

描述

指定相交对象上的点，距离起始点最近。描述

指定LineSensor是否激活。

当Sensor与某一对象相交时为True。

PlaneSensor

PlaneSensor通过Origin、Axis1和Axis2定义平面。设置Active输入信号时，传感器会检测与平面相交的对象。相交的对象将显示在SensedPart属性中。出现相交时，将设置SensorOut输出信号。

属性OriginAxis1Axis2SensedPart

描述

指定平面的原点。指定平面的第一个轴。指定平面的第二个轴。

指定与PlaneSensor相交的部件。

如果多个部件相交，则在布局浏览器中第一个显示的部件将被选中。描述

指定PlaneSensor是否被激活。当Sensor与某一对象相交时为True。

SignalsActiveSensorOut

PositionSensor

PositionSensor监视对象的位置和方向.注意！对象的位置和方向仅在仿真过程中更新。

属性ObjectReferenceReferenceObjectPositionOrientation

描述

指定要进行映射的对象.

指定参考坐标系（Parent或Global）.

如果将Reference设置为Object，指定参考对象。指定对象相对于参考坐标和对象的位置。

指定对象相对于参考坐标和对象的方向（EulerZYX）。

ClosestObject

ClosestObject定义了参考对象或参考点。设置Execute信号时，组件会找到

ClosestObject、ClosestPart和相对于参考对象或参考点的Distance（如未定义参考对象）。如果定义了RootObject，则会将搜索的范围限制为该对象和其同源的对象。完成搜索并更新了相关属性时，将设置Executed信号.

属性

ReferenceObjectReferencePointRootObjectClosestObject

描述

指定对象，查找该对象最近的对象。指定点，查找距该点最近的对象。指定对象查找其子对象。该属性为空表示整个工作站.

指定据参考对象或参考点最近的对象。

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9.4.7基础Smart组件

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属性ClosestPartDistanceSignalsExecuteExecuted

描述

指定据参考对象或参考点最近的部件。指定参考对象和最近的对象之间的距离.描述

设该信号为True开始查找最近的部件。当完成时发出脉冲。

操作Attacher

设置Execute信号时，Attacher将Child安装到Parent上。如果Parent为机械装置，还必须指定要安装的Flange。设置Execute输入信号时，子对象将安装到父对象上。如果选中Mount，还会使用指定的Offset和Orientation将子对象装配到父对象上。完成时，将设置Executed输出信号。

属性ParentFlangeChildMountOffsetOrientationSignalsExecuteExecuted

描述

指定子对象要安装在哪个对象上。

指定要安装在机械装置的哪个法兰上（编号）。指定要安装的对象.

如果为True，子对象装配在父对象上。当使用Mount时，指定相对于父对象的位置。当使用Mount时，指定相对于父对象的方向。描述

设为True进行安装。当完成时发出脉冲。

Detacher

设置Execute信号时，Detacher会将Child从其所安装的父对象上拆除。如果选中了Keepposition，位置将保持不变。否则相对于其父对象放置子对象的位置。完成时，将设置Executed信号。

属性ChildKeepPositionSignalsExecuteExecuted

描述

指定要拆除的对象.

如果为False，被安装的对象将返回其原始的位置.描述

设该信号为True移除安装的物体。当完成时发出脉冲。

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9.4.7基础Smart组件续前页Source

源组件的Source属性表示在收到Execute输入信号时应拷贝的对象。所拷贝对象的父对象由Parent属性定义，而Copy属性则指定对所拷贝对象的参考。输出信号Executed表示拷贝已完成。

属性SourceCopyParentPositionOrientationTransient

描述

指定要复制的对象。指定拷贝.

指定要拷贝的父对象。

如果未指定，则将拷贝与源对象相同的父对象。指定拷贝相对于其父对象的位置。指定拷贝相对于其父对象的方向。

如果在仿真时创建了拷贝，将其标识为瞬时的。这样的拷贝不会被添加至撤销队列中且在仿真停止时自动被删除。这样可以避免在仿真过程中过分消耗内存。描述

设该信号为True创建对象的拷贝。当完成时发出脉冲。

SignalsExecuteExecuted

Sink

Sink会删除Object属性参考的对象。收到Execute输入信号时开始删除。删除完成时设置Executed输出信号。

属性对象SignalsExecuteExecuted

描述

指定要移除的对象.描述

设该信号为True移除对象。当完成时发出脉冲。

Show

设置Execute信号时，将显示Object中参考的对象。完成时，将设置Executed信号。

属性ObjectSignalsExecuteExecuted

描述

指定要显示的对象.描述

设该信号为True以显示对象。当完成时发出脉冲。

Hide

设置Execute信号时，将隐藏Object中参考的对象。完成时，将设置Executed信号.

属性Object

描述

指定要隐藏的对象.

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9.4.7基础Smart组件

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SignalsExecuteExecuted

描述

设置该信号为True隐藏对象。当完成时发出脉冲。

ManipulatorLinearMover

LinearMover会按Speed属性指定的速度，沿Direction属性中指定的方向，移动Object属性中参考的对象。设置Execute信号时开始移动，重设Execute时停止。

属性ObjectDirectionSpeedReferenceReferenceObjectSignalsExecute

描述

指定要移动的对象.指定要移动对象的方向.指定移动速度.

指定参考坐标系。可以是Global、Local或Object。如果将Reference设置为Object.，指定参考对象。描述

将该信号设为True开始旋转对象，设为False时停止。

Rotator

Rotator会按Speed属性指定的旋转速度旋转Object属性中参考的对象。旋转轴通过CenterPoint和Axis进行定义。设置Execute输入信号时开始运动，重设Execute时停止运动。

属性ObjectCenterPointAxisSpeedReferenceReferenceObject

描述

指定要旋转的对象.指定旋转围绕的点。指定旋转轴。指定旋转速度.

指定参考坐标系。可以是Global、Local或Object。

如果将Reference设置为Object.，指定相对于CenterPoint和Axis的对象。描述

将该信号设为True开始旋转对象，设为False时停止。

SignalsExecute

Positioner

Positioner具有对象、位置和方向属性。设置Execute信号时，开始将对象向相对于Reference的给定位置移动。完成时设置Executed输出信号。

属性ObjectPositionOrientationReference

描述

指定要放置的对象.指定对象要放置到的新位置.指定对象的新方向.

指定参考坐标系。可以是Global、Local或Object。

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9.4.7基础Smart组件续前页

属性

ReferenceObject

描述

如果将Reference设置为Object.，指定相对于Position和Orientation的对象。描述

将该信号设为True开始旋转对象，设为False时停止。当操作完成时设为1。

SignalsExecuteExecuted

PoseMover

PoseMover包含Mechanism、Pose和Duration等属性。设置Execute输入信号时，机械装置的关节值移向给定姿态。达到给定姿态时，设置Executed输出信号。

属性MechanismPoseDurationSignalsExecutePauseCancelExecutedExecutingPaused

描述

指定要进行移动的机械装置。指定要移动到的姿势的编号。指定机械装置移动到指定姿态的时间。描述

设为True，开始或重新开始移动机械装置。暂停动作。取消动作。

当机械装置达到位姿时Pulseshigh。在运动过程中为High。当暂停时为High。

JointMover

JointMover包含机械装置、一组关节值和执行时间等属性。当设置Execute信号时，机械装置的关节向给定的位姿移动。当达到位姿时，将设置Executed输出信号。使用GetCurrent信号可以重新找回机械装置当前的关节值。

属性MechanismRelativeDurationJ1-JxSignalsGetCurrentExecutePauseCancelExecutedExecutingPaused

描述

指定要进行移动的机械装置。

指定J1-Jx是否是起始位置的相对值，而非绝对关节值。指定机械装置移动到指定姿态的时间。关节值。描述

重新找回当前关节值。

设为True，开始或重新开始移动机械装置。暂停动作。取消运动。

当机械装置达到位姿时Pulseshigh。在运动过程中为High。当暂停时为High。

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9.4.7基础Smart组件

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其他GetParent

GetParent返回输入对象的父对象。找到父对象时触发信号。

属性ChildParentSignalsOutput

描述

指定一个对象，寻找该对象的父级。指定子对象的父级。描述

如果父级存在则为High(1)。

GraphicSwitch

通过点击图形中的可见部件或设置重置输入信号在两个部件之间转换。

属性PartHighPartLowSignalsInputOutput

描述

在信号为High时显示.在信号为Low时显示.描述输入信号。输出信号

Highlighter

临时将所选对象显示为定义了RGB值的高亮色彩。高亮色彩混合了对象的原始色彩，通过Opacity进行定义。当信号Active被重设，对象恢复原始颜色。

属性ObjectColorOpacitySignalsActive

描述

指定要高亮显示的对象.指定高亮颜色的RGB值。

指定对象原始颜色和高亮颜色混合的程度。描述

当为True时将高亮显示。当False时恢复为原始颜色。

Logger

打印输出窗口的信息。

属性Format

描述

字符串。

支持变量如{id:type}，类型可以为d(double),i(int),s(string),o(object)。信息。

信息级别：0(Information),1(Warning),2(Error).描述

设该信号为High（1）打印信息。

MessageSeveritySignalsExecute

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9.4.7基础Smart组件续前页

MoveToViewPoint

当设置输入信号Execute时，在指定时间内移动到选中的视角。当操作完成时，设置输出信号Executed。

属性ViewpointTimeSignalsExecuteExecuted

描述

指定要移动到的视角.指定完成操作的时间.描述

设该信号为High(1)开始操作。当操作完成时该信号转为High(1)。

ObjectComparer

比较ObjectA是否与ObjectB相同。

属性ObjectAObjectBSignalsOutput

描述

指定要进行对比的组件.指定要进行对比的组件.描述

如果两对象相等则为High。

Queue

表示FIFO(firstin,firstout)队列。当信号Enqueue被设置时，在Back中的对象将被添加到队列。队列前端对象将显示在Front中。当设置Dequeue信号时，Front对象将从队列中移除。如果队列中有多个对象，下一个对象将显示在前端。当设置Clear信号时，队列中所有对象将被删除。

如果transformer组件以queue组件作为对象，该组件将转换queue组件中的内容而非queue组件本身。

属性BackFrontQueue

NumberOfObjectsSignalsEnqueueDequeueClearDeleteDeleteAll

描述

指定enqueue的对象.指定队列的第一个对象.包含队列元素的唯一ID编号。指定队列中的对象数目。描述

将在Back中的对象添加值队列末尾.将队列前端的对象移除.将队列中所有对象移除.

将在队列前端的对象移除并将该对象从工作站移除.清空队列并将所有对象从工作站中移除

SoundPlayer

当输入信号被设置时播放使用SoundAsset指定的声音文件,必须为.wav文件。

属性SoundAsset

描述

指定要播放的声音文件，必须为.wav文件。

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9.4.7基础Smart组件

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SignalsExecute

描述

设该信号为High播放声音。

StopSimulation

当设置了输入信号Execute时停止仿真.

SignalsExecute

描述

设该信号为High停止仿真。

Random

当Execute被触发时，生成最大最小值间的任意值。

属性MinMaxValueSignalsExecuteExecuted

描述指定最小值。指定最大值。

在最大和最小值之间任意指定一个值。描述

设该信号为High时生成新的任意值。当操作完成时设为High。

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9.4.8属性编辑器

概述

属性编辑器用来编辑Smart组件的动态属性值和I/O信号。默认情况下，属性编辑器作为工具窗口显示在界面左侧。

每个动态属性通过一个控件表示。属性类型和属性的特性决定了控件类型和控件的显示情况。

如果属性设置为隐藏则控件不显示。设置为只读则可以显示但不可以修改。

可以根据属性特性验证输入的值是否有效。如果输入无效的值，将在控件旁边显示表示错误的图标，且Apply（应用）按钮为禁用状态。

如果您将一个属性的AutoApply（自动应用）设置为真，无论何时您在控件中修改的值都将自动应用。您可以通过点击Apply（应用）按钮应用其他属性的值。如果组件中所有的属性都设置为AutoApply（自动应用），则不会启用Apply（应用）按钮。您可以通过单击控件转换数字信号的值。与此类似，您也可以在文本框内输入新值来改变模拟信号或组信号的值。

打开属性编辑器

您可以使用以下几种方式之一打开属性编辑器：

?右击智能组件，在上下文菜单上选择Properties（属性）。在打开Smart组件编辑器时自动启动。当您添加基础组件时启动，请参阅基础Smart组件第页241.

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9.4.9仿真监视器窗口

概述

使用仿真监视窗口您可以监视查看Smart组件的动态属性值和I/O信号。也可以通过其指定，当值发生变化或满足某些条件时暂停仿真。

仿真监视器窗口布局

默认情况下，仿真监视窗口显示在RobotStudioGUI下面的选项卡中.监视窗口每行显示一个监视项目，每行分四列：

监视项目

断点

对象

属性/信号

值描述指定仿真断点和中断条件。详细信息请参阅设置断点第页258.指定拥有该属性或信号的对象（如果是工作站信号则显示工作站名称）指定要查看的属性或信号。指定当前属性或信号值。添加或删除监视项目

使用以下步骤添加或删除监视项目。

1在SimulationWatch（仿真监视器）窗口中，右击并选择Add（添加）显示Add（添加）子菜单。

添加子菜单显示了所有Smart组件和他们属性信号的递归视图。顶级子菜单显示工作站信号.

2在添加子菜单中，为组件选择添加属性和信号。

3在Add（添加）子菜单中，选择Addall（添加全部）添加组件所有的属性和信号。

4在SimulationWatch（仿真监视器）窗口中，右击监视项目行，并选择Delete（删除）删除一个或多个所选的监视项目。

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9.4.9仿真监视器窗口

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设置断点

您可以使用以下方式之一设置断点：:

1选择监视项目旁的复选框设置仿真断点。

2在SimulationWatch（仿真监视器）窗口中，右击监视项目行并选择BreakCondition（中断条件）。

此时会显示BreakCondition（中断条件）对话框。

?当值符合某一逻辑条件时，暂停仿真。可以在监视窗口的中断列中查看中断条件。当达到断点，仿真将暂停，播放和停止按钮被激活.如果SimulationWatch（仿真监视器）窗口隐藏在其他窗口后，该窗口将被放置到最前，相关的监视项目文字颜色变为红色。

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9.5固体

创建固体

1单击固体，然后选择想要创建固体的类型以打开对话框。

2在对话框中输入所需的值，然后单击创建。创建曲线的详情请参阅下文：

创建矩形对话框

xx060000Reference（参考）

CornerPoint(A)（角点

（A））

Orientation（方向）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的角点，将这些值传送至CornerPoint（角点）框，或者键入相应的位置。该角点将成为该框的本地原点。如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

Length(B)（长度（B））指定该矩形体沿X轴的尺寸。

Width(C)（宽度（C））

Height(D)（高度（D））指定该矩形体沿Y轴的尺寸。指定该矩形体沿Z轴的尺寸。

三点法创建立方体对话框

xx060001

Reference（参考）

CornerPoint(A)（角点

（A））选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。此点将为立方体的本地原点。键入相关的位置，或在其中一个框中单击，然后在图形窗口中选

择相应的点。

PointondiagonalofXY-此点是本地原点的斜对角。它设置了本地坐标系的X轴和Y轴方plane(B)（XY平面对角线向，以及该立方体沿这些轴的尺寸。

上的点（B））键入相关的位置，或在其中一个框中单击，然后在图形窗口中选

择相应的点。

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9.5固体

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IndicationPointZ-axis(C)此点是本地原点上方的角点，它设置了本地坐标系的Z轴方向，（Z轴指示点（C））以及立方体沿Z轴的尺寸。

键入相关的位置，或在其中一个框中单击，然后在图形窗口中选择相应的点。

创建圆锥体对话框

xx060002

Reference（参考）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。BaseCenterPoint(A)（基单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的中心点，将这些座中心点（A））值传送至BaseCenterPoint（基座中心点）框，或者键入相应

的位置。该中心点将成为圆锥体的本地原点。

Orientation（方向）如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

Radius(B)（半径（B））指定圆锥体半径。

Diameter（直径）

Height(C)（高度(C)）指定圆锥体直径。指定圆锥体高度。

创建圆柱对话框

xx060003

的位置。该中心点将成为圆柱体的本地原点。

Orientation（方向）如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

Radius(B)（半径（B））指定圆柱体半径。

Diameter（直径）

Height(C)（高度(C)）指定圆柱体直径。指定圆柱体高度。

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9.5固体

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创建椎体对话框

xx060004

的位置。该中心点将成为锥体的本地原点。

Orientation（方向）如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

CentertoCornerPoint(B)键入相关的位置，或在该框中单击，然后在图形窗口中选择相应（中心到角点（B））的点。

Height(C)（高度(C)）键入相关的位置。

NumberofSides（面数）指定椎体的高度。侧面的数量指定最提的侧面数，最大为50。

创建球体对话框

xx060005

Reference（参考）

CenterPoint(A)（中心点

（A））选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，将这些值传送到CenterPoint（中心点）框，或者键入相应的位置。该中心

点将成为球体的本地原点。

Radius(B)（半径（B））指定球体的半径。

Diameter（直径）指定球体的直径。

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9.6表面

创建表面

1单击表面，然后选择想要创建表面的类型以打开对话框。

2在对话框中输入所需的值，然后单击创建。创建曲线的详情请参阅下文：

创建表面圆形对话框

xx060006

Reference（参考）

CenterPoint(A)（中心点

（A））

Orientation（方向）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，将这些值传送到CenterPoint（中心点）框，或者键入相应的位置。该中心点将成为圆形表面的本地原点。如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

Radius(B)（半径（B））指定圆形的半径。

Diameter（直径）指定圆形表面的直径。

创建矩形对话框

xx060007Reference（参考）

StartPoint(A)（起点

（A））

Orientation（方向）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，将这些值传送到StartPoint（起点）框，或者键入相应的位置。该起点将成为表面矩形的本地原点。如果对象将根据参照坐标系旋转，请指定旋转。

Length(B)（长度（B））指定矩形的长度。

Width(C)（宽度（C））指定矩形的宽度。

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9.6表面

续前页

创建表面多边形对话框

xx060008

Reference（参考）

CenterPoint（中心点）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的点，将这些值传

送到CenterPoint（中心点）框，或者键入相应的位置。该起点

将成为表面矩形的本地原点。

FirstVertexPoint（第一个键入相关的位置，或在其中一个框中单击，然后在图形窗口中选顶点）择相应的点。

Vertices（顶点）此处输入顶点数。最大顶点数为50。

从曲线创建表面对话框

SelectCurvefrom

graphics（从图形选择曲

线）在图形窗口中单击选择曲线.

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9.7曲线

创建边界

1单击曲线，然后选择想要创建曲线的类型以打开对话框。

2在对话框中输入所需的值，然后单击创建。创建曲线的详情请参阅下文：

创建直线对话框xx050034

Reference（参考）

Startpoint(A)（起点

（A））

EndPoint(B)（终点（B））

选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的起点，将这些值传送至StartPoint（起点）框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击终点，将这些值传送至EndPoint（终点）框。

创建圆对话框xx050035

Reference（参考）

中心点（A）

方向

半径（A-B）

直径选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的中心点，将这些值传送至中心点框。指定圆形的坐标方向.指定圆形的半径。或者，指定圆形的直径。

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9.7曲线

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以三点创建圆对话框xx050036

Reference（参考）

第一个点（A）

第二个点（B）

第三个点（C）

选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击第一个点，将这些值传送至第一个点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击第二个点，将这些值传送至第二个点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击第三个点，将这些值传

送至第三个点框。创建弧形对话框xx050037

Reference（参考）

起点（A）

中点（B）

终点（C）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。将单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的起点，将这些值传送至起点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击中点，将这些值传送至中点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击终点，将这些值传送至

终点框。

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9.7曲线

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创建椭圆弧对话框xx050038

Reference（参考）

中心点（A）

长轴端点（B）

短轴端点（C）

起始角度(α)

终止角度(β)

选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的中心点，将这些值传送至中心点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击椭圆长轴的端点，将这些值传送至长轴端点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击椭圆短轴的端点，将这些值传送至短轴端点框。指定弧的起始角度，从长轴测量。指定弧的终止角度，从长轴测量。

创建椭圆对话框xx050039

Reference（参考）

中心点（A）

长轴端点（B）

次半径（C）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的中心点，将这些值传送至中心点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击椭圆长轴的端点，将这些值传送至长轴端点框。指定椭圆短轴长度。创建短轴半径与长轴垂直。

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9.7曲线

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创建矩形对话框xx050040

Reference（参考）

起点（A）

方向

长度（B）

宽度（C）

选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。将单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的起点，将这些值传送至起点框。将以正坐标方向创建矩形。指定矩形的方向坐标.指定矩形沿X轴方向的长度。指定矩形沿Y轴方向的长度。创建多边形对话框xx050041

Reference（参考）

中心点（A）

第一个顶点（B）选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击相应的中心点，将这些值传送至中心点框。单击这些框之一，然后在图形窗口中单击第一个顶点，将这些值

传送至第一个顶点框。中心点与第一个顶点之间的距离将用于所

有顶点。

指定创建多边形时要用的点数。最大顶点数为50。顶点下一页继续

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9.7曲线

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创建多线段对话框xx050042

Reference（参考）

点坐标选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。在此处指定多段线的每个节点，一次指定一个，具体方法是，键

入所需的值，或者单击这些框之一，然后在图形窗口中选择相应

的点，以传送其坐标。

单击此按钮可向列表中添加点及其坐标。

在列表中选择已经定义的点并输入新值之后，单击此按钮可以修

改该点。

多段线的节点。要添加多个节点，请单击AddNew（添加一个新

的），并在图形窗口中单击所需的点，然后单击Add（添加）。Add修改列表

创建样条曲线对话框xx050043

Reference（参考）

点坐标选择要与所有位置或点关联的Reference（参考）坐标系。在此处指定样条的每个节点，一次指定一个，具体方法是，键入

所需的值，或者单击这些框之一，然后在图形窗口中选择相应的

点，以传送其坐标。

单击此按钮可向列表中添加点及其坐标。

在列表中选择已经定义的点并输入新值之后，单击此按钮可以修

改该点。

此样条的节点。要添加多个节点，请单击ddNew（添加一个新

的），并在图形窗口中单击所需的点，然后单击Add（添加）。添加修改列表

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9.8边界

创建边界

1选择想要创建的边界的类型单击相应的按钮以打开对话框。

2在对话框中输入所需的值，然后单击创建。关于创建边界的详细信息请参阅以下描述。

物体间创建边界对话框

要使用在物体间创建边界命令，当前工作站必须至少存在两个物体。xx050044

第一个物体

第二个物体单击此框，然后在图形窗口中选择第一个物体。单击此框，然后在图形窗口中选择第二个物体。在表面周围创建边界对话框

要使用在表面周围创建边框命令，工作站必须至少包含一个带图形演示的对象。xx050045

选择表面单击此框，然后在图形窗口中选择表面。

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9.8边界

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从点开始创建边界对话框

要使用从点开始创建边框命令，工作站必须至少包含一个对象。en050000

选择物体

点坐标单击此框，然后在图形窗口中选择一个对象。在此处指定定义边框的点，一次指定一个，具体方法是，键入所

需的值，或者单击这些框之一，然后在图形窗口中选择相应的点，

以传送其坐标。

单击此按钮可向列表中添加点及其坐标。

在列表中选择已经定义的点并输入新值之后，单击此按钮可以修

改该点。

定义边框的点。要添加多个点，请单击AddNew（添加一个新

的），并在图形窗口中单击所需的点，然后单击Add（添加）。Add修改列表

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9.9交叉

交叉对话框

xx060009保留初始位置

交叉...(A)

...和（B）选择此复选框，以便在创建新物体时保留原始物体。在图形窗口中单击选择要建立交叉的物体(A)。在图形窗口中单击选择要建立交叉的物体(B)。

新物体将会根据选定物体A和B之间的公共区域创建。

9建模选项卡

9.10减去

减去对话框

xx060010保留初始位置

减去...(A)

...与(B)选择此复选框，以便在创建新物体时保留原始物体。在图形窗口中单击选择要减去的物体(A)。在图形窗口中单击选择要减去的物体(B)。

新物体将会根据物体A减去A和B的公共体积后的区域创建。

9建模选项卡

9.11结合

结合对话框

xx060011保留初始位置

结合...(A)

...和（B）选择此复选框，以便在创建新物体时保留原始物体。在图形窗口中单击选择要结合的物体(A)。在图形窗口中单击选择要结合的物体(B)。

新物体将会根据选定物体A和B之间的区域创建。

9建模选项卡

9.12拉伸表面或曲线

拉伸表面或曲线

1在selectionlevel（选择层级）工具栏中，酌情选择Surface（表面）或Curve（曲线）。

2在图形窗口中选择您要进行拉伸的表面或曲线。酌情单击ExtrudeSurface（拉伸表面）或ExtrudeCurve（拉伸曲线）。此时，ExtrudeSurfaceorCurve（拉伸曲面或曲线）对话框会在Modeling（建模）浏览器的下方打开。3若沿矢量拉伸，请输入相应的值。

若沿曲线拉伸，请选择ExtrudeAlongCurve（沿曲线拉伸）选项。然后单击Curve（曲线）框，并在Graphics（图形）窗口中选择曲线。

4如果要显示为表面模式，请取消选中MakeSolid（制作实体）复选框。5单击Create（创建）。沿表面或曲线拉伸对话框

SurfaceorCurve（表面或表示要进行拉伸的表面或曲线。

曲线）要选择表面或曲线，请先在该框中单击，然后在图形窗口中选择

曲线或表面。

ExtrudeAlongVector（沿可沿指定矢量进行拉伸。

矢量拉伸）

FromPoint(mm)（起点

（mm））

ToPoint(mm)（终点

（mm））矢量的起点。矢量的终点。

ExtrudeAlongCurve（沿启用沿指定曲线进行拉伸。

曲线拉伸）下一页继续

9建模选项卡

9.12拉伸表面或曲线

续前页

Curve（曲线）表示用作搜索路径的曲线。

xx0600003076

要选择曲线首先在图形窗口中单击框然后单击曲线。

MakeSolid（制作实体）选中此复选框可将拉伸形状转换为固体。

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9建模选项卡

9.13从法线生成直线

从法线生成直线

1点击SurfaceSelection（选择表面）。

2点击LinetoNormal（直线到法线）以打开对话框。

3在SelectFace（选择面）框中点击选择一个面。

4在Length（长度）框中，指定直线长度。

5如有需要，选择InvertNormal（反转法线）复选框反转直线方向。6单击Create（创建）。

9建模选项卡

9.14测量组

测量距离或角度

1单击选择您所要使用的测量方式：

要测量

测量图形窗口中两点间的距离。

通过在图形窗口中选择的三个点确定的角度。

第一个点为聚点，然后在每行选择一个点。

直径，其圆周使用在图形窗口中选择的三点来定义.

在图形窗口中选择的两个对象之间的最近距离.所选坐标系点到点角度直径最短距离

当激活任一测量功能时，鼠标指针将会变成一个标尺。

2在图形窗口中，选择要进行测量的点或对象。与测量点有关的信息显示在输出窗口中。

当选择了所有的点后，将在输出窗口的测量选项卡上显示结果。

3如有需要，请重复执行第2步，对同一类型进行新测量。

9建模选项卡

9.15创建机械装置

创建新的机械装置

1单击CreateMechanism（创建机械装置）。

创建机械装置对话框将打开。

2在MechanismModelName（机械装置模型名称）框内，输入机械装置名称。3在MechanismType（机械装置类型）列表中，选择机械装置的类型。

4在树视图中，右击Links（链接），然后单击AddLink（添加链接）打开CreateLink（创建链接）对话框。

建议的名称显示在LinkName（链接名称）框内。

5在SelectedPart（所选部件）列表中，选择一个部件（该部件将会高亮显示在图形窗口中）并单击箭头按钮将部件添加到Parts（部件）列表框中。

如果还有其他多个部件可选，SelectedPart（所选部件）列表会自动选中下一部件。根据需要添加这些部件。

6在Parts（部件）列表框中选择一个部件，在SelectedPart（所选部件）组框中输入任意值，然后单击ApplytoPart（应用于部件）。

根据需要重复以上步骤。

7点击OK（确定）。

8在树视图中，右击Joints（关节），然后单击AddJoint（添加关节）打开CreateJoint（创建关节）对话框。

建议的名称显示在JointName（关节名称）框中。

9填写CreateJoint（创建关节）对话框，然后单击OK（确定）。

10在树视图中，右击Frame/ToolData（框架/工具数据），然后单击Add

Frame/Tool（添加框架/工具）打开CreateFrame/Tool（创建框架/工具）对话框。

建议的名称显示在Frame/ToolDataname（框架/工具数据名称）框中。11填写CreateFrame/Tool（创建框架/工具）对话框，然后单击OK（确定）。对于Frame/Tool（框架/工具）节点，有效性标准如下所述：

12在树视图中，右击Calibration（校准），然后单击AddCalibration（添加校准）打开CreateCalibration（创建校准）对话框。

13填写CreateCalibration（创建校准）对话框，然后单击OK（确定）。

14在树视图中，右击Dependency（依赖性），然后单击AddDependency（添加依赖性）打开CreateDependency（创建依赖性）对话框。

15填写CreateDependency（创建依赖性）对话框，然后单击OK（确定）。16如果所有节点都合法，可以对机械装置进行编译，请参阅编译机械装置第页279。

创建传送带机械装置

1单击CreateMechanism（创建机械装置）。

创建机械装置对话框将打开。

2在MechanismModelName（机械装置模型名称）对话框中，输入机械装置名称。下一页继续

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9.15创建机械装置

续前页

3在MechanismType（机械装置类型）列表中，选择Conveyor（传送带）。4在SelectedPart（所选部件）列表中，选择Part（部件）。

5在PositionofCalibrationframe（校准框架位置）列表中，输入基坐标值（相对于所选图形组件的本地原点的位置）。

6在Conveyorlength（传送带长度）框中，输入传送带长度值。

CompileMechanism（编译机械装置）按钮被激活。

7在AttachmentPoints（连接点）框中，设置Pitch（节距）和Count（计数）值。

8单击Add（添加）创建新的连接点。

9单击CompileMechanism（编译机械装置）编译机械装置，请参阅编译机械装置第页279。

10在Layout（布局）浏览器中，右击传送带机械装置并选择SaveAsLibrary（另存为库文件）。关闭工作站。

11创建一个新系统。请参阅创建新系统第页143.

注意！在SystemBuilder（系统生成器）的ModifyOptions（修改选项）页面，向下卷动至Motioncoordinationpart3（动作协调部件3）组并选中606-1ConveyorTracking（606-1传送带跟踪）复选框。

12使用新系统创建新工作站。请参阅机器人系统第页184.

注意！在启动系统后，当要求为传送带机械装置选择一个库文件时，请浏览并选择已保存的库文件。

编译机械装置

当编译时，在机械装置建模器的创建模式下所建的新机械装置将被添加到工作站中，其默认名称为"Mechanism_"加索引编号。

在进行编译时，将会保存所创建的可编辑机械装置（使用机械装置建模器创建），但不保存任何姿态、关节映射或转换时间。

要编译机械装置，请执行以下步骤：

1要编译一个新的或编辑过的机械装置，单击CompileMechanism（编译机械装置）。

机械装置将被插入到活动的工作站中。链接的部件将会使用新名称复制，但相应的链接将会更新其部件的参考信息。关闭机械装置建模器时，将会删除这些复制的部件。

2此时，机械装置建模器将转为修改模式。要完成编译机械装置，请参阅下文。

完成创建或修改机械装置

要完成创建机械装置的模型，请执行以下操作：

1如果JointMapping（关节映射）组内的值是正确的，请单击Set（设置）。2配置Poses（姿态）网格。要添加姿态，单击Add（添加）并填写CreatePose（创建姿态）对话框。单击Apply（应用），最后单击OK（确定）。

要添加姿态，单击Add（添加）并填写CreatePose（创建姿态）对话框。单击Apply（应用），最后单击OK（确定）。

要编辑姿态，在网格中选中姿态，单击Edit（编辑）然后填写ModifyPose（编辑姿态）对话框，最后单击OK（确定）。下一页继续

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9.15创建机械装置

续前页

要删除姿态，在网格中选中姿态，然后单击Remove（删除）。

3单击EditTransitionTimes（编辑转换时间）编辑转换时间。

4单击Close（关闭）。创建机械装置对话框

MechanismModelName指定机械装置模型的名称。

（机械装置模型名称）

MechanismType（机械装指定机械装置的类型.

置类型）

树视图树视图中的机械装置组件。除非机械装置可以进行编辑，否则不

显示树视图。每个节点（链接、关节、框架、校准和依赖性）都

能在各自的对话框中进行编辑，如下所述。

CompileMechanism（编单击该按钮编译机械装置。只有在机械装置可编辑且机械装置模译机械装置）型名称合法的情况下，该按钮可见。

创建传送带机械装置对话框

MechanismModelName指定传送带模型名称。

（机械装置模型名称）

MechanismType（机械装指定机械装置类型.

置类型）

SelectedPart（所选部件）指定为传送带所选的部件。

PositionofCalibration

frame（校准框架位置）指定所选图形组件的baseframe相对于本地坐标原点的位置值。

ConveyorLength（传送带指定传送带长度。

长度）

AttachmentPoints（连接指定在传送带上要添加工件的位置.

点）

CompileMechanism（编单击该按钮编译机械装置。只有在机械装置可编辑且机械装置模译机械装置）型名称合法的情况下，该按钮可见。

创建/修改链接对话框链接是机械装置的一个移动组件。选择链接节点时，将会在图形窗口中突出显示它。LinkName（链接名称）指定链接的名称。

SelectedPart（所选部件）指定要添加至部件列表框的部件。

SetasBaseLink（设为

Baselink）

Baselink是运动链的起始位置。它必须时第一个关节的父关节。一个机械装置只能有一个baseframe。

将所选部件添加至部件列表框

xx060000下一页继续

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9建模选项卡

9.15创建机械装置

续前页

RemovePart（删除部件）单击该按钮将所选部件从部件列表中删除。

SelectedPart（所选部件）此组可以操纵选定部件的转换。

PartPosition（部件位置）指定部件的位置。

PartOrientation（部件方

向）

ApplytoPart（应用于部件）指定部件的方向.单击该按钮将设置应用于部件.

创建/修改关节对话框

关节是两个链接以旋转或成角的方式相对移动时所在的轴。选择关节节点时，将会在图形窗口中显示黄绿色的线。

JointName（关节名称）指定关节名称。

JointType（关节类型）。指定关节类型。默认选项是Rotational（旋转）。更改关节类型

时会清除下面的关节限值。

ParentLink（父链接）

ChildLink（子链接）

Active（活动）

JointAxis（关节轴）

FirstPosition（第一个位

置）指定父链接，通常是机械装置的第一个关节.指定子链接。要使之有效，，父链接和子链接不能相同，且一对父子链接必须唯一。选中此复选框可使关节处于活动状态。活动关节是用户可以移动的关节，而非活动关节是活动关节的从关节。此组指定了子对象移动时所绕或所沿的轴。指定轴向量的起点。

SecondPosition（第二个指定轴向量的终点。

位置）

JogAxis（微动轴）

LimitType（限值类型）

JointLimits（关节限制）

MinLimit（最小限值）

MaxLimit（最大限值）

JointLimits（关节限制）

VariableLimits（变量限

值）显示子链接沿其轴移动的方式。指定对关节移动的每个方向的限制。可选类型为Constant（常量）、Variable（变量）和No（否）。此组在Constant（常量）或Variable（变量）模式中显示。指定最小关节限值.指定最大关节限值.此组在Constant（常量）或Variable（变量）模式中显示。在Variable（变量）模式下，可添加变量限值点作为分隔移动区

域的高级方式。

xx060012

下一页继续

9建模选项卡

9.15创建机械装置

续前页

将选定的点添加至点

列表框。

left-cli

Remove（删除）单击此按钮可从点列表中删除选定的点。修改框架/工具数据对话框框架/工具数据节点可以确定框架的链接和位置。

Frame/ToolDataname（框指定框架或工具数据的名称。

架/工具数据名称）

BelongstoLink（属于链

接）

Position（位置）

Orientation（方向）指定框架或或工具数据所属的链接。指定转换的位置。指定转换方向。

Selectvaluesfrom选中此复选框可从目标点或框架中选择值，目标点或框架可在该target/Frame（从目标点/框复选框下方的框中选择。

架中选择值）

ToolData（工具数据）

Mass（质量）如果机械装置是工具，则此组可见。指定工具的质量。

CenterofGravity（重心）指定工具的重心。

MomentofInertialx,ly,lz指定工具的转动惯量。

（转动惯量Ix、Iy、Iz）

创建校准对话框校准包含用于校准关节的转换。两项校准不能共享同一个关节.

Calibrationbelongsto

Joint（校准所属关节）

Position（位置）

Orientation（方向）指定要校准的关节.指定转换的位置。指定转换方向。创建依赖性对话框依赖性是两个关节之间的关系，可以通过因素或复杂公式表示。

Joint（关节）指定其动作要受其他关节控制的关节.

UseLeadJointandfactor选择此选项可指定LeadJoint和系数。

（使用LeadJoint和系数）

LeadJoint

Factor（系数）指定LeadJoint.此列表拥有双精度类型，可以表示LeadJoint要对主要关节的控制

程度.

UseFormula（使用公式）选择此选项可在框中输入公式。

下一页继续

9建模选项卡

9.15创建机械装置

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修改机械装置对话框

ModifyMechanism（修改机械装置）对话框中包含Createmechanism（创建机械装置）对话框中的对象，如下所示：

JointMapping（关节映

射）

Set（设置）

Poses（姿态）

Add（添加）

Edit（编辑）使用这些框进行机械装置的关节映射。当编辑关节映射时，机械装置必须断开与库的连接。映射值必须以升序排列，为1-6的整数。单击该按钮设置关节映射.显示姿态名称和姿态值.选择一个姿态，在图形窗口中机械装置会移动到所选姿态。单击该按钮可打开CreatePose（创建姿态）对话框添加一个姿态。单击该按钮可打开ModifyPose（编辑姿态）对话框对所选姿态

进行编辑。

若该机械装置没有断开与库的连接，则不能编辑同步位置。

单击该按钮以删除所选姿态.

不可以删除单一同步位置。Remove（删除）

SetTransitionTimes（设单击该按钮以设置转换时间。

置转换时间）修改/创建姿态对话框

PoseName（姿态名称）

HomePose（主姿态）指定姿态的名称。如果姿态是SyncPose，则此框不能进行编辑。不允许使用名称HomePosition和SyncPosition.选中此复选框可指定机制的主姿态。一旦选中，不可编辑的姿态

名称将是HomePose。

LaunchJointJogTool（启单击该按钮可显示关节微动控制工具.

动关节微动控制工具）

UseCurrent（使用当前值）单击此按钮可设置JointValues（关节值）组中的当前关节值.ResetValues（重新设置

值）

JointValues（关节值）单击此按钮可将JointValues（关节值）组中的关节值重置为打开对话框时的值.指定姿态的关节值。

设置转换时间对话框

SetTransitionTimes（设置转换时间）对话框设计为类似于地图中距离表的外观。默认值为零。

FromPose（姿态起始位

置）指定命名姿态的转换起始位置.

ToPose（姿态结束位置）指定命名姿态的转换结束位置.

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9.16创建工具

创建工具

您可以使用创建工具向导创建机器人握住的工具。您可以通过向导从现有部件轻松创建工具，或使用虚部件来表示工具。要完全利用工具数据创建工具，请执行以下步骤：1单击创建工具。

2在工具名称框中，输入工具名称并选择：

选项

使用现有部件

使用虚部件操作将从列表中选择一个现有部件。所选部件便表示工具图形。所选部件必须是单个部件。不能选择带有附件的部件。将会创建一个圆锥表示该工具。

3将继续输入工具的质量、重心和转动惯量Ix、Iy、Iz（如果这些值已知）。如果不知道正确值，仍可使用该工具对动作进行编程，但在真正机器人上运行该程序或测量周期时间之前必须更正该数据。

提示！如果工具是由密度相似的材料做成，可以单击工具模型使用重心捕捉模式找到重心。

4单击下一步进入向导下一页。

5在TCP名称框内，输入工具中心点(TCP)的名称。默认名称与工具名称相同。如果为一个工具创建了多个TCP，每个TCP必须使用唯一的名称。

6使用以下任何一种方法，输入相对于大地坐标系的TCP位置（该位置表示工具的安装位置）：

方法描述

从现有目标点或框架中读将单击目标点/框架值框，然后在图形窗口或元素浏览器中取值选择框架。

手动输入位置和方向将在位置和方位框中，输入所需的值。

注意！如果选择使用虚部件，则位置的值不能是0、0、0。

为了创建圆锥，必须至少有一个坐标值大于0。

7单击右箭头按钮将值传送至TCP框.

如果工具有多个TCP，请对每个TCP重复执行第5至第7步的操作。

8单击完成创建工具，并将其显示在布局浏览器和图形窗口中。

为已存在的几何体创建工具数据

要为已存在几何体创建工具数据，请执行以下步骤：:

1确定已选中要创建工具数据的机器人。

2单击创建工具然后选择使用现有部件，从列表中选择所需部件.

3在创建工具向导中输入所需的值。

4通过将工具拖至机器人进行连接。

下一步操作

要使工具准备就绪，请执行以下操作之一：:

?要使机器人握住工具，请连接工具与机器人。下一页继续

9建模选项卡

9.16创建工具

续前页

?在图形窗口中，检查TCP的位置和方向。如果不正确，请在工具数据的工具框架部分对这些值进行编辑。要简化已创建工具日后的使用，请将该值另存为程序库。在右键快捷菜单上，单击保存为库文件。浏览到您要存储工具组件的文件夹，输入工具组件名称并单击保存。

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此页刻意留白

10仿真选项卡

10.1概述

10仿真选项卡

10.1概述

仿真选项卡仿真选项卡上包括创建，配置，控制，监视和记录仿真的相关控件。

10仿真选项卡

10.2创建碰撞监控

概述

创建碰撞监控

1单击创建碰撞监控以在布局浏览器中创建碰撞检测设定。

2展开碰撞检测设定，然后将一个对象拖拽至ObjectsA进行碰撞检测。

如果要用ObjectsB节点中的对象，例如工具和机器人，检测多个对象之间的碰撞，请将其全部拖至ObjectsA节点。

3将对象拖拽至ObjectB节点，以便进行碰撞检测。

如果要用ObjectsA节点中的对象，例如工件和固定装置，检测多个对象之间的碰撞，请将其全部拖至ObjectsB节点。

10仿真选项卡

10.3仿真设定

概述

“模拟设置”对话框可用于执行以下两个主要任务。

?操作前提

要设定仿真，需要满足以下条件：

?仿真设置对话框

“设置模拟”对话框由以下两个选项卡组成，

程序顺序

通过此选项卡，您可以执行配置程序顺序和程序执行（如进入点）与运行执行模式相结合的组合任务。“程序顺序”由以下部分组成：

激活任务

执行顺序<任务名称>

向上箭头

向下箭头

可用程序

进入点显示工作站中所有运行的IRC5控制器及任务。显示任务主要项目例行程序的过程。进程的顺序表示执行的顺序。单击左箭头按钮将选定的进程转移至主顺序框中。该进程将被添加到顺序的最后位置。单击该按钮将选定的程序从主队列中移除。单击向上箭头将在主队列或可用的子程序中选定程序的序列向上移动.单击向下箭头将在主队列或可用的子程序中选定程序的序列向下移动.显示控制器中可用的所有程序.可将这些进程添加到执行顺序中。任务将在进入点指定的例行程序中启动其执行。您可以同时设置

多个模拟。

1单击进入点，将显示选择进入点对话框。

2单击选择以下项目的进入点下拉列表，以选择要用作进入

点的例行程序。默认情况下，该值设置为main。

3单击选择模块下拉列表，以选择任务中的模块。默认情况

下，该值设置为Module1。

4单击确定。

您可以通过切换单选按钮在连续和单周模式之间更改运行模式。

?连续：在此模式中，主例行程序将重复执行直至您终止该

程序。

?单周：在此模式中，主例行程序将执行一次，此后程序将

终止。设置机器人程序的序列和进入点为不同的模拟对象创建模拟场景至少已在工作站内创建一条路径。要进行仿真的路径已同步至虚拟控制器。程序顺序模拟场景运行模式下一页继续

10仿真选项卡

10.3仿真设定

续前页

模拟场景

您可以通过此选项卡创建包含不同模拟对象的模拟场景，并将各场景与预定义的状态联系起来以确保运行场景前已将正确的状态应用于所有项目对象。

如果您希望模拟某个特定零部件或单元部分（并非包括该单元内的所有模拟对象），可创建新场景并仅添加所需的模拟对象即可。“模拟场景”选项卡由以下部分组成：

场景列出所有工作站场景。默认情况下，当您创建工作站时至少要创

建一个场景。

选择该复选框使场景处于活动状态。活动场景无法删除，且应始

终有一个场景处于活动状态。

?添加：单击添加创建一个新场景。

?移除：单击移除删除选定的场景。

单击列表视图中的场景对其重命名。

显示组成模拟的所有对象。

注意！使用模拟时间的对象都是模拟的组成部分。例如，虚拟控

制器和智能组件。

默认情况下，当您创建新场景时将选中所有的对象。

如果您将场景设置为活动状态并启动模拟时，可为每个场景连接

一个已保存的状态并将组成该状态的所有对象恢复到此状态。

注意！

?已保存的状态下拉列表中包含工作站中所有已保存的状态

以及无状态的条目。默认情况下，没有任何状态与该场景

连接。

有关已保存状态的详细信息，请参阅保存状态第页232。模拟对象已保存的状态

设置仿真

1单击模拟设置调出设置模拟对话框。

2在程序顺序选项卡中，从选择活动任务框内选择模拟过程中要激活的任务。3选择运行模式连续或单周。

4在主顺序框中，选择任务主要项目例行程序的执行顺序。

5在可用进程列表中，选择模拟过程中要激活的进程，然后单击两列表间的左箭头按钮将这些进程转移至主顺序框中。（这样将在主进程中创建一个进程调用）。

6要从进程而非实际的主进程中启动模拟，可单击进入点然后设置进入点和模块。默认情况下，进入点设置为Main，模块设置为Module1。

7单击应用设定仿真。如果您单击确定，仿真被设置并关闭对话框.

创建模拟场景

1单击模拟设置调出设置模拟对话框。

2在模拟场景选项卡中，

?单击添加在场景框中创建一个新场景。单击移除删除场景框中的选定场景。

注意！默认情况下，当您创建新场景时，将选中场景框中的所有对象。3从已保存的状态下拉列表中为场景选择一个已保存的状态。

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10仿真选项卡

10.4事件管理器

创建事件

1单击事件管理器。

2单击添加打开创建新事件向导.

3完成向导上要求的操作以创建新的事件.

事件管理器主要部分eventman

部件

3描述任务窗格。此处，您可以新建事件，或者在事件网格中选择的现有事件进行复制或删除。事件网格。显示工作站中的所有事件。您可以在此选择事件进行编辑、复制或删除。触发编辑器

此处，您可以编辑事件触发器的属性。对所有触发器而言，触发编辑器的上面部分相同，而下面部分适合选定触发器类型。

动作编辑器

此处，您可以编辑事件触发器的属性。对所有触发器而言，触发编辑器的上面部分相同，而下面部分适合选定触发器类型。4

任务窗格部分

部件

Add

删除

复制

刷新

导出

导入描述启动CreateNewEventWizard（创建新事件向导）。删除在事件网格中选中的事件.复制在事件网格中选中的事件.刷新事件管理器.

下一页继续

10仿真选项卡

10.4事件管理器

续前页

事件网格部分在事件网格中，每行均是一个事件，而网格中的各列显示的是其属性。列

启用描述显示事件是否处于活动状态。

打开=动作始终在触发事件发生时执行。

关闭=动作在触发事件发生时不执行。

仿真=只有触发事件在运行模拟时发生，动作才得以执行。

显示触发动作的条件类型。

I/O信号变化=更改I/O数字信号。

I/O连接=模拟可编程逻辑控制器(PLC)的行为。

碰撞=碰撞集中对象间碰撞开始或结束或接近丢失。

仿真时间=设置激活的时间。

注意！此按钮在激活仿真时被启用。

触发器类型不能在触发编辑器中更改。如果需要当前触发器类型

之外的触发器类型，请创建全新的事件。

将如果触发器类型是I/O信号触发器，此列显示给用作触发器的信

号所属的系统。

连字符(-)表示虚拟信号。

用作触发的信号或碰撞集之名称。

将显示发生触发依据的事件条件。

0=用作触发的I/O信号切换至False。

1=用作触发的I/O信号切换至True。

已开始=碰撞在用作触发的碰撞集中开始。

已结束=碰撞在用作触发的碰撞集中结束。

接近丢失已开始=接近丢失在用作触发的碰撞集中开始。

接近丢失已结束=接近丢失在用作触发的碰撞集中结束。

显示与触发器一同出现的动作类型。

I/O信号动作=更改数字输入或输出信号的数值。

连接对象=将一个对象连接到另一个对象。

分离对象=将一个对象从另一个对象上分离。

打开/关闭仿真监视器=切换特定机械装置的仿真监视器。

打开/关闭计时器=切换过程计时器。

将机械装置移至姿态=将选定机械装置移至预定姿态，然后发送

工作站信号。启动或停止过程计时器。

移动图形对象=将图形对象移至新位置和新方位。

显示/隐藏图形对象=显示或隐藏图形对象.

保持不变=无任何动作发生。

多个=事件同时触发多个动作，或在每次启用触发时只触发一个

动作。每个动作均可在动作编辑器中查看。

如果动作类型是更改I/O，此列会显示要更改的信号所属的系统。

连字符(-)表示虚拟信号。

如果动作类型是更改I/O，将会显示要更改的信号的名称.触发器类型触发器系统触发器名称触发器参数操作类型操作系统操作名称下一页继续

10仿真选项卡

10.4事件管理器

续前页

列

操作参数描述显示动作发生后的条件.

0=I/O信号将设置为False。

1=I/O信号将设置为True。

打开=打开过程计时器。

关闭=关闭过程计时器。

Object1->Object2=当动作类型是连接目标时显示另一个对象

将连接至哪一个对象。

Object1->Object2=当动作类型是分离目标时显示另一个对象

将连接至哪一个对象。

已结束=碰撞在用作触发的碰撞集中结束。

接近丢失已开始=接近丢失在用作触发的碰撞集中开始。

接近丢失已结束=接近丢失在用作触发的碰撞集中结束。

多个=表示多个动作。

显示事件触发得以执行的时间.时间

触发编辑器部分

在触发编辑器中，可以设置触发器的属性。在该编辑器的上面部分是所有类型的触发器共有的，而下面部分适合现在的触发器类型.触发器的公用部分

部件

启用描述将设置事件是否处于活动状态。

打开=动作始终在触发事件发生时执行。

关闭=动作在触发事件发生时不执行。

仿真=只有触发事件在运行模拟时发生，动作才得以执行。

关于事件的备注和注释文本框。备注关于I/O信号触发器的部分

部件

活动控制器

Signals

触发条件描述选择I/O要用作触发器时所属的系统。显示可用作触发器的所有信号。对于数字信号，请设置事件是否将在信号被设为True或False时触

发.

对于只能用于工作站信号的模拟信号，事件将在以下任何条件下

触发：大于、大于/等于,、小于、小于/等于、等于、不等于。关于I/O连接触发器的部分

部件

Add

移除

Add>

移除

延迟描述打开一个对话框，您可以在其中将触发器信号添加至触发器信号窗格。删除所选的触发器信号。打开一个对话框，您可以在其中将运算符添加至连接窗格。删除选定的运算符。指定延迟（以秒为单位）.

下一页继续

10仿真选项卡

10.4事件管理器

续前页

关于碰撞触发器的部分

部件

碰撞类型描述设置要用作触发器的碰撞种类。

已开始=碰撞开始时触发。

已结束=碰撞结束时触发。

接近丢失已开始=接近丢失开始时触发。

接近丢失已结束=接近丢失结束时触发。

选择要用作触发器的碰撞集。碰撞集

动作编辑器部分

在动作编辑器中，可以设置事件动作的属性。在该编辑器中，上面部分是所有的动作类型共有的，而下面部分适合选定动作.所有动作的通用部分

部件

添加动作描述添加触发条件满足时所发生的新动作。您可以添加同时得以执行

的若干不同动作，也可以在每一次事件触发时添加一个动作。以

下动作类型可用：

更改I/O=更改数字输入或输出信号的数值。

连接对象=将一个对象连接到另一个对象。

分离对象=将一个对象从另一个对象上分离。

打开/关闭计时器=启用或停用过程计时器。

保持不变=无任何动作发生（可能对操纵动作序列有用）。

删除已添加动作列表中选定的动作.

选中此复选框后，只要发生触发，就会执行相应的动作。执行完

列表中的所有操作之后，事件将从列表中的第一个动作重新开始。

清除此复选框后，每次触发发生时会同时执行所有动作。

按事件之动作将被执行的顺序，列出所有动作。

重新调整动作的执行顺序.删除动作循环已添加动作箭头关于I/O动作的部分

部件

活动控制器

Signals

操作描述显示工作站中的所有系统。选择要更改的I/O归属与何种系统。显示所有可以设置的信号.设置事件是否应将信号设置为True或False。

如果动作与I/O连接相连，此组将不可用。关于连接动作的特定部分

部件

连接对象

连接到

更新位置/保持位置描述选择工作站中要连接的对象。选择工作站中要连接到的对象。更新位置=连接时将连接对象移至其它对象的连接点。对于机械

装置来说，连接点是TCP或凸缘，而对于其它对象来说，连接点

就是本地原点。

保持位置=连接时保持对象要连接的当前位置。

如果对象所要连接打机械装置拥有多个法兰（添加附件的点），

请选择一个要使用的法兰。法兰编号下一页继续

10仿真选项卡

10.4事件管理器

续前页

部件

偏移位置

偏移方向描述如有需要，连接时可指定对象间的方向偏移。如有需要，连接时可指定对象间的方向偏移。

关于分离动作的特定部分

部件

分离对象

分离于描述选择工作站中要分离的对象。选择工作站中要从其上分离附件的上对象。

关于“打开/关闭仿真监视器”动作的特定部分

部件

机械装置

打开/关闭仿真监视器描述选择机械装置。设置是否要开始执行动作还是要停止仿真监视器功能。

关于计时器动作打开/关闭的特定部分

部件

打开/关闭计时器描述设置动作是否应开始或停止过程计时器。

关于将机械装置移至姿态的动作部分

部件

机械装置

姿态描述选择机械装置。在SyncPose和HomePose之间选择。

在达到姿态时要设置的工作列出机械装置伸展到其姿态之后发送的工作站信号。站信号

添加数字

移除单击该按钮可向网格中添加数字信号。单击该按钮可从网格中删除数字信号。

关于移动图形对象动作的特定部分

部件

要移动的图形对象

新位置

新方向描述选择工作站中要移动的图形对象。设置对象的新位置.设置对象的新方向.

关于显示/隐藏图形对象动作的部分

部件

图形对象

显示/隐藏描述选择工作站内的图形对象.设置显示对象还是隐藏对象。

关于调用VSTA宏动作的部分

部件

可用宏描述显示工作站中的所有可用宏.

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10仿真选项卡

10.5工作站逻辑

工作站逻辑简介

工作站逻辑和Smart组件有类似的功能，可以进行工作站层级的操作。与Smart组件编辑器类似，工作站逻辑编辑器包含以下选项卡：????组成属性和连接信号和连接查看

Smart组件编辑器的详细信息请参阅Smart组件第页230.

打开工作站逻辑

您可以使用以下两种方式之一打开工作站逻辑：??

在Simulation（仿真）选项卡中，单击Reset（重设）并选择ManageStates（管理状态）。

在Layout（布局）浏览器上，右击工作站并选择StationLogic（工作站逻辑）。

工作站逻辑和Smart组件的区别

下表列出了使用工作站逻辑和Smart组件的不同之处。

Smart组件

工作站逻辑

编辑器窗口中有显示组件描述信息的文本框，编辑器中没有可以编辑文本的文本框。使用该文本框可以编辑文本。

Compose（编制）选项卡包含以下选项：?子组件?保存状态?资源

Compose（编制）选项卡包含以下选项：?子组件?保存状态

PropertiesandBindings（属性和连接）选项PropertiesandBindings（属性和连接）选项卡包含以下选项：卡包含以下选项：?动态属性?属性连接?属性连接在SignalsandConnections（信号和连接）选项卡中，当使用Add（添加）或EditI/OConnections（编辑I/O连接）功能时，SourceObject（源对象）和TargetObject（目标对象）列表中，没有给出选择工作站中的VC的选项。

您可以选择连接到在VC中的I/O信号.

在SignalsandConnections（信号和连接）选项卡中，当使用Add（添加）或EditI/OConnections（编辑I/O连接）功能时，SourceObject（源对象）和TargetObject（目标对象）列表中，给出了选择工作站中的VC的选项。

10仿真选项卡

10.6激活机械装置单元

手动激活或停用机械装置单元

1单击激活机械装置单元打开对话框。

2在激活机械装置单元对话框中，为要设置为活动状态的机械单元选中相应的复选框。启动共用驱动单元的机械单元时，将会自动停用共享该驱动单元的其它机械单元。

10仿真选项卡

10.7模拟控制

运行仿真

1单击启用进程计时器以激活进程计时器。2在模拟控制组中，

单击...

Play（运行）/Resume（恢复）

用来...

开始和恢复模拟。

?仿真开始后，Pause（暂停）按钮即被启用

?暂停仿真时，Play（运行）按钮变为Resume（恢

复）。

?单击Resume（恢复）可继续模拟。

Play（运行）然后选择开始模拟并将其记录到工作站查看器上。

RecordtoViewer（记录保存仿真时将显示SaveAs（另存为）对话框。到查看器）

Pause（暂停）/Step（步暂停和步进模拟。进）?开始仿真时，Pause（暂停）按钮变为Step（步

进）。

?单击Step（步进）可以步进方式运行仿真。

注意！您可以设置模拟时阶。请参阅选项：模拟：精度第页179。Reset（重置）

将模拟重设为其初试状态。请参阅重设模拟第页298。

重设模拟

1在模拟控制组中，单击重设可重设模拟。

2单击重设，然后选择保存当前状态可存储对象的状态和模拟场景中将使用的VC。有关详细信息，请参阅保存当前状态第页233。3在重设，然后选择管理状态可启动工作站逻辑。有关详细信息，请参阅工作站逻辑第页296。

10仿真选项卡

10.8I/O仿真器

使用I/O仿真器设置I/O信号

1单击I/O仿真器打开I/O仿真器。

2如果当前工作站中有多个系统，请在选择系统列表中选择合适的系统。3在过滤器和I/O范围列表中，选择显示要设置的信号。根据使用的过滤器，还可以设置过滤器规范。4如要更改数字I/O信号的值，请单击该值。如要更改模拟信号值，请在数值框内输入新值。

I/O仿真器窗口

使用I/O仿真器，可在程序执行过程中查看并手动设置现有信号、组和交叉连接，从而仿真或操纵信号。

I/O仿真器一次只显示一个系统的信号，并且是以16个信号为一组。如果要处理规模较大的信号集，可对要显示的信号进行过滤，也可创建包含收藏信号的自定义列表以

进行快速访问.

io_overv

部件123

描述

选择系统。选择要查看其信号的系统。过滤器类型。选择要使用的过滤器类型。

过滤器规格列表。选择过滤器以限制信号显示。例如，如果电路板设置为过滤器类型，则选择要查看其信号的电路板类型.

下一页继续

10仿真选项卡

10.8I/O仿真器续前页

部件4

描述

输入列表。显示通过所应用过滤器的所有输入信号.

如果通过的信号大于16，则一次仅显示16个信号。然后使用I/O范围列表选择要查看的信号。

输出列表。显示通过所应用过滤器的所有输出信号。如果通过的信号大于16，则一次仅显示16个信号。然后使用I/O范围列表选择要查看的信号.编辑列表按钮。单击此按钮创建或编辑最喜欢的信号列表。

I/O范围列表。如果通过过滤器的信号超过16个，请使用此列表选择要显示的信号范围.

567

信号过滤器类型

过滤器电路板组用户列表数字输入数字输出模拟输入模拟输出

描述

显示特定电路板上的所有信号。要选择某个电路板，请使用过滤器规范列表。

显示属于特定组的所有信号。要选择某个组，请使用过滤器规范列表。

显示收藏列表中的所有信号。要选择某个列表，请使用过滤器规范列表。

显示系统的所有数字输入信号。显示系统的所有数字输出信号。显示系统的所有模拟输入信号。显示系统的所有模拟输出信号。

信号图标

值为1的数字信号

value1

值为0的数字信号

valuezero

右上角的十字线指出信号是交叉连接。

crossconnection

右上角的-1表示信号倒置。

inverted

群组或模拟信号的值框。

valuebox

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10仿真选项卡

10.9监控

10.9监控TCP跟踪选项卡

启用TCP跟踪

跟踪长度

追踪轨迹颜色

提示颜色

清除轨迹选中此复选框可对选定机器人的TCP路径启动跟踪。指定最大轨迹长度（以毫米为单位）。当未启用任何警告时显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。当警告选项卡上所定义的任何警告超过临界值时，显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。单击此按钮可从图形窗口中删除当前跟踪.警告选项卡

使用仿真提醒

在输出窗口显示提示信息

TCP速度

TCP加速度

肘节奇异点

接点限制选中此复选框可对选定机器人启动仿真提醒.选中此复选框可在超过临界值时查看警告消息。如果未启用TCP跟踪，则只显示警报。指定TCP速度警报的临界值。指定TCP加速度警报的临界值。指定在发出警报之前关节五与零点旋转的接近程度。指定在发出警报之前每个关节与其限值的接近程度。

10仿真选项卡

10.10.1信号设置

10.10信号分析器

10.10.1信号设置

概述

您利用此功能可以配置要保存的信号供下次模拟使用。所记录的信号来源于控制器信息流，存储在工作站中。

信号设置的布局

“信号设置”窗口显示可记录的所有信号。还可显示选定用于记录的信号。“信号设置”窗口包括以下选项：

“选择信号”视图

显示所有可用的源信号。默认情况下，来源树处于展开状态。

在来源树中，您可以选中该复选框并将信号添加至“当前设置”视图。

这些信号以层级树形结构的形式组织起来。您可以通过上下文菜单或双击节点展开或折叠这些节点（位于最低层级的信号节点除外）。

“当前设置”视图

显示所有已选定的信号。

在“当前设置”视图中，您可以执行以下操作：

刷新

默认情况下，如添加或移除某个信号，“信号设置”窗口可自动更新。但在某些情况下可能需要手动刷新。

在信号设置窗口中，单击刷新以确保窗口中显示所有信号。

设置信号

按照此程序可以配置要保存的信号供下次模拟使用：

1随系统加载某个工作站。请参阅新建工作站第页168。

2在模拟选项卡中，单击信号分析器，然后选择信号设置。

随即显示“信号设置”窗口。

3在选择信号视图中，选择要配置并用于模拟的信号。

选定的信号被添加在“当前设置”窗口中。

4在当前设置视图中，右键单击工作站数据库，然后选择启用。

这样可确保模拟运行时可记录所有选定的信号。

右键单击信号，然后选择“删除”可移除该信号。“选择信号”视图“当前设置”视图刷新

下一页继续

10仿真选项卡

10.10.1信号设置

续前页

10仿真选项卡

10.10.2信号分析器

概述此功能可帮助显示并分析信号数据。

使用信号分析器

按照此程序分析已记录的信号数据：

1设置要分析的信号。请参阅设置信号第页302。

2通过运行模拟记录信号数据。请参阅设置信号第页302。

3在模拟选项卡中，单击信号分析器。

随即显示“信号分析器”窗口。

信号分析器的布局

下图所示为信号分析器的布局en1100000034_Layout_SignalAnalyzer

5工具栏数字信号值模拟信号值事件信号表显示具有多个用于配置文件和配合信号分析器使用的选项的工具栏。显示用于表示设置信号部分的彩带。显示模拟信号值和数字信号值。显示离散事件，如事件日志消息。显示关于当前数据会话中所有已记录的信号的信息。

下一页继续

10仿真选项卡

10.10.2信号分析器

续前页

工具栏该工具栏显示以下选项：

选项

下拉列表

定时器滑块

“放大/缩小”按钮

实时数据按钮

十字光标线

“自动缩放”按钮

“线标”按钮

“保存”按钮描述用于选择要显示的信号记录。这些信号也会显示在“信号历史记录”中。请参阅历史记录第页306。用于向前和向后移动时间。用于放大/缩小时间轴。用于启用实时显示的数据，即在模拟过程中进行记录。用于显示跟随鼠标运动的十字光标线。用于启用/禁用垂直轴的自动缩放。用于显示模拟/数字图形中各示例的行标记。用于将数据导出至文件。

数据可保存为MicrosoftExcel2007格式和制表符分隔文本格

式。

数字信号值

显示一行数字信号，用于显示信号随着时间的状态变化。实心的彩带表示该信号已设置（值=1），否则表示该信号已清除（值=0）。信号名称在左侧显示。

注意！将鼠标移动到彩带上方以查看其他信息，如设置和重设信号时的时间戳记。

模拟信号值

显示各模拟信号的2D线图。它包含以下部分：

?左侧的垂直轴显示时间的水平轴（单位，秒）显示信号图形的绘图区右侧的垂直轴（可选）。

注意！您可以在窗口底部的信号表中将那些可配置的各个信号配置为使用右侧的垂直轴刻度。默认情况下此轴处于隐藏状态。

注意！在此部分可执行以下动作：

?缩放垂直轴：如果您选择了工具栏中的自动缩放按钮，则垂直轴将自动缩放以确保线图的可视性。如果光标位于轴值区上方，您可以用鼠标修改垂直刻度。这样将自动取消选择自动缩放按钮。

平移和放大时间轴：如果光标位于中央的主图区域上方，您可以用鼠标缩放、平移、放大时间轴。?

事件

显示一行选定的事件类别。每个事件都用一个菱形图标进行标识。单击此图标可显示一个有关该事件详细信息的弹出窗口。

信号表

显示关于各记录信号的信息。这样您就可以配置各信号的设置，如颜色、可见性、使用左侧或右侧垂直轴等。

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10仿真选项卡

10.10.3历史记录

概述

此功能可显示并帮助组织当前RobotStudio工作站中已保存的信号记录。

信号历史记录的布局

在信号历史记录窗口中，您可以执行以下操作：

组织信号历史记录

按照此程序组织信号历史记录：

1在工作站中创建已保存的信号数据。请参阅设置信号第页302。

2在模拟选项卡中，单击信号分析器，然后选择历史记录。

将显示包括所有已存储的信号历史记录元素的“信号历史记录”窗口。

3在信号历史记录窗口中，右键单击某个历史记录元素，然后单击：

?分析：可打开“信号分析器”窗口。导出：可将选定的历史记录元素保存到文件。删除：可永久移除选定的信号记录。重命名：可重命名信号记录。

单击列标题可按升序或降序排列历史记录。单击下拉菜单根据当日查看或按顺序查看对历史记录进行归组。

10仿真选项卡

10.11AutoPlaceWorkObject

概述

此功能可为已定义工件栅格内的路径位置和目标提供最佳的优化解决方法。这样可最大程度地缩短周期时间并提高机器人单元的生产效率。

操作前提

您应当使一个VC运行一项机器人任务，路径中的移动指令序列就绪可进行模拟。

使用AutoPlaceWorkObject

以下程序介绍了RobotStudio中的AutoPlaceWorkObject功能：

1在路径和目标浏览器中，选择将使用“自动放置工件”功能的路径。

2右键单击，然后选择AutoPlaceWorkObject.

将显示“自动放置工件”对话框，图形窗口中将显示选定路径所使用的工件。3在StepSize（步长）、X、Y和Z中输入值以设置栅格范围。

可容许范围的预览将在图形窗口中以框体的形式显示。

4在设置栅格值后，单击Initialize（初始化）。

5从栅格视图中选择一行。

相应的框将在图形窗口中高亮显示。

6右键单击选定的行，然后从上下文菜单中选择Remove（移除）。

这样可帮助您分析并从栅格视图中移除备选项。

7单击Execute（执行）。

8此时可执行下列操作中的一项：

?双击栅格视图中的一行（已评估解决方法）以测试运行该解决方法。单击Apply（应用）应用已评估的解决方法。单击Cancel（取消）。

10仿真选项卡

10.12录制短片

操作前提

您需要首先配置选项以达到最佳效果，请参阅选项：概述：屏幕录像机第页175。

仿真录像

1在RecordMovie（录制短片）组中，点击Recordapplication（录制应用程序）捕获整个应用程序窗口，或点击Recordgraphics（录制图形）仅捕获图形窗口。

2当完成时，点击StopRecording（停止录像）。将显示对话框供您选择要保存录像或放弃录像。

3点击ViewRecording（查看录像）重放最近捕获的内容。

仿真录像

1在RecordMovie（录制短片）组中，点击RecordSimulation（仿真录像）将下一个仿真录制为一段视频。

2当完成时，点击StopRecording（停止录像）。

仿真录像将保存在默认的地址，您可以在输出窗口查看该地址。

3点击ViewRecording（查看录像）回放录像。

当您在Simulation（仿真）选项卡中点击Play（播放）时，将开始仿真录像。

10仿真选项卡

10.13.1传送带跟踪

10.13传送带跟踪装置

10.13.1传送带跟踪

概述

传送带跟踪功能可以使机器人跟随移动的传送带上的工件进行移动。

本节描述了如何创建传送带，将对象添加或从传送带上移除，创建跟踪过程中的目标点，和仿真传送带。

详情请参阅Applicationmanual-Conveyortracking.

传送带跟踪机械装置

以下步骤描述了在RobotStudio中创建传送带跟踪的流程：

1创建传送带（机械装置），请参阅创建传送带机械装置第页278.

2创建传送带，请参阅创建传送带跟踪第页185和Encoder单元第页373.注意！要设置有两个机器人在同一传送带上工作的传送带跟踪工作站，请参阅创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作）第页65。3手动调整传送带和机器人并示教相应的目标点，请参阅机械装置手动关节第页402.

4开始仿真传送带，请参阅传送带仿真第页310.

5将对象从传送带上移除，请参阅将对象从传送带移除第页185。

10仿真选项卡

10.13.2传送带仿真

运行传送带仿真

1创建ActionInstructions（动作指令），请参阅动作指令第页210。

注意！在创建与运动指令时同时创建以下五个动作指令： ConfL\Off?ActUnitCNV1?WaitWObj Workobject_1?DropWObjWorkobject_1 ? DeactUnitCNV1。

以下的程序示例将显示指令出现的顺序：:

action_i

注意！如果在执行程序过程中发生错误，控制器将进入保护状态。在这种状态中，RobotStudio无法在下一仿真中继续执行程序。要从该状态中恢复，打开ControlPanel（控制面板），首先转到ManualMod（手动模式）然后再转至AutoMode（自动模式）。

详情请参阅Applicationmanual-ConveyorTracking

2同步到VC，请参阅同步到虚拟控制器第页365.

3创建仿真，请参阅仿真设定第页289.

4单击仿真.

将显示传送带仿真对话框.

5在传送带速度框中，输入仿真速度。

注意！要向后移动传送带，请选中Reverse（反向）复选框。

6单击应用。

7单击Play（运行）运行仿真.

注意！在运行仿真过程中可以修改传送带速度和方向.下一页继续

31RobotStudio中文手册_robotstudio

10仿真选项卡

10.13.2传送带仿真

续前页

此页刻意留白

11在线和离线选项卡

11.1概述

11在线和离线选项卡

11.1概述

在线和离线选项卡

在线选项卡可以对真实控制器进行操作；离线选项卡包含对虚拟控制器进行同步，配制和任务分配操作的控件.

在线和离线选项卡上的操作可以大致分为以下三类：

?在线和离线选项卡中的通用功能在线特定功能离线特定功能

关于在线操作的详细信息，请参阅在线操作第页135。

11在线和离线选项卡

11.2.1事件

11.2在线和离线选项卡中的通用功能

11.2.1事件

事件日志选项卡event-re

部件说明

1类别

此列表列出不同的事件类型。

注意！默认类型为Common，包括所有类型。

?CommonOperationalSystemHardwareProgram动作IO&Communication用户InternalProcessConfigurationRAPID

2自动更新

此复选框默认在选中状态，表示新事件发生时会自动显示在列表中。清空此复选框会取消自动更新功能。当重新选中时，在复选框未选中时发生的事件也会自动更新至列表。

3清除

单击该按钮清除当前事件记录。该操作不会影响控制器事件日志，单击提取按钮可已重新显示事件日志中记录的事件信息。

4提取

单击该按钮可重新显示存储在控制器中的事件信息.

5保存下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.1事件

续前页

单击该按钮将选择的事件类型存储到计算机上的日志文件中。

6日志保存到文件

选中此复选框可将CommonEventLog（一般事件日志）当前显示的所有事件保存至计算机上的日志文件中。如果该框一直处于选中状态，所有新事件发生时均会自动更新至日志文件。

7事件信息

显示在事件列表中被选中的事件的详细信息.

8事件记录

事件记录以列表形式显示所选类型的事件。根据事件的严重性以不同颜色标识：蓝色表示信息、黄色表示警告、红色表示错误信息，需要更正才能继续进行。

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11在线和离线选项卡

11.2.2RAPID编辑器

RAPID编辑器工具栏按钮

下表描述了RAPIDeditor（RAPID编辑器）工具栏上的按钮：

Button

描述

Start（开始）

开始执行系统中的常规RAPID任务。

xx060013

Stop（停止）

开始系统中的常规RAPID任务。

xx060014

Step

over（跳过）

开始执行系统中一般任务中的一个指令。

xx060015

Step

in（步入）

启动并执行到例行程序，在开始例行程序时停止。

xx060016

Step

out（跳出）

执行当前例行程序中的其余所有语句，然后在调用当前例行程序

后停止。

xx060017

Ignore

breakpoints（忽略断点）

在仿真过程中忽略所有断点.

xx060018

Toggle

breakpoint（触发断点）

触发指针指向的断点。

xx060019

Apply

changes（应用更改）

将在程序编辑其中对模块的修改应用至系统。

xx060020

Print（打印）

校验系统中所有模块的语法和语义.

xx060021关于RAPID编辑器

使用RAPID编辑器您可以查看编辑程序并可以将程序加载至控制器内存。使用RAPID编辑器您可以编辑系统模块的RAPID代码。每个打开的模块将显示在各自的程序编辑器中，在该编辑器中您可以键入代码。有关详细信息，请参阅使用RAPID编辑器第页120。下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.2RAPID编辑器

续前页

RAPID编辑器功能

RAPID编辑器有以下功能：:

编程功能RAPID编辑器有以下特定功能：.

功能

Syntaxcoloring描述根据所使用的RAPID语法功能，使用不同的颜色标识不同的代码

组成部分.

使用该功能可以快速识别单词和错误拼写.

自动标识颜色基于RAPID语言的语法。

您也可以选择修改RAPID编辑器的文字颜色，详情请参阅选项：

机器人：编辑器第页175.

在提示信息中显示您输入的RAPID指令可用的参数。

在编辑器内输入指令或函数调用时，能提示显示所有选项和需要

指定的变量。

该功能可以帮助您浏览代码片段的层级，该代码可在插入点插入.

无需您完整键入整个单词，通过预测与识别关键字自动完成拼写。

列出编辑器内所有例行程序的组合框。剪切，复制，粘帖和拖拽-支持多信息文本的剪贴板处理。取消和重做-支持取消和重做操作。到..行-使用键盘快捷键导航至编辑器中指定的行。选择模式-可以选择文字，行或列。行数-显示在编辑器的左边空白处。键盘快捷键操作-请参阅键盘快捷键第页60.ParameterInfoPicklistCompletewordSelectRoutine

11在线和离线选项卡

11.2.3.1创建新模块

11.2.3RAPID文件管理

11.2.3.1创建新模块

创建新RAPID模块

1单击新建模块打开对话框。

2在Modulename（模块名称）字段中，输入模块的名称。3选择模块类型为Program（程序）或System（系统）。4选择如下选项：:

如果选择

NOSTEPIN

READONLY

VIEWONLY则新模块...在逐步执行时不能进入。不可修改。不可修改，但该属性可以被取消。5单击创建。

11在线和离线选项卡

11.2.3.2加载模块

加载模块

1单击加载模块以打开对话框。

2浏览要加载模块的地址，单击打开将模块加载至工作站。

11在线和离线选项卡

11.2.3.3模块另存为

保存模块

1单击模块另存为打开对话框。

2浏览到要将您工作站上的模块保存到的地址，单击保存。

31RobotStudio中文手册_robotstudio

11在线和离线选项卡

11.2.3.4加载程序

加载RAPID程序

1单击加载程序打开对话框。

2浏览至您要加载程序的存储地址，选中程序单击打开。

11在线和离线选项卡

11.2.3.5程序另存为

保存程序

1单击程序另存为打开对话框。

2浏览至您想保存程序的地址，单击保存。

11在线和离线选项卡

11.2.4RAPID任务

操作前提

您必须登录控制器，并拥有完全访问权限和执行程序权限。

不同状态下表显示了当操作不可行时在任务窗口显示的不同状态：:

如果

如果用户没有完全访问或执行程序权限。RobotStudio显示信息提示用户...该操作不能执行。

如果用户从手动模式转到自动模式或相反，用户该操作不能执行。

将失去写权限

电机处于关闭状态不能进行开始操作.

控制器安全系统

不能覆盖或忽略控制器安全系统，也就是说，您不能停止信任级别设置不是非安全级别的后台任务（静态和半静态）。

关于信任层级的详细信息请参阅Technicalreferencemanual-systemparameters。

任务窗口

任务窗口被分为两个部分，在左边的一部分(1)为功能区用来执行操作，右侧的部分(2)

显示任务列表和任务信息.

taskwind

如果满足操作前提，您可以执行任务，如开始或停止任务，将程序指针指向主程序并设置为运行模式。当您打开任务时本部分默认会打开，您也可以选择隐藏该部分.下表中包含了对功能区按钮的说明：

3显示/隐藏按钮。显示或隐藏功能区.

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.4RAPID任务

续前页

显示任务名称.前台执行的任务，例如，主程序。

间接优先.

常规/静态/半静态

?普通：任务根据开启/停止请求做出响应。当紧急停止发生时

将会停止任务。常规任务对应的安全级别为Nosafety。

?静态：在热启动后，任务在当前点重新开始。

?半静态：当控制器热启动后，任务将从起始点重新开始。

默认值为半静态。

注意!

如果任务的类型是静态或半静态，以下值只在任务窗口有效：如果

TrustLevel设置为Nosafety，任务可以使用“任务窗口”上的“停止”

按钮停止。如果信任层级为SysFail，SysHalt或SysStop，任务不

可以停止.

如果任务中有关于机器人的指定指令，该部分指定对哪些机器人有

效。

连续运行或单圈运行。

当前任务中的程序名称.

当前模块名称.

当前例行程序名称.

就绪/运行/停止

?就绪：程序无程序指针。要加入程序指针，请单击MovePP

tomain按钮.

?运行：程序正在运行.

?停止：程序已停止.任务名称前台任务类型机械单元运行模式程序名称模块名称例行程序名称状态

您可以通过以下方式对任务列表进行操作：:

您可以通过标准窗口操作对窗口中的列进行调整，通过拖拽，或双击不同列的标题。如果窗口中不能显示所有列，窗口上会显示左右滚动条.如果窗口不能显示所有任务，窗口上会显示上下滚动条.您也可以单击每列标题分类任务信息.

11在线和离线选项卡

11.2.5调整Robtarget

概述

此功能可帮助重新计算和更改Robtarget数据（工具数据和工件数据），同时保持机器人的接合角度。调整与指定的源工具数据和工件相关的Robtarget数据以配合新的工具数据和工件使用。

操作前提

?您应当使控制器（虚拟或实际）运行包含过程以及用已定义的工具和工件表示的移动指令序列的一个或多个模块。您应当具有RobotStudio高级许可授权才可使用此功能。

使用“调整Robtarget”

以下程序介绍了RobotStudio中的“调整Robtarget”功能：

1在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，选择要更新的模块或任务。2右键单击，然后选择AdjustRobtargets（调整Robtarget）。

将打开“Robtarget调整”对话框。

3在Task（任务）下拉列表中选择任务，在Module（模块）下拉列表中选择模块。

4在Oldtooldata（旧工具数据）和Oldwobjdata（旧wobjdata）下拉列表中选择源Robtarget数据（即在选定的任务中定义的数据）。

5在Newtooldata（新工具数据）和Newwobjdata（新wobjdata）下拉列表中选择源Robtarget数据（即在选定的任务中定义的数据）。

6单击Execute（执行）。

Execute（执行）只有源robtarget数据（即，旧工具数据和工件）以及目标robtarget数据（即，新工具数据和工件）不同时才能启用。下一页继续

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11在线和离线选项卡

11.2.5调整Robtarget

续前页

7模块会搜索使用工具或工件的移动指令，并重新计算新工具数据和工件的Robtarget数据。

限制

如果不同的工具或工件已多次使用某个Robtarget，则输出窗口中将显示一则消息目标已引用。

11在线和离线选项卡

11.2.6RAPID探查器

概述

这有助于分析过程级别上的执行次数，确定关键过程和报告RAPID执行情况。

操作前提

?使用RAPID探查器

根据RobotWare的不同版本，可使用以下方法之一执行RAPID探查器。

?对于安装RobotWare5.14版本之前的控制器系统，必须分别在RAPID执行的开始和结束处插入RAPID指令SpyStart和SpyStop。程序运行时会生成一个Spy日志文件。您可以通过RAPID探查器打开该文件进行分析。使用RAPID探查器的菜单选项浏览Spy日志打开该日志文件。有关Spyinstructions,的详细信息，请参阅技术参考手册-RAPID指令、功能和数据类型。您应当具有RobotStudio高级许可授权才可使用此功能。您应当使用正在运行一个或多个可执行任务的控制器。

注意！使用RAPID探查器分析日志文件时，将没有任何与在哪个过程中执行SpyStart命令有关的信息。触发程序默认为<SpyStartProcedure>。

?对于RobotWare5.14或更高版本，可自动生成日志文件。激活RAPID探查器并运行控制器程序。停止程序执行时，将向用户显示这些结果。

以下程序介绍了RobotStudio中的RAPID探查器功能：

11在线和离线选项卡

11.2.7输入/输出

I/O系统窗口

在I/O系统窗口中，您可以查看并设置输入输出信号.en0900000926_IO_window

部件说明

1名称列

该列显示了信号的名称。信号名称要在I/O单元配置确定，不能在I/O系统窗口进行改变。

2类型列

该列显示了信号类型名称缩写，请参见下表。信号类型在I/O单元配置时确定，不能在I/O系统窗口修改。

缩写

GO描述数字输入信号数字输出信号模拟输入信号模拟输出信号信号组，作为一个输入信号信号组，作为一个输出信号

3值列

该列显示信号的值。双击信号所在的行可以修改信号值.

4逻辑状态列下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.7输入/输出

续前页

该列显示信号是否可以进行仿真。在仿真信号时，您可以改写实际信号值而指定您所需的信号值。在I/O系统窗口中可以通过打开或关闭仿真改变逻辑状态.5单元列

该列显示了信号所属的I/O单元。该属性在I/O单元配置时确定，不能在I/O系统窗口修改.

6总线列

该列显示了信号所属的I/O总线。该属性在配置I/O总线时确定，不能在I/O系统窗口修改.

7Information（信息）列该列显示了哪些信号将不会更新.

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11.2.8ScreenMaker

概述

ScreenMaker是用来创建用户自定义界面的RobotStudio工具。使用该工具您无需学习VisualStudio开发环境和.NET编程即可创建自定义的示教器图形界面。详细信息请参阅ScreenMaker选项卡第页433.

操作前提

要使用ScreenMaker，您应当具有：

?具有高级许可授权的RobotStudio。已启用RobotWareFlexPendant接口选项。请参阅在虚拟/真实控制器上测试第页330。已安装Microsoft.NETCompactFramework2.0。

关于详细的系统要求，硬件要求，和操作系统要求请参阅RobotStudio发行公告。

在虚拟/真实控制器上测试

要使用ScreenMaker功能需启用RobotWareFlexPendantInterface选项。

注意！RobotWarePCInterface选项只有在机器人在局域网上（从控制器获取数据、连接、部署）使用ScreenMaker的情况下才要求启用。如果没有PCInterface选项，

服务端口可以用来设计和显示屏幕。

en0900000723_WithPCInterface

需要PCInteface

选项

en0900000724_WithoutPCInterface

不需PCInterface选项

启动ScreenMaker

您可以在离线选项卡上或在线选项卡上启动ScreenMaker.

1在Offline（离线）或Online（在线）选项卡上，单击ScreenMaker。在RobotStudio功能区将显示ScreenMaker选项卡。下一页继续

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11在线和离线选项卡

11.2.8ScreenMaker

续前页

2单击ScreenMaker标签启动ScreenMaker。

如果从离线选项卡启动...将建立到所有VC的连接

如果从在线选项卡启动将建立到所有真实控制器的连接

Online（在线）选项会显示在Project上下Offline（离线）选项会显示在Project上下文菜单中。选择该选项可从Offline（离线）文菜单中。选择该选项可从Online（在线）模式转换为Online（在线）模式。

模式转换为Offline（离线）模式。

11在线和离线选项卡

11.2.9重启

在离线模式下重启VC

1在Layout（布局）浏览器中，选择要重启的控制器。2单击Restart（重启）然后选择以下选项之一：

Warmstart（热启动）I-start（I-启动）P-start（P-启动）

重启VC并使对系统所做修改生效。重启VC使用当前系统的默认设置.重启VC使用当前系统并重新加载RAPID.

在在线模式下重启真实控制器

1在Layout（布局）浏览器中，选择要重启的控制器。

2单击Restart（重启）然后选择以下选项之一：

Warmstart（热启动）Advanced（高级）

重启控制器并使对系统所做修改生效.控制器可以使用如下方式重新启动：?I-start（I-启动）?P-start（P-启动）?X-start（X-启动）?C-start（C-启动）?B-start（B-启动）

详细信息请参阅高级重启方式选项第页75.

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11.2.10.1备份系统

11.2.10备份与恢复11.2.10.1备份系统

概述

在备份系统时您将复制恢复系统当前状态所需的所有数据：????

操作前提

要备份系统您必须：:??

创建备份

要创建备份请执行以下操作：:

1在Online（在线）或Offline（离线）浏览器中，选择您要备份的系统。2单击Backup（备份）然后选择CreateBackup（创建备份）。将显示创建备份对话框.

3输入名称及备份地址或使用默认名称地址。4单击Backup（备份）。在输出窗口中将显示备份过程.

结果

当备份完成后，将在您指定的目录下创建一个您指定名称的文件夹。该文件夹下包含有组成系统备份的子文件夹：

文件夹BackinfoHomeRapidSyspar

描述

包含要从媒体库中重新创建系统软件和选项所需的信息。包含有系统主目录中的内容的拷贝。

为系统程序存储器中的每个任务创建了一个子文件夹。每个任务文件夹包含有单独的程序模块文件夹和系统模块文件夹。包含系统配置文件。

在系统中安装的软件和选项信息。系统主目录和其中的所有内容。所有机器人系统及模块.系统中所有配置和校准数据。

拥有对控制器的写入权限

使用恰当的用户级别登录控制器，更多信息请参阅用户授权系统第页139。

11在线和离线选项卡

11.2.10.2由备份恢复系统

概述

当由备份恢复系统时，当前系统将恢复到执行备份时的系统内容。进行恢复时当前系统中的以下内容将由备份中的内容取代：:??

系统中所有的RAPID程序和模块.系统中所有配置和校准数据。

注意！系统的主目录及其中的内容将由备份复制到当前系统。

操作前提

要恢复系统您必须：:??

恢复系统

要恢复系统，请执行以下操作：:

1在Online（在线）或Offline（离线）浏览器中，选择您要恢复的系统。2单击Backup（备份）然后选择RestoreBackup（从备份中恢复）。将打开从备份恢复对话框.

3在RestorefromBackup（从备份中恢复）对话框中，选择恢复系统所需的备份。4单击Restore（恢复）。

在输出窗口中将显示恢复过程和结果.

5当恢复完成时，重启控制器加载恢复的系统，请参阅重启第页332.

注意！如果由备份恢复的系统不是由要恢复的控制器生成的，您将得到提示不

匹配的如下信息.

拥有对控制器的写入权限。

使用恰当的用户级别登录控制器，更多信息请参阅用户授权系统第页139。

en0900001061_Mismatch

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11.2.11系统生成器

系统生成器功能

有关系统创建器功能的详细说明，请参阅系统生成器概述第页141。

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11在线和离线选项卡

11.2.12配置编辑器

配置编辑器

使用配置编辑器，您可以查看或编辑控制器特定主题的系统参数。实例编辑器时附加的编辑器使您可以编辑类型实例的详细信息（配置编辑器中的实例列表中的每一行）。配置编辑器可以和控制器直接通讯。也就是说在您修改完成后可以即刻将结果应用到控制器。

使用配置编辑器以及实例编辑器您可以：

?配置编辑器布局查看类型，实例和参数编辑实例和参数在主题内复制和粘帖实例添加或删除实例

configu2

1在类型名称列表中显示所选主题的所有可用配置类型。类型的列表是静态的。该列表为静态列表，也就是说您不能添加,删除或重命名类型。

2在实例列表中显示了在类型名称中所选类型所有的参数。在列表中的每一行表示系统参数的一个实例。每列显示了特殊的参数和其在系统参数实例中的值。配置编辑器有以下选项：:

?ControllerI/O连接动作人机连接添加信号下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.12配置编辑器

续前页

Controller

en0900000994_Controller

en0900000995_IO

连接

en0900000993_Communication下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.12配置编辑器

续前页

动作

en0900000997_Motion

人机信息

en0900000996_MMI

添加信号en0900000992_AddSignals

信号类型定义信号类型

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.2.12配置编辑器

续前页

信号名称

所属单元

信号标签

信号数目

起始索引

步骤

单元映射起始

类别

访问级别

默认值定义一个或多个信号的名称。定义信号所属的I/O单元.如有需要，指定信号类型以便分类和存储。指定添加信号的数目。定义起始信号的索引（数字）。定义编号增长的步长.定义信号映射.如有需要，指定信号类型以便分类和存储。定义不同种类I/O控制器客户端对I/O信号的不同写权限。指定起始时I/O信号的值.

在系统和PowerFailure中的指定在系统出错或Powerfail时，输出I/O信号应保留其当前值或值使用I/O信号的默认值.

将值存储在PowerFailure中指定I/O信号应该转为存储在内存中的的值还是起始时的值.转化物理信号在信号物理值和系统中的逻辑表示之间转换.

注意！您必须拥有对控制器的写入权限才能打开添加信号窗口。

实例编辑器布局

instance

1在参数列表中显示参数和打开实例中该参数的值。

2在值框中显示参数类型和参数值.

3在约束框中，显示参数的约束。要满足该约束才能将参数更新至控制器数据库.4在限制框中，显示参数的限制.

图标

描述

可编辑参数

editable下一页继续

11在线和离线选项卡11.2.12配置编辑器

续前页

图标

描述

不适用于该实例的参数因此不可编辑。

non-appl

只读参数。readonly

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11在线和离线选项卡

11.2.13加载参数

操作前提您必须拥有对控制器的写权限.

加载配置文件

1在OnlineandOffline（在线和离线）浏览器中，选择系统并展开Configuration（配置）节点。

2单击加载参数打开对话框。

3在对话框中，请选择在使用何种方式组合已存在的参数和要加载的配置文件中的参数。

如果您要...请选择

使用加载配置文件替代所选主题下的所有配载入新参数前删除现有参数

置

在不修改已存在配置内容的情况下，将加载加载参数如果无重复的话

配置文件中新参数添加至主题下。

将加载配置文件中新的参数添加到主题下，载入参数并覆盖重复项

并使用配置文件中的信息更新已存在的参数

值。只在控制器中存在，而配置文件中不存

在的参数则不会被修改。

4单击打开，选择要下载的文件，再次单击打开。

5在提示信息窗口，单击确定确认您要从配置文件加载参数。

6当完成配置文件加载时，关闭对话框。如果需要重启控制器才能使新参数起作用，系统将提示您重启。

11在线和离线选项卡

11.2.14保存参数

概述

主题配置参数信息可以保存为至配置文件，并存储至PC或其他网络硬盘中。

配置信息可以以后被加载到控制器中。因此，这些配置文件可以作为备份，也可以通过这种方式将配置信息从一个控制器转移到另一个控制器。

文件命名规则

配置文件需要以其相对应的主题进行命名。当保存配置文件时，会自动给出正确的默认名称。

保存一个配置文件

1在Online（在线）或Offline（离线）的浏览器中，选择您所需的系统并展开Configuration（配置）节点。

2单击SaveParameters（保存参数），并选择要保存至文件的主题，然后单击Save（保存）。

3在另存为对话框中，选择您要保存文件的地址。

4单击保存。

保存多个配置文件

1选择配置节点.

2单击保存系统参数.

3在保存系统参数对话框中，选择多个要保存的主题，然后单击保存。4在浏览文件夹对话框中，选择要保存文件的地址.

单击确定。所选主题将保存为配置文件，以默认的名称存储在指定文件夹内。

11在线和离线选项卡

11.2.15安全配置

概述

关于安全配置的详细信息请参阅Applicationmanual-SafeMove和Applicationmanual-ElectronicPositionSwitches.

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11.2.16“RAPID观察”窗口

概述

“RAPID观察”窗口可显示程序执行过程中的变量状态。该窗口包括以下选项卡：选项卡

名称

值

类型

源描述显示变量名称显示变量值显示数据类型显示系统名称

在RAPID观察窗口中，右键单击可显示以下上下文菜单：

项目

剪切

复制

粘帖

删除查看

全选

清除所有

刷新

描述剪切变量值复制变量值粘帖变量值删除查看项选择所有变量值清除所有变量值更新所有变量值

11在线和离线选项卡

11.3.1添加控制器

11.3在线特定功能

11.3.1添加控制器

连接至控制器

您可以使用以下两种方法连接至控制器：:

?添加控制器-添加网络上可用的控制器一键连接-连接控制器服务端口

添加控制器

1在Online（在线）选项卡上，单击AddController（添加控制器）打开对话框，该框内将显示所有可用的控制器。

2如果该控制器未显示在列表中，则在IPAddress（IP地址）框中输入IP地址，然后单击Refresh（刷新）。

3在列表中选择控制器，单击确定.

一键连接

RobotStudio提供的简便的方法连接控制器。

需满足以下操作前提：:

?将计算机连接至控制器服务端口。确认计算机上设置了正确的网络设置。DHCP被启用，指定了正确的IP地址。网络设置的详细信息请参阅网络设置第页137。

一个步骤就能添加连接服务端口的控制器。1在Online（在线）选项卡上，单击OneClickConnect（一键连接）。

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11.3.2请求写权限

概述

如果要编辑程序，修改配置或使用其他方式修改控制器上的数据，您需要拥有对控制器的写权限.

获得写权限前提

满足如下条件您可以请求控制器写权限。

控制器状态自动手动

必须满足：

没有其他用户拥有写权限.

在FlexPendant上准予远程写权限。考虑安全因素，在手动模式下，FlexPendant操作员也可以收回远程写权限.

如果不能满足以上条件，您会被拒绝或丢失写入权限。也就是说，如果您在自动模式下获得写权限，当控制器转为手动模式时，您会在没有任何提示的情况下失去写权限。这是因为在手动模式下，考虑到安全因素，FlexPendant单元默认拥有写入权限。在由手动模式转为自动模式时，示教器也会默认收回写入权限。

结果

如果请求写权限被准许，在控制器状态窗口会跟新当前权限状态.如果请求写权限被拒，也会显示相应的信息.

11在线和离线选项卡

11.3.3释放写权限

概述

一个控制器允许多个用户同时登录，但仅能允许一个用户拥有写入权限。在您不需要写入权限时请及时释放写权限.

结果

控制器状态窗口将会及时更新显示您的权限状态（写入或只读）.

11在线和离线选项卡

11.3.4验证

概述

控制器上的数据，功能和命令使用用户权限授权系统进行保护（又叫UAS）。使用UAS可以限制用户访问系统的哪个部分。不同用户有不同的访问权限。您可以在Authenticate（验证）菜单上执行以下功能：:?????

以不同的用户名登录

1在Authenticate（验证）菜单中，单击LoginasaDifferentUser（以不同的用户名登录）。此时会显示Addnewuser（添加新用户）对话框。2在UserName（用户名）框中，输入您要用于登录的用户名。3在Password（密码）框中，输入您要用于登录的密码。4点击OK（确定）。

注意！如果您之前使用其他的用户名进行登录，而现在想要恢复为默认用户，请单击LoginasDefaultUser（以默认用户登录）。

注销

在Authenticate（验证）菜单中，单击Logoff（注销）将用户从控制器注销。

从所有控制器注销

在Authenticate（验证）菜单中，单击Logoff（注销）从所有控制器中注销该用户。

编辑用户帐号

关于用户帐号的详细信息请参阅用户帐号第页357.

用户权限管理查看器

关于用户权限管理查看器的详细信息请参阅用户权限管理查看器第页361.

以不同的用户名登录退出

注销所有控制器编辑用户帐号用户权限管理查看器

11在线和离线选项卡

11.3.5文件传送

概述

您可以使用文件传送窗口在您的计算机和控制器之间传输文件和文件夹.

操作前提

需满足以下要求：:??

传输文件和文件夹

使用以下步骤在计算机和控制器之间传输文件和文件夹：:

1在Online（在线）选项卡上，单击FileTransfer（文件传送）。此时会显示FileTransfer（文件传送）窗口。

2在PCexplorer（PC资源管理器）中，浏览至您想要传输数据的目标文件夹或来源文件夹。3在Controllerexplorer（控制器资源管理器）中，浏览至您想要传输数据的目标文件夹或来源文件夹。4在列表中选择您想要传输的数据.

要一次选择多个数据，请使用以下方法之一：

要选择多个邻近的项目多个不相邻的项目列表中的所有项目

请按

按住SHIFT键并选中第一个和最后一个项目.按住CTRL键并选择每个项目.CTRL + A键

计算机和控制器需连接至同一网络中，或将计算机连接至控制器服务端口。您需要登录控制器并拥有传输文件的用户权限。

5当所需的文件和文件夹已被选中，请执行以下操作之一:

用于剪切文件复制文件

请按CTRL + X

CTRL + C，或单击箭头

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.3.5文件传送续前页

6在PCexplorer（PC资源管理器）或Controllerexplorer（控制器资源管理器）中放置出入点，并按CTRL+V。

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11在线和离线选项卡

11.3.6示教器查看器

概述

FlexPendantViewer是一个RobotStudio插件，可以从示教器获取并显示屏幕截图。屏幕截图是应请求自动生成的。

操作前提

您要找回的屏幕截图所属的控制器必须已经添加至您的机器人查看器。

示教器必须已连接至控制器。如果当前未连接示教器（安装了Hotplug选件，或使用插座），则无法找回屏幕截图。

使用FlexPendantViewer

1请确定您已连接至控制器.

2单击示教器查看器。屏幕截图将显示在工作区中。

3要重新加载屏幕截图，在工作区单击重新加载。

4要设定定期自动加载，在菜单中单击工具，指向示教器查看器然后单击配置.设置所需的自动重新加载时间，并选中激活复选框，然后单击确定.

控制器上的结果

屏幕截图将自动保存为控制器上的文件。当需要新的截图时，会自动产生新的截图并保存至控制器，并将原有文件覆盖.示教器上不会显示任何提示信息。

11在线和离线选项卡

11.3.7导入选项

导入系统选项

1在Online（在线）选项卡中，单击ImportOptions（导入选项）打开对话框。2在选项来自框中，输入要导入选项所在文件夹的路径。您也可以单击浏览查找文件夹。3在指定系统库框中，输入您要存储选项的系统库路径。您也可以单击浏览查找文件夹。4选中要导入的选项单击导入.

要一次选中多个选项，请执行以下之一：

要选择多个相邻选项多个不相邻选项

请按

SHIFT+第一个和最后一个选项.CTRL+选中每个选项.

5单击确定。

移除系统选项

1在Online（在线）选项卡中，单击ImportOptions（导入选项）打开对话框。2在指定系统库列表中，输入您要删除的选项所在的文件夹。您也可以单击浏览查找文件夹。3选中要删除的选项，单击删除.

要一次选中多个选项，请执行以下之一：

要选择多个相邻选项多个不相邻选项

请按

SHIFT+第一个和最后一个选项.CTRL+选中每个选项.

4单击确定。

11在线和离线选项卡

11.3.8属性

概述

您可以通过Properties（属性）菜单执行以下操作：?????

重命名控制器

控制器名称是用来标示控制器的，由控制器上运行的系统和软件决定。不同于控制器ID，控制器名称并不要求每个控制器名称必须唯一.

1在Properties（属性）菜单上，点击Rename（重命名）。将显示RenameController（重命名控制器）对话框。2在对话框中输入新控制器名称。3点击OK（确定）。重启控制器后新名称生效.

系统将提示您进行重启，您点击Yes（是）立刻重启，或点击No（否）稍后重启。

设置控制器日期和时间

您可以将控制器的日期和时间与您工作的PC上的日期时间设置的一致，或您也可以手动指定控制器日期时间.

请使用以下步骤设定控制器日期和时间：:

1在Properties（属性）菜单中，点击DateandTime（日期和时间）。将显示SetDateandTime（设置日期和时间）对话框。

2在SetController’sdateandtime（设置控制器日期和时间）中，点击日期和时间列表旁的箭头设置控制器的日期和时间。

设置控制器ID

控制器ID由默认的序列号表示，因此每个控制器唯一。每个控制器使用一个唯一的ID进行标识，且不能进行修改.

重命名控制器

设置控制器日期和时间设置控制器ID查看控制器和系统属性操作装置浏览器

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.3.8属性续前页

但是，当控制器硬盘被替换时，ID将丢失，您需要重新设置控制器序号。

1在Properties（属性）菜单中，点击ControllerID（控制器ID）。将显示SetControllerID（设置控制器ID）对话框。2输入控制器ID，然后点击OK（确定）。

查看控制器和系统属性

您可以查看控制器和系统的以下属性：.

控制器属性引导程序控制器ID控制器名称已安装系统网络连接

系统属性控制模块启动模块#1序列号系统名称

1在Properties（属性）菜单中，点击ControllerandSystemProperties（控制器和系统属性）。将显示ControllerandSystemProperties（控制器和系统属性）窗口。2在窗口左侧的树视图中浏览您要查看属性的设备。所选项目的属性将会显示在窗口右侧的属性列表中.

查看设备浏览器

设备浏览器显示了机器人控制器的多种硬件和软件设备的属性和趋势.

1在Properties（属性）菜单中，点击DeviceBrowser（设备浏览器）。将显示DeviceBrowser（设备浏览器）窗口。2在窗口左侧的树视图中浏览您要查看属性的设备。所选项目的属性将会显示在窗口右侧的属性列表中.

更新树视图

1按F5更新树视图。

显示设备属性

1在树视图中选择一个设备，在窗口右侧将显示它的属性和值。

显示趋势

1在树视图中选择一个设备，然后双击右侧属性窗口中任何数值型的属性打开趋势视图。趋势图记录了每秒数据数据变化的比率。

隐藏，停止，开始或清空趋势

1在趋势图上右击，选择您需要的选项.

11在线和离线选项卡

11.3.9转为离线

概述

该功能可以帮助使用VC您创建一个与已连接的真实控制器类似的工作站。使用该功能可以帮助机器人技师不必一直连接真实控制器工作，而可以选择部分工作进行离线操作。

使用转为离线

1将PC连接至真实控制器.

2在Online（在线）选项卡上，单击RequestWriteAccess（请求写权限）。关于写权限的详细信息请参考请求写权限第页346.3单击GoOffline（转为离线）。

此时会显示GoOffline（转为离线）对话框。4输入系统名称并选择保存系统的地址.

使用虚拟控制器上的新工作站创建完成，该工作站系统配置与真实控制器的配置一致.

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11在线和离线选项卡

11.3.10在线监视器

概述

此功能可远程监视与真实控制器连接的机器人。可显示连接机器人的控制器的3D布局，并通过添加动作可视化增强来提升用户当前的现实感知度。

使用在线监视器

以下程序介绍了RobotStudio中的“在线监视器”功能：

1将PC连接到控制器，然后添加控制器。请参阅添加控制器第页345。2在Online（在线）选项卡上，单击RequestWriteAccess（请求写权限）。关于写权限的详细信息请参考请求写权限第页346.3点击OnlineMonitor（在线监视器）。

图形窗口中可显示控制器系统的机械单元的3D视图。

在线监视器窗口的布局

该窗口包括一个图形按钮：

显示运动学限制

启用此按钮时，可获得有关动作限制的信息。这样可提升用户当前的现实感知度并提供其他信息。

显示运动学限制

11在线和离线选项卡

11.3.11用户帐号

概述

在进行本节所述的任何操作前，请确保完成以下步骤：:1在在线浏览器上，选择您要管理用户和用户组的控制器2在在线选项卡上，单击请求写权限以获得对控制器的写入权限.

3在在线选项卡上，用户管理并选择编辑用户帐号来管理用户帐号，权限和用户组.

用户选项卡

使用用户选项卡您可以设定可以登录控制器的用户，以及每个用户应该属于哪个用户

组.

users-ta

用户选项卡部件

1添加按钮。打开添加用户对话框。

2编辑按钮。打开对话框修改用户登录名和密码.3删除按钮。从控制器中删除所选的用户帐号.

4当前控制器用户列表。显示了在当前控制上定义的用户列表。该列表包含两列：

列用户状态

描述用户帐号名称

显示该帐号激活还是锁定状态。如果是锁定状态，则不能使用该帐号登录控制器.

5激活/锁定选项框。改变用户状态。6用户组/用户权限列表.

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.3.11用户帐号续前页

用户组列表显示了用户帐号所属的用户组。要修改用户组包含的用户，选中或清空组名前的复选框。

用户权限列表显示了所选用户组的可用权限。当在用户权限列表中选择了项目

之后，将显示关于所选权限的描述。

users-t0

添加用户

1在用户选项卡上，单击添加打开对话框。

2在用户名称框中，输入用户名称。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。3在密码框中，输入用户密码。您所输入的密码将不可见。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。4在重新输入密码框中，重新输入用户密码。5单击确定添加新用户并关闭对话框.6单击确定。

删除用户

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择要删除的用户并单击删除.2当提示Areyousureyouwanttoremovethisuser?（您确定要删除所选用户吗？）时，回答Yes（是）。3单击确定。

设定用户组成员

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择所需用户.2在用户组列表中，选择该组包含的用户.3单击确定。

下一页继续

11在线和离线选项卡

11.3.11用户帐号

续前页

改变用户名和密码

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择要编辑的用户,单击编辑用户.编辑对话框.

2要修改用户名，在用户名称框中输入新用户名。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。3要修改密码，在密码框中输入新密码，然后在重新输入密码框中重新输入新密码。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。4单击确定保存对用户的修改并关闭对话框.5单击确定。

激活或锁定用户

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择一个用户，单击它的状态描述（激活或锁定），将显示一个项目框，在这个项目框上您可以选择更改用户状态.用户的新状态将显示在当前控制器用户列表的状态列中.2单击确定。

导出用户列表

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择选择您所需的用户，单击导出.将打开另存为对话框，请在对话框中输入名称和地址保存包含有用户列表信息的文件.

导入用户列表

1在用户选项卡上，在当前控制器用户列表中选择用户，然后单击导入.将打开打开文件对话框，请在对话框中查找您要导入文件所在的地址.当您选中要导入的文件，将出现导入选项表格.

选择

描述

导入前删除已存在的用户和用户之前的用户和用户组将被删除.组高级选项

将出现新对话框。

导入用户但不删除拷贝已存在的用户不会被替代。导入用户并删除拷贝表示已存在的用户将被替代.导入用户组但不删除拷贝已存在的用户组不会被替代.导入用户组并删除拷贝表示已存在的用户组将被替代.

添加用户组

1在用户组选项卡上，单击添加.将打开添加新用户组对话框.

2在用户组名称框，输入组名。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。3单击确定添加新的用户组并关闭对话框.4单击确定。

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11在线和离线选项卡

11.3.11用户帐号续前页重命名用户组

1在用户组选项卡上，在当前控制器用户组列表中选择要重命名的用户组，单击重命名.将打开重命名用户组对话框.

2在用户组名称框，输入组名。仅能使用ISO8859-1（Latin1）字符，且不超过16个字符。3单击确定重命名用户组并关闭对话框.

4系统将提示您是否同时保留原用户组和组内的用户和新用户组以及新用户组内的用户（与原用户组用户相同）。

单击是

用于

用户同时属于新名称用户组和原用户组。但是，由于原用户组已被新名称的用户组替换，在控制器用户授权系统中将没有原用户组的定义。

此操作在您要重新创建原用户组或将用户设置复制至另一使用原用户组定义的控制器时非常有用.

删除原用户组中的用户。此操作仅将原用户组内的名称替换为新名称.

取消更改,保持原有用户组名称和组中的用户不变.

否取消

5单击确定。

删除用户组

1在用户组选项卡，选中要从当前控制器用户组列表中删除的用户组，单击删除.2系统将提示您当前用户组内的原有用户是否还属于当前用户组（即使当前用户组不合法）。

单击是

用于

用户组内的用户仍属于该组，即便在控制器用户授权系统中已经没有该用户组的定义。

此操作在您要重新创建原用户组或将用户设置复制至另一使用原用户组定义的控制器时非常有用.删除该用户组内的用户.

取消更改,保持原用户组和组内用户不变.

否取消

3单击确定。

授予用户组权限

1在用户组选项卡上，在当前控制器用户组列表中选择所需的用户组.2在控制器授权/应用程序授权列表中，选择该用户组所需的授权.3单击确定。

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11.3.12用户权限管理查看器

概述

用户权限管理查看器页面显示当前登录控制器用户的权限信息和其所属的用户组。1在Authenticate（验证）菜单中，单击UASGrantViewer（UAS权限查看器）。将打开UASGrants（UAS权限）

窗口。

en0900000852_UAS_Grants

常用操作示例

操作

重命名控制器

（需要重启控制器）

修改系统参数并加载配置文件安装新系统执行备份

（需要重启控制器）Restoreabackup（需要重启控制器）下载/删除模块创建新模块.编辑RAPID模块代码将模块和程序保存至磁盘在任务窗口开始执行程序

所需权限

ModifycontrollerpropertiesRemotewarmstartModifyconfigurationRemotewarmstart

AdministrationofinstalledsystemBackupandsaveRemotewarmstartRestoreabackupRemotewarmstartLoadprogramLoadprogramEditRAPIDcodeBackupandsaveExecuteprogram

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11.3.12用户权限管理查看器续前页

操作

创建新的I/O信号，即添加信号类型实例（需要重启控制器）设置I/O信号的值

由文件传送窗口访问控制器磁盘

所需权限

ModifyconfigurationRemotewarmstartI/Owriteaccess

ReadaccesstocontrollerdisksWriteaccesstocontrollerdisks

控制器权限

Fullaccess

该权限包含了所有控制器权限，也包含将来RobotWare版本添加的权限。本权限不包含应用程序权限和安全配置权限权限。(SafetyControllerconfiguration)

该权限可以读写用户授权系统的配置文件，即可以读取，添加，删除和修改用户授权系统中定义的用户和用户组.拥有执行以下操作的权限：

?开始/停止程序（使用拥有停止程序的权限）?将程序指针指向主程序?执行服务程序

ManageUASsettingsExecuteprogram

PerformModPosandHotEdit拥有执行以下操作的权限：

?修改和示教RAPID代码中的位置信息(ModPos)

?在执行的过程中修改RAPID代码中的单个点或路径中的

位置信息。

?将ModPos/HotEdit位置值复位为原始值?修改RAPID变量的当前值ModifycurrentvalueI/Owriteaccess

拥有修改RAPID变量的当前值。该权限是PerformModPosandHotEdit权限的子集.

拥有执行以下操作的权限：?设置I/O信号值

?设置信号仿真或不允许信号仿真?将I/O总线和单元设置为启用或停用拥有执行备份和保存模块，程序和配置文件的权限.拥有恢复备份并执行B-启动的权限.

拥有修改配置数据库，即加载配置文件，更改系统参数值和添加删除实例的权限.

拥有下载/删除模块和数据的权限.

拥有远程关机和热启动的权限。使用本地设备进行热启动不需任何权限，例如使用示教器.

拥有执行以下操作的权限：

?修改已存在RAPID模块中的代码?框架校准（工具坐标，工件坐标）?确认ModPos/HotEdit值为当前值?重命名程序拥有执行以下操作的权限：?MovePPtoroutine?MovePPtocursor?HoldToRun

?启用/停用RAPID任务?向示教器请求写权限

?启用或停用非动作执行操作

BackupandsaveRestoreabackupModifyconfigurationLoadprogramRemotewarmstartEditRAPIDcode

Programdebug

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11.3.12用户权限管理查看器

续前页

DecreaseproductionspeedCalibration

拥有在自动模式下将速度由100%进行减速操作的权限。

该权限在速度低于100%或，控制器在手动模式下时无需请求。拥有执行以下操作的权限：?精细校准机械单元?校准Baseframe?更新/清除SMB数据

注意!框架校准（工具坐标，工件坐标）需请求EditRAPIDCode权限。手动偏移机械单元校准以及从文件中加载校准数据需要请求Modifyconfiguration权限.

拥有执行以下操作的权限：?安装新系统?P-启动?I-启动?X-启动?C-启动?选择系统

?由设备安装系统

该权限给予全部FTP访问权限，即与Readaccesstocontrollerdisks和Writeaccesstocontrollerdisks相同的权限.对控制器磁盘的外部读取权限。该权限仅对外部访问有效，例如，FTP客户端或RobotStudio文件管理器.

也可以在没有该权限的情况下将程序加载到hd0a。

对控制器磁盘的外部写入权限。该权限仅对外部访问有效，例如，FTP客户端或RobotStudio文件管理器.

可以，例如，将程序保存至控制器磁盘或执行备份.拥有设置控制器名称，控制器ID和系统时钟的权限.拥有删除事件日志中信息的权限.拥有更新转数计数器的权限.

拥有执行控制器安全模式配置的权限。仅对PSC选项有效，且该权限不包括在Fullaccess权限中.

Administrationofinstalledsystems

Readaccesstocontrollerdisks

Writeaccesstocontrollerdisks

ModifycontrollerpropertiesDeletelog

Revolutioncounterupdate安全控制器配置

应用程序权限

AccesstotheABBmenuonFlexPendant

值为true时表示有权使用示教器上的ABB菜单。在用户没有任何授权时该值为默认值.

值为false时表示当控制器在“自动”模式下时用户不能访问ABB菜单.

该权限在手动模式下无效.

LogoffFlexPendantuserwhen当由手动模式转到自动模式时，拥有该权限的用户将自动由switchingtoAutomode示教器注销.

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11.4.1同步到工作站

11.4离线特定功能11.4.1同步到工作站

同步到工作站

1在Offline（离线）选项卡中，单击SynchronizetoStation（同步到工作站）打开对话框。2从列表中选择要进行同步的路径.3单击确定。

消息SynchronizationtoStationcompleted（工作站同步已完成）将会显示在输出窗口中。

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11.4.2同步到虚拟控制器

同步到虚拟控制器

1在Offline（离线）选项卡上，单击SynchronizetoVC（同步到VC）打开对话框。2在列表中选择您要同步的VC的选项.3单击确定。

消息SynchronizationtoVCcompleted（VC同步已完成）将会显示在输出窗口中。

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11在线和离线选项卡

11.4.3虚拟示教器

打开虚拟示教器

您可以使用如下方式打开虚拟示教器：:

1在Offline（离线）选项卡上单击VirtualFlexPendant（虚拟FlexPendant）。2按下键盘快捷键，CTRL+F5。

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11.4.4运行模式

概述

运行模式显示了控制器的模式，有以下两个选项：

?连续单周循环在Offline（离线）选项卡上单击RunMode（运行模式），然后单击Continuous（连续）或Single（单周循环）。在Offline（离线）选项卡上单击RapidTask（Rapid任务），然后在Task（任务）窗口中单击Continuous（连续）或Single（单周循环）。在Simulation（仿真）选项卡上，单击SimulationSetup（仿真设定），然后在SetupSimulation（设定仿真）对话框中单击Continuous（连续）或Single（单周循环）。您可以使用以下方式设定控制器运行模式：:

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11.4.5控制面板

11.4.5控制面板控制面对话框

操作模式

自动在本组内以选项按钮表示控制器的三种运行状态.此选项对应示教器上的自动模式.

在Auto（自动）和ManualFullSpeed（手动全速）选项间转

换必须经过Manual（手动）选项。

此选项对应示教器上的手动状态.

此选项对应示教器上的手动全速状态.

在Auto（自动）和ManualFullSpeed（手动全速）选项间转

换必须经过Manual（手动）选项。

单击该按钮开启电机.

在手动模式下，单击该按钮模拟按住使能键开启电机。

在手动模式下，单击该按钮关闭电机.

如果控制器在紧急停止状态，单击该按钮复位状态.手动手动全速电机开启使能键释放使能键复位紧急停止

11在线和离线选项卡

11.4.6关机

控制器关机

1在Online（在线）或Offline（离线）浏览器上，选择要关闭的控制器。2在Offline（离线）选项卡上，单击Shutdown（关机）然后选择Shutdown（关机）关闭到控制器的连接，或TerminateVirtualControllers（终止虚拟控制器）结束所有控制器进程。

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11.4.7设定任务框架

修改任务框架

1在Offline（离线）选项卡上，单击SetTaskFrames（设定任务框架）。此时会显示ModifyTaskFrames（修改任务框架）对话框。

2将参考坐标系设置为World（大地）、UCS或Local（本地）。3编辑TaskFrames（任务框架）坐标框中的任务框架的位置和方向。4单击Apply（应用）。

当出现提示信息您是否要同时移动BaseFrames(s)？

?单击是移动basefrem，但保持其与任务框架的相对关系.单击No（否）。此时会显示Doyouwanttoupdatethecontrollerconfigurationandrestart?（您是否要更新控制器配置并重启控制器？）。单击Yes（是）以重启控制器并更新已连接虚拟控制器的基坐标配置。

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11.4.8系统配置

概述

通过系统配置窗口您可以编辑或查看系统配置，如更改控制器和baseframe位置，校准或创建外轴等.

系统配置窗口左侧是层级树视图，您可以通过树视图查看系统。右侧根据您选的系统的不同节点显示相应的属性信息。以下是对系统配置不同节点属性信息的简介.

系统节点

单击系统节点将会显示系统信息和添加按钮，单击该按钮可以将新的配置文件加载至系统.

任务节点

任务节点不包含属性页面.

机械装置文件夹节点

该节点的属性页包括改变关节和轴的映射的控件。您也可以在此页面设置外轴.

机械装置库文件节点

该节点的属性页面包含更改机器人和机械装置baseframe的控件。您也可以在此定义所选baseframe是否被其他机械装置移动（协同运动），如传送带.

更新Baseframe位置

1使用摆放或移动工具将机械装置（机器人或外轴）移动到新位置.2在离线浏览器选择机械装置所连接的控制器.3单击系统配置打开对话框。

注意！系统配置对话框还可以通过以下方式打开：??

在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，右击工作站。

选择Configuration（配置）然后单击SystemConfiguration（系统配置）。

4在树视图中选择机械装置单元节点。将显示baseframe属性页面.5选择在重启机器人后要使用的Baseframe位置值.

所选坐标系控制器数值保存的工作站数值

用于

重置最后一次开启系统后对baseframe进行的所有更改。重置最后一次保存工作站后对baseframe进行的所有更改。如有需要，可以在基座坐标系框中输入新值（相对于控制器大地坐标系）。

读取和使用baseframe的当前位置.

如有需要，可以在基座坐标系框中输入新值（相对于控制器大地坐标系）。

使用当前工作站数值

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11在线和离线选项卡

11.4.8系统配置续前页

6单击确定。

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11.4.9Encoder单元

配置传送带Encoder单元

1单击Encoder单元.

将显示配置传送带Encoder单元对话框.

注意！配置传送带编码器单元对话框也可以通过以下方式打开：??

在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，右击工作站。选择Configuration（配置）并单击EncoderUnit（编码器单元）。

2在MechanicalUnit（机械单元）列表中选择CNV1。

3在Parameters（参数）框中，输入MaximumDistance（最大距离）、MinimumDistance（最小距离）、QueueTrackingDistance（队列跟踪距离）和StartWindowWidth（开始窗口宽度）的值。

4点击OK（确定）。

5单击Yes（是）重启控制器。

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12“插件”选项卡

12.1概述

12“插件”选项卡

12.1概述

Add-Ins选项卡

“Add-Ins”（插件）选项卡包含PowerPac、VSTA和“齿轮箱热量预测”的控件。

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12“插件”选项卡

12.2VisualStudioToolforApplications

创建Add-in

1单击VisualStudioToolsforApplication。

2创建新项目或打开一个现有的项目。根据需要进行编制或编辑。

3要创建该插件，在Build（创建）菜单上单击Build（创建）。

该Add-in将作为用户定义的Add-in被加载到RobotStudio并显示在Add-in浏览器上。

4如果您希望将插件随用户保留，请将项目保存到您的硬盘上。否则，打开一个工作站，在Add-In（插件）浏览器中右击，然后单击AddtoStation（添加至工作站）。

12“插件”选项卡

12.3齿轮箱热量预测

概述

齿轮箱热量预测工具是RobotStudio的插件，可帮助预测齿轮箱中的高温故障。温度超过预定义的值时，您可调节循环以降低温度或订购可冷却齿轮的风扇。

配有紧凑型齿轮箱的机器人在某些情况下有过热的风险。齿轮箱温度受服务信息系统(SIS)监控。这是机器人控制器中的软件功能，该功能可简化机器人系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作员。它还可监控大型机器人，避免在高负载的操作中因安全关机而损伤电机。

温度监控基于预测的机器人的齿轮箱和电机的固定温度的算法。该算法根据机器人运动的特性和室温预测热量。高强度的运动（高平均速度和/或高平均转矩和/或短等待时间）将增加齿轮箱和电机的热量。

为避免过热，温度过高时SIS会停止机器人的运行。对于大型机器人，可在轴1、2（有时还包括轴3）上安装冷却风扇，使机器人在重载程序下也可平稳运转。

操作前提

1RobotStudio5.14.02或更高版本。

2RobotWare5.14.01或更高版本。

3RobotStudio工作站带有具备程控循环的控制器，包括机器人的有效载荷。

计算齿轮箱热量

使用以下程序预测机器人生成的热量：

1创建新工作站或打开已保存的工作站，请参见新建工作站第页168。

现在，可在Add-Ins（插件）选项卡中看到Gearboxheat（齿轮箱热量）按钮。2在Add-Ins（插件）选项卡中单击Gearboxheat（齿轮箱热量）。

此时会显示GearboxHeatPrediction（齿轮箱热量预测）窗口。

3在Add-Ins（插件）选项卡中选择Enabled（启用）以启用GearboxHeatPrediction（齿轮箱热量预测）工具。

4运行仿真，请参见运行仿真第页298

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12“插件”选项卡

12.3齿轮箱热量预测

续前页

5在Cycles（循环）中，定义循环的行为以预测机器人生成的热量：

?Continuous（连续）：如果您想要机器人连续计算预测值，两个连续循环之间不留等待时间，

请选择此选项。

?Numberofcyclesperhour（每小时循环数）：如果要手动指定用于计算的每小时的循环数，请选择此选项。Waitingtimebetweencycles(sec)（循环之间的等待时间（秒））：选择此选项设定循环之间的等待时间，单位为“秒”。

使用滑块更改温度。

选择Usetemperaturefromcontroller(s)（使用控制器提供的温度）重设环境温度。

7使用以下几种方式之一计算如果：

?在Recordings（记录）部分，双击某条记录或选择某条记录并单击Calculate（计算）。在System（系统）部分，双击某个控制器或选择某个控制器并单击Calculate（计算）。

6在AmbientTemperature（环境温度）中，定义环境温度。??

结果会分各个关节显示，如果关节可安装风扇选件，还会显示安装了风扇的关节的结果。

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12“插件”选项卡

12.3齿轮箱热量预测

续前页

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13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.1添加至路径

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.1添加至路径

根据现有目标点创建移动指令

1选择想要创建移动指令的目标点.

2在Home（主页）菜单的PathProgramming（路径编程）组中，选择要创建的移动指令类型。3单击AddtoPath（添加至路径）。

移动指令将作为原始目标点的参照显示在路径节点下.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.2对准框架方向

对准框架方向对话框

参考对齐轴锁定轴

此处指定要对准选定对象的框架或目标点.

此处指定的轴将与所有选定对象的参照目标点/框架对准.此处指定的轴将无法通过对准功能在选定的对象上更改，该轴将保留其原有方向.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.3对准目标点方向

对齐目标点方向

1选择您想要改变其方向的目标点。

2单击然后单击对准目标点方向以打开对话框。

3在Reference（参考）框中，指定您要将其方向用作参考的目标。单击该框，然后从Layout（布局）浏览器或图形窗口中选择目标.4在对准轴框中，选择要将其方位从参照目标点复制到选定目标点的轴.5在锁定轴框中，选择旋转目标点所围绕的轴。该轴的方位不会随目标点更改。例如，如果所有目标点的Z轴都垂直于工件表面，而且您想保持该定位，则应当锁定Z轴。单击应用，更改目标点的方位。6单击应用。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.4安装

安装物体

1在布局浏览器中，右键单击子对象，单击安装到并在菜单中选择父对象.

通过拖拽进行安装

1在布局浏览器中，将子对象拖拽至父对象放开.2在显示提示信息的对话框中，单击相应的按钮:

用于

安装子对象并将该对象移动至安装点安装子对象保持其当前位置不执行该操作

单击是否取消

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.5配置文件

自动配置

按照此程序设置路径中标记为该配置文件未验证的所有目标的配置文件：

1在路径和目标浏览器中，右键单击某个路径，选择配置文件，然后选择自动配置。此时，机器人将逐步执行路径中的各个目标并设置配置文件。

重设配置文件

配置文件数据是目标的组成部分，在重设时要经过“自动配置”的优化。因此，目标/移动指令图标将发生变化并标记为该配置文件未验证。按照此程序重设配置文件：

1在路径和目标浏览器中，右键单击某个路径，选择配置文件，然后选择重设配置文件。

验证配置文件

按照此程序验证现有的配置文件：

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13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.5配置文件

续前页

1在Paths&Targets（路径和目标）浏览器中，右键单击某个路径，选择

Configurations（配置文件），然后选择VerifyConfigurations（验证配置文件）。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.6可达性测试

测试可达性

1在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，选择一个任务，该任务中需包含要进行可达性测试的目标点或移动指令.

2单击Reachability（可达性）打开对话框。确保Checkreachabilityfortargets,paths,moveinstructions（检查目标、路径、移动指令的可达性）复选框被选中。

选择选中或取消选中Checkreachabilityfortargets,paths,moveinstructions（检查目标、路径、移动指令的可达性）复选框可以显示或隐藏可达性显示。3在Layout（布局）浏览器中，选择您想要进行可达性测试的对象。如果选中路径，则将对路径中的所有移动指令进行可达性测试.

4在Reachability（可达性）对话框中，单击Add（添加）。所选对象的框架颜色将随测试结果而变化.

颜色

绿

黄

红含义对象可达.对象位置可达，方向不可达对象位置不可达.

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13.7配置

为单个目标点手动设置机器人轴配置

1在路径和目标点浏览器中，选择一个目标点然后单击参数配置以打开对话框.2如果存在多个配置方案，单击每个配置进行查看.

图形窗口中将会显示使用选定配置的机器人的位置，而配置列表下方的关节值列表中将会显示该配置的关节值.

在大多数情况下，最好选择与前面的配置相似的配置。

3选择要使用的配置，单击应用.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.8将框架转化为工件坐标

转换框架为工件坐标

1在布局浏览器中，选择一个框架.

2单击ConvertFrametoWorkobject（转换框架为工件）。新工件将显示在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中。

3如有需要重命名该工件坐标.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.9转换为圆弧运动

操作前提

必须至少已经创建两个目标点，一个是中途目标点，另一个是终点。必须以正确的顺序创建至少包含中途点目标和终点目标的路径.

转换为圆弧运动

1在路径和目标点浏览器中，展开包含有要进行转换的移动指令的路径节点.2选择包含有循环动作中途点的移动指令，以及用作终点的后续移动指令。通过按住SHIFT键的同时单击指令，可以选择多条指令.

3单击转换为圆弧运动。所选的两个指令将转换为包括中途点和终点的圆弧运动指令.

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13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.10复制/应用方向

复制及应用方向

1在浏览器中，选择您想复制其方向的目标点或物体.

2在右键快捷菜单上单击复制方向.

3在浏览器中，选择您要将复制的方向应用到的目标点或物体.

4在右键快捷菜单上单击应用方向。您可以将方向同时应用到多个或一组所选的目标点上.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.11拆除

拆除物体

1在布局浏览器中，右击已安装的物体（子对象）然后选择拆除。子对象从父对象拆除并返回到连接前的位置.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.12执行移动指令

操作前提

移动指令必须存在.对于使用移动指令的机器人，虚拟控制器必须处于运行状态.

执行移动指令

1在路径与目标点浏览器中，通过控制器、任务和路径节点浏览要执行的指令.2单击执行移动指令。活动机器人的TCP将根据编程的动作属性从当前位置移动至动作指令。如果动作指令的目标没有存储配置，机器人将使用最接近当前配置的配置.

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.13外部轴内插

操作前提您需要选择一条路径并配置机器人的外轴。

合并外轴

1在路径和目标浏览器中，选择某个路径，右键单击并选择合并外轴。将显示“合并外轴”对话框。

2在机械单元下拉列表中选择机械单元。

3在轴下拉列表中选择要合并的轴。

4在合并下拉列表中，

如果选择

常量

TCP偏移用来...为各Robtarget的轴设置一个常量值。注意！您可以设置值下拉列表中的值。计算轴值，使

?对于线性轴，机器人基座转化为沿轴方向相对于目标

偏移的距离。

?对于旋转轴，将计算外轴值，使CP接近方向与旋转

轴零点之间的角度保持常量偏移角度。

5单击应用。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.14图形外观

概述

使用图形外观对话框，可以设置单个对象的图形属性。此处所做的设置将会改写在“选项”对话框中所做的一般设置。该对话框包含一个查看组和三个设置选项卡。您可以在“视图”组中选择要影响的对象部件.图形外观：查看组

Selection（选择）选择要更改外观的对象的部件。选择Body（物体）或

Surface/Curve（表面/曲线）时，可以在预览显示中选择要处理

的对象.

注意！要改变部件的外观：

1在Modify（修改）菜单上，单击GraphicAppearance

（图形外观）。此时会显示拥有以下选项的彩色框-Metals

（金属）、Lightcolors（浅色）、mediumcolors（中间

色）、darkcolors（深色）。

2选择其中任一种修改图形外观。图形外观：渲染选项卡

Backfaceculling（背面剔选中此复选框只能查看模型中表面的正面（正法线方向）。这可除）加强图形性能并指明模型中表面的方向.

清除此复选框还可显示模型中表面的背面。即使表面的方向错误，

仍可确保正确显示模型。如果使用表面方向错误的模型进行编程，

得到的结果可能无法预知.

Twosidedlightning（双面选择此复选框可从两边照明对象.

照明）清除此复选框可从一侧照明对象.

Flatshade（平面阴影）选中此复选框可更改阴影的外观.

Flipnormals（反转法线）单击此按钮可更改模型中所有表面的方向.

Linewidth（行宽）

详情等级选项在此处指定对象中的行宽.选择模型的详情等级。仅当创建或导入对象时在Options（选项）

对话框内选定的等级可用。图形外观：材料选项卡

SimpleColor（简单颜色）单击此颜色框为对象选择另一种颜色.

Transparency（透明度）

颜色框

Shininess（光泽）使用此滑块可控制对象的透明度.在此处选择不同照明条件下的对象颜色.在此处指定对象的反射度.图形外观：纹理选项卡

Effect（效果）指定要应用在所选部件上的图形效果的类型：

?基本：简单的纹理环境贴图或纯色。

?拉丝：拉丝金属，模拟各向异性的光照模型。

?凹凸贴图：指定表面的纹理。

?视差映射：改良的凹凸贴图。

注意！Anisotropic（拉丝）、BumpMapping（凹凸贴图）和

ParallexMapping（视差映射）需要DirectX9级硬件，才能在

3D窗口中正确显示。

Basetexture（基本纹理）此处指定所选部件的基本纹理。这是一个3D的表面上显示的标

准24位图像。

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13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.14图形外观

续前页

Environmentmap（环境贴提供表面上的高反射外观.

图）

Normal/BumpMap（普通/此处指定凹凸表面的纹理。注意！该选项只在使用Bumpmapping凹凸贴图）（凹凸贴图）或Parallexmapping（视差贴图）效果时启用。Blendwithmaterial（混合选中此复选框，可以混合颜色和属性中指定的材料选项卡上的纹颜色）理.

Swapu/v（交换u/v）

Modify（修改）单击此按钮交换纹理的水平和垂直方向.选择下面列出的命令所应用的方向。

u为纹理的水平轴.

v为纹理的垂直轴.

单击此按钮将对象和纹理的尺寸比设为1.

单击此按钮沿选定轴倒置坐标。这与围绕其它轴映射相同.

单击此按钮沿选定轴伸展纹理.

单击此按钮沿选定轴收缩纹理.

单击此按钮沿选定轴移动纹理.

单击此按钮沿选定轴移动纹理.Normalize（基准线）Flip（翻转）Stretch（伸展）Shrink（收缩）Shift（位移）<Shift（位移）>

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13.15插补路径

使用插补重新调整目标点

1在布局浏览器或图形窗口中，选择您想要调整方向的目标点所在的路径.2单击查补路径打开对话框。

3在插补类型插补类型选项中，选择线性插补或绝对插补.

线性内插根据目标沿路径长度的位置均匀地分布方位差。相比之下，绝对内插根据目标在路径中的序列均匀地分布方位差。

4如果选择选择开始/终止选项，分别在开始目标点和终止目标点框中设置开始和终止目标点.

5如有需要，在锁定轴方向中选择要锁定的轴.

6单击应用。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.16反转

反转面的方向

1在Modeling（建模）浏览器中右击鼠标，指向Filter（过滤器），并确保选中ShowBodies（显示体）和ShowFaces（显示面）。

2在Modeling（建模）浏览器中，展开对象的节点，向下浏览至要反转方向的面，并将其选中。

3在Modeling（建模）浏览器中，展开对象的节点，向下浏览至要反转方向的面，并将其选中。

4点击Invert（反转）。如果激活“背面剔除”选项，面的状态将会立即从可见转换为不可见，或反之，具体情况取决于您从哪个方向查看面。如果停用“背面剔除”，将不会明显看到面的方向被反转。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.17跳转到目标点

跳转到目标点

1在路径和目标点浏览器上，由控制器，任务，WorkObjects节点依次浏览到您要跳转到的目标点.

2单击跳转到目标点。

如果此目标存储机器人轴的有效配置，机器人的活动TCP将立即被定位于目标处。如果未存储有效配置，则会显示选择机器人配置对话框.

3在选择机器人配置对话框内，选择一个合适的配置解决方案，并单击应用。所选配置现已与目标存储在一起.

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13.18已连接几何体

概述

使用功能您可以从一个共享库加载几何体。如果原始文件有更新，通过单击更新已连接几何体可以对工作站相应的几何体进行更新。

添加连接

您可以使用如下两种方式添加链接几何体：:

1在Home（基本）选项卡上，点击ImportGeometry（导入几何体）打开对话框。

选择选项LinktoGeometry（链接到几何体）。

2在Layout（布局）浏览器中，右击一个工作站中已存在的部件，然后选择AddLink（添加链接）。将打开一个对话框，请从该框中选择要链接的CAD文件.

修改链接

要修改一个已存在链接：

1在Layout（布局）浏览器中，右击一个工作站中已存在的部件。

2选择选项LinktoGeometry（链接到几何体），然后点击EditLink（编辑链接）。

删除连接

要删除已有连接：:

1在Layout（布局）浏览器中，右击一个工作站中已存在的部件。

2选择选项LinktoGeometry（链接到几何体），然后点击DeleteLink（删除链接）。

更新已链接几何体

要更新已链接几何体：

1在Layout（布局）浏览器中，右击工作站中已存在的部件、组件组或工作站。2选择选项LinktoGeometry（链接到几何体），然后点击UpdateLinkedGeometry（更新已链接的几何体）。

更新结果将显示在输出窗口中.

注意！当您选择一个组件组或工作站时，该组中或该工作站中所有已链接的几何体都将被更新。

注意！如果文件上的时间戳比存储在工作站中的时间戳更新，所有相应部件都将从原始位置进行更新。

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13.19程序库组件

修改程序库文件

1在Layout（布局）浏览器上，选择您要修改的库文件。

2单击DisconnectLibrary（断开与库的连接）。

3选择程序库文件并进行修改.

4选中修改过的库文件，然后单击SaveAsLibrary（另存为库文件）。

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13.20机械装置手动关节

手动控制机器人关节

1在布局窗口中选择机器人.

2单击机械装手动关节打开对话框.

3在手动关节对话框中的每一行表示机器人的每个关节。单击并拖放每行的方块调节机器人关节，也可使用每行右侧的箭头完成。在步长框中输入每次单击每个关节行右侧按钮时接点移动的长度.机械装置手动关节对话框

关节

CFG

TCP

步骤

外轴通过在行上拖动与每个关节对应的滑块，可以移动对象的关节。或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值.当前关节配置值.当前TCP的位置.输入每次单击每个接点行右侧按钮时关节移动的长度。如果机器人使用外轴，可以从此列表中选择要微动控制的外轴。

外轴的任务必须与此列表中要进行微动控制的对象的任务相同。

如果同一项任务中未出现任何外轴，则此列表不可用。

选中该复选框，按照外轴的微动控制重新定位机器人.

对于跟踪外轴，机器人将重新定位，以便将TCP相对于大地坐标

系进行锁定.

机器人将重新定位定位器外轴，以便将机器人的TCP位置相对于

定位器的连接点进行锁定。机器人将随定位器以使用多机器人微

动控制时的方式一起移动.

如果同一项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用.

通过在行上拖动与每个接点对应的滑块，可以移动外轴的接点。

或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值.

如果同一项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用.锁定TCP外轴关节手动调节传送带

1创建空路径，请参阅空路径第页199.

2在Layout（布局）浏览器中，选择传送带。

3右击ConveyorMechanism（传送带机械装置），然后选择MechanicalJointJog（机械关节微动控制）。

将显示手动关节对话框.

4通过移动滑块对传送带进行微动控制，然后点击TeachInstruction（示教指令）。

移动指令将添加至路径.下一页继续

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13.20机械装置手动关节

续前页

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13.21线性手动机械装置

使用“手动线性运动”对话框微动控制机器人的TCP

1在布局窗口中选择机器人.

2单击机械装置手动线性打开对话框.

3手动线性对话框中每行分别表示了TCP的方向和旋转角度。沿最佳方向或旋转角度微动控制TCP，可通过单击并拖放每行的方块完成，也可使用每行右侧的箭头完成.

4在Reference（参考）坐标系列表中，您可以选择您要相对于哪个坐标系来对机器人进行微动控制。

5在步长框中，选择每个步进的长度或角度.

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13.22映射路径

13.22映射路径映射路径对话框

复制

替换

X-Y,X-Z和Y-Z

参考选择此项可在映射时保留现有路径.选择此项可在映射后删除现有路径.使用这些选项选择映射路径的平面。平面将根据选定轴以及下方选定的参照坐标系的位置进行定义.选择要在其中定义映射平面的框架或坐标系.

要使用预定义机架之外的其他机架，请从列表中选择Select

Frame（选择机架），然后在下面的框中指定所需的机架。

SelectFrame（选择机架）如果将SelectFrame（选择机架）用作参照机架，则首先在框中

点击，然后从图形窗口或Layout（布局）浏览器内选择机架，从

而指定此处要使用的机架。

反转轴X/Y/Z选择这些选项之一来映射目标的方位。选择这些选项之一后，机

器人将以映射方式接近目标.

选定轴将做出最大变化以实现映射的方位，而另一轴将尽可能靠

近其当前方向.

不能选择设置为机器人接近矢量的轴.

选择此选项可保留目标点的方向。选定之后，机器人将移至映射

位置，但会以原始目标点的方向接近目标.

选择此选项也能映射目标的机器人轴配置。选择此选项时，将会

完全映射机器人的动作.

要使用此选项，必须满足下列条件：:

?参照框架必须设为Baseframe.

?映射平面必须设为X-Z.

?每项移动指令的工具必须在tool0的X-Z平面上具有自己

的TCP.

?路径内的所有目标必须设置了机器人轴配置.

?必须运行虚拟控制器.

单击此按钮可显示或隐藏命名命令及生成目标和路径的位置.

在此处指定将由映射生成的路径的名称.

在此处指定将由映射生成的目标的前缀.

指定要创建新目标和路径的机器人任务.

指定要创建新目标的工作对象.保持方向镜像机器人配置更多/更少新路径名称目标点前缀正在接收机器人正在接收工作对象

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13.23映射

映射部件

1在Layout（布局）浏览器中，选择要进行映射的部件并右击。

2选择Mirror（映射），然后在上下文菜单上点击以下选项之一：

如果选择

MirrorYZ（映射YZ）

MirrorZX（映射ZX）

MirrorXY（映射XY）

创建新部件沿YZ平面进行映射沿ZX平面进行映射沿XY平面进行映射

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13.24修改曲线

沿曲线的切线方向直线拉伸曲线

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Extend（延伸）作为修改曲线的方式，然后点击接近恰当顶点的曲线段。请注意，如果将指针放在曲线上，将会突出显示最接近该指针的端点。这便是单击该曲线时要选作延伸点的端点.

3在Distancefromendpoint（距终点的距离）框中，输入延伸的长度。在图形窗口中将会以黄色的线预览延伸长度。

4点击Apply（应用）。

连接曲线

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Join（连接）作为修改曲线的方式，然后在图形窗口中点击要连接的曲线。要连接的曲线可以相交或相邻。

Selectedcurves（所选曲线）列表显示了要连接的曲线。要从该列表中删除某条曲线，请选择相应的列表项，然后按DEL键。

3在Tolerance（公差）列表中，输入数值（以毫米为单位）。终点处于公差范围内的相邻曲线将符合操作条件。

4点击Apply（应用）。

将曲线投射到表面

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Project（投射）作为修改曲线的方式，然后在图形窗口中点击要投射的曲线。

请注意，将指针放在曲线上时，会显示投射方向。投射方向始终为用户坐标系的负Z方向。如要改变投射方向，按所需方位创建一个新框架，并将其设为用户坐标系.

Selectedcurves（所选曲线）列表显示了将要投射的曲线。要从该列表中删除某条曲线，请选择相应的列表项，然后按DEL键。

3点击Targetbodies（目标体）列表，然后在图形窗口内点击要投射的体。这些体必须处于投射方向上，并且要大到能覆盖投射的曲线。

要删除列表中的物体，请选择列表项目并按一下DEL键.

4点击Apply（应用）。现在将在新部件内创建一条新曲线，该曲线包围在所选体的表面。

反转曲线

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Reverse（反转）作为修改曲线的方式，然后在图形窗口中点击要反转的曲线。

请注意，将指针放在曲线上时，曲线当前的方向以黄色箭头显示.

Selectedcurves（所选曲线）列表显示了将要反转的曲线。要从该列表中删除某条曲线，请选择相应的列表项，然后按DEL键。

3点击Apply（应用）。曲线即被反转。下一页继续

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13.24修改曲线

续前页

拆分曲线

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Split（拆分）作为修改曲线的方式，然后点击曲线的拆分点。只能拆分非封闭曲线。

请注意，将指针放在曲线上时，将会突出显示拆分点。此点受当前捕捉模式设置的影响.

3点击Apply（应用）。曲线将立即在同一部件内拆分成两段单独的曲线。

修剪曲线

1点击Modifycurve（修改曲线）以打开对话框。

2选择Trim（修剪）作为修改曲线的方式，然后点击要修剪的曲线段。

注意当您在曲线周围重置鼠标指针时，最近的制高点将高亮显示。在这些点之间的部分将被修建掉.

3点击Apply（应用）。曲线上所选的部分将从曲线上删除。修改曲线对话框的一般内容

延伸

连接

Project

反转

拆分

修剪在任一顶点沿曲线切线方向以直线延伸曲线。将两条或更多曲线连接成一条。连接曲线时将会删除原始曲线.将曲线投射到表面或物体上，并在目标部件上创建新曲线.反转曲线方向.将曲线拆分为两部分。只能拆分非封闭曲线.剪切交叉点或终点之间的曲线段.关于延伸的特定信息

所选曲线显示要延伸的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线.

请注意，如果将指针放在曲线上，将会突出显示最接近该指针的

端点。这便是单击该曲线时要选作延伸点的端点.

extensio

延伸的终点显示要延伸的端点的位置。要更改端点，请再次选择曲线，并单

击离其它端点较近的点.

下一页继续

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13.24修改曲线

续前页

距终点的距离

框在此处键入延伸的长度。您也可以在图形窗口中单击某点来设

置长度.

延伸长度将以黄色线条表示。extensi0关于连接的特定信息

所选曲线显示要连接的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线。要从该

列表中删除某条曲线，请选择相应的列表项，然后按DEL键.

要连接的曲线可以相交或相邻.

指定距离，处于这个距离内的相邻曲线终点可进行连接.公差关于投射的特定信息

所选曲线显示要投射的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线.

请注意，将指针放在曲线上时，将会显示投射方向。投射方向始

终为用户坐标系的负Z方向。如要改变投射方向，按所需方位创

建一个新框架，并将其设为用户坐标系.

project

目标物体显示要投射曲线的物体的名称。首先在该框中单击，然后单击图

形窗口中的物体选择物体.

下一页继续

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13.24修改曲线

续前页

关于反转的特定信息

所选曲线

显示要反转的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线.

请注意，将指针放在曲线上时，曲线当前的方向以黄色箭头显示.reverse关于拆分的特定信息

所选曲线显示要拆分的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线.

请注意，将指针放在曲线上时，将会突出显示拆分点。此点受当

前捕捉模式设置的影响.

splitpre

曲线上的点这些框显示了拆分点的位置。要更改拆分点，请再次选择曲线，

但是单击曲线的另一部分.关于修剪的特定信息

所选曲线显示要截取的曲线的名称。在图形窗口中单击选择曲线.

请注意，将指针放在曲线上时，最近的顶点将会突出显示。这便

是要截取的点之间的片段.

trim

截取仅适用于具有交叉点的单一曲线。如果要截取与另一条曲线

交叉的曲线，请首先连接这两条曲线.

第一部分端点

第二部分端点显示第一个截取点的位置.显示第二个截取点的位置.

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13.25修改外轴

修改目标点上的外轴位置

1在路径目标点浏览器或图形窗口中，选择一个或多个目标点。如果您选择了多个点，您所做的修改将会应用到所有选中的点.2单击修改外轴打开对话框。3执行下列任一操作编辑轴值：:

操作

输入外轴的新位置值微动外轴至新的位置

描述

在Eax列中，选择要编辑的外轴值，然后输入新值.使用关节值列左侧的箭头按钮微动控制外轴。此后，单击关节值列和Eax列之间的右箭头按钮，将当前关节值传送到Eax.

4单击应用。

修改外轴对话框

<>值框<-->Eax

单击<按钮微动控制每行所对应的外轴关节.单击>按钮微动控制每行所对应的外轴关节.在值框中输入外轴对应关节的轴数值.

通过左箭头按钮将值从Eax框传送至对应的值框.通过右箭头按钮将值从值框传送至对应的Eax框.指定外轴相应关节的值.

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13.26修改指令

修改指令

1在路径和目标点浏览器中，选择您想要修改的指令。如果您想要将同样的属性应用至多个指令，按住CTRL同时选中多个指令.2单击修改指令以打开对话框.

3若要修改移动指令，在动作类型列表中选择Linear或Joint.4在指令参数组内，修改指令值.

关于参数的详细信息，请参阅RAPIDReferenceManual中的指令的说明。关于移动指令参数的概述，请见下表.5完成修改后单击应用.

移动指令参数

下表概述了移动指令的普通参数。有关参数的详细信息，请参阅RAPIDReferenceManual内所选的指令.

若要设置

要立即执行的后续指令.指令目标点的目的地目标点.

工具中心点、工具重定位和外轴的速度.

请使用\ConcToPointSpeed

指令中直接以毫米/秒表示的TCP速率（它将替代相应的速度数\V据.

机器人移动的总秒数（它将替代相应的速度数据.所产生的转角路径的尺寸.

\TZone

指令内机器人TCP位置的准确性（路径的长度将替代区域数据内\Z指定的相应区域）.

移动所使用的工具（此工具的TCP将定位于目的地目标点）.指令内机器人位置所属的工件坐标.

\Tool\Wobj

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13.27修改机械装置

修改机械装置对话框

请参阅修改机械装置对话框第页283.

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13.28修改工具数据

修改工具数据

1在路径和目标点浏览器中选择要修改的工具数据.2单击修改工具数据以打开对话框.3在Misc数据组内：

?????????

修改工具名称.

在机器人握住工具列表中选择机器人是否握住工具.修改工具的位置X，Y，Z值.修改工具的旋转rx，ry，rz值.输入工具的重量值.修改工具的重心值.修改工具的惯性值.

在存储类型列表中，选择，选择PERS或TASKPERS。若想在使MultiMove模式下使用该工具数据，则选择TASKPERS。在模块列表中，选择声明工具数据的模块.

4在工具坐标框架组中

5在加载数据组内：

6在同步属性组内：

7单击应用。

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13.29修改工件坐标

修改工件坐标

1在布局浏览器中，选择想要修改的工件坐标.2单击修改工件坐标以打开对话框.3在Misc数据组中，修改工件坐标的值：:

????

输入工件坐标的名称.

在机器人握住工件列表中，选择True或False。如果选择True，机器人将移动工件而不是工具.

在被机械单元移动列表内，选择与机器人动作一致的机械单元。仅当已设置程序设置为时，设置才有效.

在编程列表，选择True或False。True表示工件坐标将使用固定坐标系，False表示使用可移动坐标系（即，坐标外轴）.

在位置X，Y，Z和旋转rx，ry，rz输入相应的值修改用户框架。单击这些框之一，在图形窗口中单击选取点并将值传送至框内.

使用取点创建框架修改坐标框架，请参阅三点法创建框架第页191.在位置X，Y，Z和旋转rx，ry，rz输入相应的值修改工件坐标.使用取点创建框架修改工件坐标.

在存储类型列表中，选择，选择PERS或TASKPERS。若想在使MultiMove模式下使用该工件坐标，则选择TASKPERS.在模块列表中，选择声明工件坐标的模块.

4在用户坐标框架组，执行下列操作之一：:

??????

5在工件坐标框架组中，执行下列操作之一：:

6在同步属性组中，执行下列操作：

7单击应用。

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13.30沿路径运动

操作前提

至少已在工作站内创建一条路径。如要使机器人沿路径移动，则必须运行虚拟控制器.

沿路径移动

1在Paths&Targets（路径和目标点）浏览器中，选择要沿其移动的路径。2点击Movealongpath（沿路径移动）。在图形窗口中，机器人将沿路径移动。

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13.31移至姿态

操作前提

至少已定义一个关节值.每次只能选择一个机械装置.

移至姿态

1在Layout（布局）浏览器中，选择要移动的一个机械装置。

2点击MovetoPose（移至姿态），然后选择可用的姿态之一。在图形界面中，机械装置将移至所选姿态。

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13.32放置

放置项目

1选择您要移动的项目.

2单击放置，然后选择以下命令之一以打开对话框.

如果您想移动项目对象

从一个位置到另一个位置而不改变对象的方一个点

位.

选择受影响的轴.

根据起始行和结束行之间的关系.两点

对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行

旋转与第二个点相匹配.

根据起始平面和结束平面之间的关系.三点法

对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行

旋转与第三个点相匹配.

从一个位置移动到目标位置或框架位置，同框架

时根据框方位更改对象的方位.

对象位置随终点坐标系的方位改变.

由一个相关联的坐标系移到另外的坐标系两个框架

3选择您要使用的参考坐标系.

4在图形窗口中单击相应的点，将值分别传送到起点框和终点框。有关详细信息，请参阅下表.

5单击应用。以一点放置对象对话框

参考

主点-从

主点-到

沿着这些轴转换选择要与所有位置和点关联的参考坐标系。单击这些框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到主点-从框.单击这些方框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到主点-到框.选择转换是沿X、Y或Z轴，或多个轴.以两点放置对象对话框

参考

主点-从

主点-到

X轴上的点-从

X轴上的点-到

下一页继续

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.32放置

续前页

以三点放置对象对话框

参考

主点-从

主点-到

X轴上的点-从

X轴上的点-到

Y轴上的点-从

Y轴上的点-到

沿着这些轴转换选择要与所有位置和点关联的参考坐标系。单击这些框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到主点-从框.单击这些方框之一，然后单击图形窗口中的主点，将值传送到主点-到框.单击这些框之一，然后在图形窗口中单击X轴上的点，将值传送到X轴上的点-从框.单击这些框之一，然后在图形窗口中单击X轴上的点，将值传送到X轴上的点-到框.单击这些框之一，然后在图形窗口中单击Y轴上的点，将值传送到Y轴上的点-从框.单击这些框之一，然后在图形窗口中单击Y轴上的点，将值传送到Y轴上的点-到框.选择转换是沿X、Y或Z轴，或多个轴.用框架放置对象对话框

所选框架指定要放置对象的框架名称.用两个框架放置对象对话框

从

用于从下拉菜单选择坐标（如，目标点，工件坐标，工具坐标或框架坐标）设定要移动对象的从点.在下拉列表中选择任意框架（如，目标点，工件坐标，工具坐标

或框架）以设置移动对象的到点.

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13.33删除未使用的目标点

删除未使用的目标点

1在路径和目标点浏览器中，选择您想要删除未使用的目标点的控制器或任务节点，然后单击删除未使用目标点.

2对于问题Areyousureyouwanttoremoveunusedtargets?（是否确定要删除未使用的目标点？），回答Yes（是）。所有未被任何移动指令使用的目标点都将被删除。

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13.34重命名目标点

重命名目标点

1在路径和目标点浏览器中，选择要重新命名的目标点.

要重命名一条或多条路径中所有的目标点，选中包含目标点的路径.2单击重命名目标点以打开对话框.

3在目标前缀框内，输入目标编号前面的文本字符串.

4如有需要，在增量框中和开始框中更改目标名称的编号系列.5如有需要，在目标后缀框中，输入目标编号后面的文本字符串.6单击应用。

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13.35反转路径

命令

Simple（简易）

只能反转目标点顺序。新路径将保持每个路径区段的移动指令不变，而

只反转已编程的位置.

xx050046

请注意，移动指令未更改，仅更改目标点。甚至接点目标的MoveAbsJ指令也保持不变，但置于最后.

Advanced（高级）目标点顺序和移动指令均会反转，反转方式与记录机器人运动和倒放影

片的方式一致。例如，如果机器人使用线性动作从一个目标点开始移动，

则反转后将使用线性动作移动到该目标点.

xx050047

请注意，移动指令已随目标一起更改。例如，在原始路径中，接点动作用来伸展到目标20，而线性动作用来远离该目标。反转之后，将会出现指向目标的线性动作，以及来自目标的接点动作.

另请注意，接点目标已转换为普通目标，否则，不可能将线性动作编程到该位置.

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13.36旋转

旋转项目

1选择您想要进行旋转的项目.2单击旋转打开对话框.3选择您要使用的参考坐标系：:

如果您想移动项目完全使用工作站坐标系相对于上一级坐标系相对于自身坐标系相对于用户定义的坐标系相对于以两点定义的轴相对于目标参考坐标系注意！仅适用于目标。

所选坐标系大地坐标父级本地UCS

Userdefinedaxis目标参考坐标系

4单击这些框之一，然后在图形窗口中单击中心位置，将值传送至旋转围绕X,Y,Z框.5如果您选择了Userdefinedaxis,您需要输入轴开始点x,y,z和轴末端点x,y,z的值.6在旋转框中输入旋转角度值并选择旋转时所围绕的轴.7单击应用。

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13.37旋转路径

旋转路径

1在布局浏览器或图形窗口中，选择要旋转的路径.2单击旋转路径以打开对话框.

3在参照框架列表中选择旋转路径围绕的框架.

所选坐标系大地坐标BaseframeUCS所选框架

用于

绕工作站大地坐标旋转绕机器人baseframe旋转

绕先前已设置为用户坐标系的框架或目标旋转.

绕现有目标或框架而非所列目标或框架旋转。使用选择框架时，请指定下一步旋转要围绕的框架.

4如果在参照框架列表中选择Selectedframe，可以在该文本框中指定框架或目标，方法是在该框中单击，然后从图形窗口中选择框架.5使用旋转轴选项，选择旋转时所绕的框架的轴.6在旋转角度框内，输入旋转角度.7单击应用。

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13.38设定本地原点

设定本地坐标系原点

1如果您要修改的对象为库文件，您需要首先断开其与库的连接.2在布局浏览器或图形窗口中，选择您要修改的对象.3单击设定本地原点以打开对话框.

4在设定本地原点对话框中，选择您要使用的参考坐标系：:

如果您想移动项目相对于自身坐标系相对于上一级坐标系完全使用工作站坐标系相对于用户定义坐标系

所选坐标系本地父级大地坐标UCS

5在位置X，Y，Z框中，输入新位置的值或先在其中一个框中单击，然后在图形窗口中单击所需的点.6输入方向值.7单击应用。

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13.39设置垂直于表面

将目标点方向设置为垂直于表面

1在路径和目标点浏览器中选择要修改的目标点.

2右键单击目标点，从捷菜单上选择修改目标-〉设定表面法线方向，以显示对话框.3在选择层级工具栏上，设置选择层级.

要将目标点与指定的表面对齐，请将选择层级设定为表面.要将目标点与在表面上特定点对齐，请将选择层级设定为部件.

4在图形窗口中，单击参照表面。此时会将表面的名称传送到对话框中的表面框中.5在接近方向中，单以选择用作接近方向的轴.

6如要设置在接近方向上的表面和目标之间的距离，请输入偏移值.7单击应用。

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13.40设定位置

摆放项目

1选择您要移动的项目.

2单击SetPosition（设定位置）显示对话框。

3在SetPosition（设定位置）对话框中，选择您所需的参考坐标系：

如果您想移动项目相对于自身坐标系相对于上一级坐标系完全使用工作站坐标系相对于用户定义坐标系相对于目标参考坐标系注意！仅适用于目标。

所选坐标系Local（本地）Parent（父级）World（大地坐标）UCS

目标参考坐标系

4在PositionX,Y,Z（X、Y、Z坐标）框中，输入新位置，或者在其中一个值框中单击，然后在图形窗口中单击该点进行选择。5指定该项目的Orientation（方向）。6点击Apply（应用）。

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13.41工具补偿

根据工具半径设置路径偏移

1在路径和目标点浏览器或图形窗口中，选择一条路径.

2单击工具补偿以打开对话框.

3在距离框中，输入补偿值（通常为工具半径）.

4使用方向选项，选择将新路径移至现有路径的右侧或左侧.5单击应用。

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13.42转换路径

转换路径

1在路径和目标点浏览器上或图形窗口中，选择需要进行转换的路径.2单击转换路径以打开对话框.

3在参考框架列表中，选择用来移动路径时的参考坐标系.

所选坐标系大地坐标BaseFrameUCS所选框架点到点

用于

相对于大地坐标系原点移动相对与机器人的baseframe原点移动

相对于先前已设置为用户坐标系的框架或目标的原点移动.相对于现有目标或框架而非所列目标或框架的原点移动。使用选择框架指定下一步要使用的框架.

将路径从哪个一个点移动到另一个点而无需指定任何坐标系.

4如果在参照框架列表中选择所选框架，可以在文本框中指定框架或目标点，在该框中单击，然后从图形窗口中选择框架.5在转换矢量框中，输入要沿所选参照框架X,Y和Z轴移动的距离.

转换矢量只有在选择了参照框架的情况下可用。如果您选择了点对点作为参照，为转换指定起点和端点。单击要指定的点的框从图形窗口中点击您想要的点，或键入点的坐标值.6单击应用。

13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.43查看机器人目标

查看机器人目标

1单击查看机器人目标.

2在路径和目标点浏览器或图形窗口中选择一个目标点.

3机器人将显示在每个选中的目标点上。通过逐步执行浏览器中的目标点，您方便的查看机器人方向的变化.4要关闭这项功能，单击该命令并清空复选框.

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13右键快捷菜单（上下文菜单）

13.44查看目标点处工具

查看目标点处工具

1单击查看目标处工具然后选择您想在目标点处查看的工具.

2在路径和目标点浏览器或图形窗口中选择一个目标点。您也可以选择多个点以显示多个工具拷贝.

工具拷贝显示在选中的目标点上。通过逐步执行浏览器中的目标点，您可以方便的查看工具方向的变化.

3要关闭这项功能，单击该命令并清空复选框.

此页刻意留白

14ScreenMaker选项卡

14.1.1概述

14ScreenMaker选项卡

14.1ScreenMaker简介

14.1.1概述

什么是ScreenMaker？

ScreenMaker是用来创建用户自定义界面的RobotStudio工具。使用该工具您无需学习VisualStudio开发环境和.NET编程即可创建自定义的示教器图形界面。

为什么要使用ScreenMaker

使用自定义的操作员界面在工厂实地能简化机器人系统操作。设计合理的操作员界面能在正确的时间以正确的格式将正确的信息显示给用户.

GUI概念

xx0800000226

图形用户界面（GUI）通过将机器人系统的内在工作转化为图形化的前端界面，从而简化工业机器人的操作。如在示教器的GUI应用中，图形化界面由多个屏幕组成，每个占用示教器触屏的用户窗口区域（上图中蓝色框中的部分）。每个屏幕又由一定数量的较小的图形组件构成，并按照设计的布局进行摆放。常用的控件有（有时又称作窗口部件或图形组件）：按钮，菜单，图像和文本框.

用户可以通过以下方式与GUI进行交互：:

?单击按钮从菜单中选择下一页继续

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14.1.1概述

续前页

?在文本框输入文字滚动页面浏览

一个操作例如单击按钮即调用一个事件。无论在何时执行操作，事件将被发送至GUI上的应用程序中。事件的具体内容取决于图形组件的定义。不同的组件触发不同的事件。GUI应用程序根据用户定义的顺序对事件作出响应。由于GUI应用程序的流程由事件发生的顺序决定，而非固定的从头到尾的顺序，所以也叫做事件驱动编程。由于用户操作不可预计，设计GUI应用程序的主要任务之一就是确保无论用户作任何操作，程序都能正确运行。当然GUI应用程序也可以忽略无关的事件.

在事件发生后，事件处理器控制执行一组可能的响应操作。类似于RAPID程序里的陷阱例行程序，事件处理器允许执行程序动作指令指定的操作，例如，运行RAPID程序，打开夹具，处理逻辑或进行运算.

综上所述，从开发者角度来说，GUI至少由以下两部分组成：:

?视图部分:控件布局和配置处理器部分:事件处理器对事件作出响应

现在GUI开发环境通常会提供设计模板，一个所见即所得（WYSIWYG）工具，允许用户选择，摆放及配置窗口部件。对于事件处理器，通常情况下，开发者需要使用开发环境推荐的指定编程语言.

示教器概念

xx0800000228

ABB示教器运行WindowsCE，与PC相比内存和CPU处理能力都相对有限。因此要加载的定制GUI应用程序需要存储在控制器硬盘上指定的文件夹内。在加载后，如上图所示，该程序将显示在ABB菜单下。单击在菜单上的选项将启动GUI应用程序.

由于机器人控制器通过执行RAPID程序控制机器人和其外围设备，GUI应用程序需要与RAPID程序通讯，以便对RAPID变量进行读写并设置I/O信号.下一页继续

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14.1.1概述

续前页

RAPID程序员必须了解，有两个不同层级对工作单元进行控制：在示教器上运行的事件驱动GUI应用程序，以及在控制器上运行的连续RAPID程序。两者在不同的CPU上，使用不同的操作系统，因此两者间的通讯和协同工作十分重要，需要精心的设计.

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14.1.2开发环境

概述

本节简单介绍了ScreenMaker的开发环境。.

en0900000584_DevelopmentScreen

部件说明

12345

Ribbon

ProjectexplorerDesignareaOutputwindowToolBox/属性

描述

根据不同的功能类型，分组显示图标。请参阅Ribbon第页436.

显示当前激活的屏幕工程和工程内屏幕列表。详细信息请参阅管理ScreenMaker工程第页445.

使用可用控件设计屏幕的工作区域。详细信息请参阅窗体设计器第页451.

显示在使用ScreenMaker工作时发生的事件信息.

显示可用控件的列表。详细信息请参阅ToolBox第页437.显示当前所选的控件的属性和事件信息。属性值可以为定植，IRC数据链接或应用程序变量。详细信息请参阅Propertieswindow第页439.

Ribbon

ScreenMakerribbon选项卡上有一组按功能的逻辑顺序组织的图标，便于用户管理ScreenMaker项目.功能区分为以下几组：:

组ProjectAddBuildController

描述

管理ScreenMaker工程，请参阅管理ScreenMaker工程第页445.添加屏幕和应用程序变量，请参阅管理屏幕第页446和管理应用程序变量第页450.

创建工程，请参阅创建工程第页448.

连接或断开控制器，请参阅连接控制器第页448和部署至控制器第页448.

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14.1.2开发环境

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组Arrange诊断Close

描述

改变设计区域控件尺寸和位置，请参阅Arrange第页437.便于用户检测项目中的问题并提供诊断解决方法。请参阅ScreenMakerDoctor第页456。关闭工程.

Arrange

该工具栏中显示用来改变designarea控件尺寸和位置的图标.NOTE!您在designarea

选中一个或一组控件时，该组图标即被启用.

en0900000592_Layout_toolbar

ToolBox

充当容器，其中含有可以放置到屏幕上的所有控件.

en0900000407_ToolBox

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14.1.2开发环境续前页

下表介绍了可以拖拽至designarea.的GUI控件

控件

ActionTriggerBarGraphButton

描述

在信号或RAPID数据发生改变时允许运行一系列动作使用柱形模拟相应的值。

表示可以被单击的控件.

提供一种简单的触发事件的方法，通常用来执行命令。该控件可以使用图片或文字作为标签.

允许在多个选项中做多重选择。该控件显示为空白方框（未选中状态）或标记符号（选中状态）.

允许在列表中选择项目的控件

将下拉列表和文本框组合在一起。您可以选择直接输入值或在列表中选择已存在的选项.为屏幕窗体提供菜单系统

可在定义动作触发器时定义条件。如果数据绑定的值发生任何变化都将触发动作。

显示控制器模式（自动或手动）可以用来编辑数据的文本框控件.表示使用线或条的绘图数据控件.

在一组控件外显示的框架.

框架内包括一组图形组件，通常在框架上方会显示标题.显示两个状态值，如数字信号.

表示显示项目列表的控件.

通常是静态多行文本框，允许用户在列表中选择一个或多个选项.用来编辑数字的文本框控件。单击该控件将弹出一个数字软键盘.表示数值的数值设定框（用箭头控制数值大小）.用来分组控件集合.表示可显示图片的图片框.仅允许选择一个预先设定的选项.

显示控制器RAPID域的执行状态（运行-自动）

Windows按钮控件，单击该按钮将调用一个RAPID例行程序显示并允许改变两个状态值，如数字输出信号.控制一组选项卡页面.

显示文本最常使用的窗口小部件，标记通常为静态，即没有任何交互性。标记通常可确定附近的文本框或其他图形组件。用于更改RAPID变量或应用程序变量的值。

CheckBoxComboBox

CommandBarConditionalTriggerControllerModeStatusDataEditorGraphGroupBoxLEDListBoxNumEditorNumericUpDownPanelPictureBoxRadioButton

RapidExecutionStatusRunRoutineButtonSwitchTabControlTpsLabelVariantButton

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14.1.2开发环境

续前页

Propertieswindow

每个控件都有其独特的属性和事件。Properties描述了组件的外观和动作行为，事件则描述了控件以何种方式通知其他部件其内部状态的变化。通过修改控件属性值可以

修改空间的外观和动作行为.

en0900000408_Properties_Window

组件

图形组件名称栏l

属性窗口工具栏

描述

显示所选的组件，和可用当前编辑屏幕的可用组件列表.

en0900000409_Properties_Window_Toolbar

1234

表格栏

按类型排列表格栏按字母顺序排列表格栏在表格栏中显示属性在表格栏中显示事件

在两列中显示所有属性或事件。第一列显示属性或事件名称，第二列显示属性值或事件处理器名称.

显示属性和事件的相关信息.

4信息栏

编辑属性值

在Propertieswindow中，您可以用三种方法编辑控件的属性值：1输入数字，字符串或文字。例如，Location、Size、Name等.

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14.1.2开发环境续前页

2在列表中选择预先定义的值。例如，BackColor、Font等.3在对话框中输入值。例如，Enabled、States、BaseValue等.

创建用户界面

本节描述了如何使用ToolBox中的下列控件创建GUI.

ActionTrigger

actiontrigger会启动一个事件，如使用控件执行操作时显示隐藏对象。它允许在改变属性值时运行一系列动作。属性值可以连接到signal、rapiddata或applicationvariable.

ActionTrigger控件也可以用来从RAPID调用应用程序.使用以下步骤添加ActionTrigger控件：::

操作

将ActionTrigger控件从ToolBox中拖动至设计区域。

您可以为ActionTrigger控件修改名称、设置默认值和配置数据连接值.?要设置属性值，请参阅Propertieswindow第页439.

?您可以将ActionTrigger的触发事件设定为从控件或EventsManager选项创

建的事件处理器。要设置事件，请参阅设置事件第页451.?要配置数据连接值，请参阅数据连接配置第页454.

?要设置应用程序变量，请参阅管理应用程序变量第页450.

注意!在屏幕第一次启动时不会触发动作，但无论何时当连接值发生变化时都会触发动作。该功能仅支持RobotWare5.12.02或更高版本.

示例：考虑连接到值属性的信号。执行具体操作时信号值会更改。为ActionTrigger控件配置的事件处理器会在该信号值更改时触发.

TpsLabel

TpsLabel是显示描述性文字的标准Windows标签.使用下列步骤添加TpsLabel控件：:

步骤12

操作

将TpsLabel控件从ToolBox拖拽至设计区域.

您可以为TpsLabel控件设置值、设置事件、配置数据连接值和设置应用程序值.?要设置属性值，请参阅Propertieswindow第页439.?要设置事件，请参阅设置事件第页451.

?要配置数据连接值，请参阅数据连接配置第页454.

?要设置应用程序变量，请参阅管理应用程序变量第页450.您可以将AllowMultipleStates选项设置为True并修改属性.1单击AllowMultipleStates。将出现StatesEditor对话框.

2单击AllowMulti-States复选框，在“状态属性”中选择要修改的属性，单击OK.

注意！??

控件Button,PictureBox和TpsLabel支持AllowMultipleStates.

有关如何使用AllowMultipleStates的详细信息，请参阅图片对象或根据I/O更换图像第页468.

Panel

Panel用来集合一组控件.

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14.1.2开发环境

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使用下列步骤添加Panel控件：:

步骤

3操作将Panel控件从ToolBox拖拽至设计区域.您可以将一组控件添加至Panel.您可以对Panel进行修改名称，设置默认值或连接值的操作.

?要设置属性值，请参阅Propertieswindow第页439.

?要设置事件，请参阅设置事件第页451.

?要配置数据连接值，请参阅数据连接配置第页454.

?要设置应用程序变量，请参阅管理应用程序变量第页450.

注意!当前仅支持EventHandler、CancelEventHandlers和MouseEventArgs。

ControllerModeStatus

ControllerModeStatus显示控制器模式（自动-手动）.

使用下列步骤添加ControllerModeStatus控件：:

步骤

2操作将ControllerModeStatus控件从ToolBox拖拽至设计区域.您可以为ControllerModeStatus控件设置值、设置事件、配置数据连接值和设置应用

程序值.

?要设置属性值，请参阅Propertieswindow第页439.

?要设置事件，请参阅设置事件第页451.

?要配置数据连接值，请参阅数据连接配置第页454.

?要设置应用程序变量，请参阅管理应用程序变量第页450.

您可以选择在自动或手动模式时显示的图片.

?在Properties窗口中单击AutoImage，并浏览选择在“自动”模式下显示的图片.?在Properties窗口中单击ManualImage，并浏览选择在“手动”模式下显示的图片.3

RapidExecutionStatus

RapidExecutionStatus显示控制器RAPID域的执行状态（运行-自动）。使用此控件使用下列步骤添加RapidExecutionStatus控件:

步骤

2操作将RapidExecutionStatus控件从ToolBox拖拽至设计区域.您可以编辑值，设置事件，配置连接值或设置应用程序值.

?要设置属性值，请参阅Propertieswindow第页439.

?要设置事件，请参阅设置事件第页451.

?要配置数据连接值，请参阅数据连接配置第页454.

?要设置应用程序变量，请参阅管理应用程序变量第页450.

您可以选择在程序运行和停止时显示的图片.

?在Properties窗口中单击RunningImage，然后浏览选择在程序运行时显示的图片.

?在Properties窗口中单击StoppedImage，然后浏览选择在程序停止时显示的图片.3

RunRoutineButton

RunRoutineButton表示Windows按钮，在单击该按钮将调用RapidRoutine.下一页继续

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14.1.2开发环境

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使用下列步骤添加RunRoutineButton控件：:

步骤

2操作将RunRoutineButton控件从ToolBox拖拽至设计区域.单击RunRoutineButton上的智能标记，然后选择下面的RunRoutineButtonTasks之

一。

?DefineActionsbeforecallingRoutine

?SelectRoutinetocall

?DefineActionsaftercallingRoutine

在调用例行程序前，单击DefineActionsbeforecallingRoutine以定义动作/事件。将显示“事件面板”对话框。

有关设置事件的详细信息，请参阅设置事件第页451。

在调用例行程序后，单击DefineActionsaftercallingRoutine以定义动作/事件。将显示“事件面板”对话框。

有关设置事件的详细信息，请参阅设置事件第页451。

单击SelectRoutinetocall。

将显示“控制器对象绑定”对话框。

在Properties窗口中，设置以下属性的值：

?RoutineToCall-设置要调用的例行程序。按下此按钮时指示将调用RAPID

Routin。

?AllowInAuto-设置为True或False。指示例行程序是否可在自动模式下调用。?TextAlign-设置为MiddleLeft和MiddleCenter.指示文本的对齐。

NOTE!

?不可以对内嵌服务例行程序使用RunRoutineButton.

?仅有用户定义的无变元的程序才可以连接.

?通过RunRoutineButton执行动作时，将PP设置到任务.3456

CommandBar

您可以在命令栏中以有组织的受控顺序添加菜单项。根据此程序向CommandBar控件中添加菜单项：

步骤

3操作将CommndBar控件从ToolBox拖拽至设计区域.屏幕底部将出现CommndBar。单击CommandBar上的智能标记，然后选择“添加/移除项目”。将显示MenuItemCollectionEditor窗口。单击Add。

这样就添加了一个新菜单项，同时显示其属性，其属性可编辑。

注意！在编辑菜单项时，请确保属性Text已填写。如果没有，命令栏中将不显示任何内容。

要移除菜单项，请选择该菜单项，然后单击Remove。

单击Close关闭MenuItemCollectionEditor窗口。

要向菜单项中添加事件，

1在Properties窗口中，从下拉菜单内选择菜单项。

2单击Events图标，然后双击打开EventsPanel。

3单击AddAction将动作/事件添加至菜单项。

有关设置事件的详细信息，请参阅设置事件第页451。456下一页继续

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14.1.2开发环境

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VariantButton

VariantButton控件是具有多项附加功能和属性的简单按钮控件。利用此控件可以更改RAPID或应用程序变量的值。

根据此程序添加VariantButton控件：

步骤

2操作将VariantButton控件从ToolBox拖拽至设计区域.通过智能标记，您可以执行以下VariantButton任务：

?DefineActionsbeforevaluechange

?DefineActionsaftervaluechange

您可以在Properties窗口中设置以下VariantButton特定属性：

?从Behavior下拉列表中选择Increment或Decrement。VariantButton的默认行为是Increment。

?选择StepRate，然后在必须变化的值位置处设置速率。

?选择该值应绑定的DataType，然后设置该选定数据类型的值属性。

注意！仅支持RAPID数据类型Num和Dnum。有关数据绑定的详细信息，请参阅数据连接配置第页454。

在“属性”窗口中，您还可以执行以下常用任务：

?设置控件的ackColor、ForeColor、Location和Size。

?在Visible下拉列表中选择True或False以隐藏或取消隐藏该控件。

?在Enabled下拉列表中选择True或False以启用或禁用该控件。34

ConditionalTrigger

ConditionalTrigger按钮可在定义动作触发器时定义条件。如果数据绑定的值发生任何变化都将触发动作。

根据此程序添加ConditionalTrigger控件：

步骤

2操作将ConditionalTrigger控件从ToolBox中拖动至设计区域。您可以在Properties窗口中设置以下ConditionalTrigger属性：

?在Condition下拉列表中选择要执行的条件。以下为受支持的条件AND、OR、XOR、NOT,和EQUAL。

?在Enabled下拉列表中选择True或False以启用或禁用该控件。

?选择LHS和RHS，然后将数据值绑定到ControllerObject或Application

Variable。有关数据绑定的详细信息，请参阅数据连接第页454。

14ScreenMaker选项卡

14.2.1概述

14.2管理ScreenMaker工程

14.2.1概述

概述

本节介绍了如何在ScreenMaker中管理工程。完整的流程包括创建，保存，建立，连接和部署ScreenMaker工程.

14ScreenMaker选项卡

14.2.2管理ScreenMaker工程

概述您可以使用ScreenMaker功能区或快捷菜单上的控件创建，删除，加载或保存工程.

创建工程

使用如下步骤创建新工程：:

1单击ScreenMaker功能区中的New，或右键单击Project上下文菜单，然后选择NewProject.

将显示NewScreenMakerProject对话框。

2要在ScreenMakerinstalledtemplates中创建新项目，

a单击SimpleProject。

b输入该新项目的名称并指定其位置。默认情况下，该新项目将保存在C:\MyDocuments\RobotStudio\MyScreenMakerProjects.

c单击OK。

d树形视图中将添加MainScreen(main)屏幕。

3要在ScreenMakercustomtemplates中创建新项目，

a单击Basic、Standard或Extended。

b输入该新项目的名称并指定其位置。默认情况下，该新项目将保存在C:\MyDocuments\RobotStudio\MyScreenMakerProjects.

c单击OK。

加载项目或模板

根据此程序加载现有的项目或现有的模板：

1单击ScreenMaker功能区中的Open，或右键单击Project上下文菜单，然后选择OpenProject.

将显示OpenScreenProjectFile对话框。

2浏览到要加载的项目文件或模板文件的位置，然后单击Open.下一页继续

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14.2.2管理ScreenMaker工程续前页

保存工程

要保存项目或模板，可根据以下步骤执行操作：?

单击ScreenMaker功能区中的Save，或右键单击Project上下文菜单，然后选择Save。

单击ScreenMaker功能区中的SaveAs，或右键单击Project上下文菜单，然后选择SaveAs。

要用新名称保存现有的项目或模板，可根据以下步骤执行操作：?

SaveAsFlexPendantProject

要将ScreenMaker项目另存为FlexPendant项目，可根据以下步骤执行操作：

点击ScreenMaker功能区中的SaveAsFlexPendantProject，然后选择Save.项目将被保存为带*.csproj扩展名的文件，该文件类型可以用MicrosoftVisualStudio打开。

关闭工程

使用以下步骤关闭工程：:?

关闭ScreenMaker

要关闭ScreenMaker，可根据以下步骤执行操作：?

管理屏幕

本节介绍添加、重命名、删除和编辑screen.

创建screen

1单击ScreenMaker功能区中的Screen，或右键单击Project上下文菜单，然后选择AddScreen。将显示NewScreen对话框。2在Name文本框中输入新screen的名称。3单击OK

删除screen

1在Project树形视图中，选择要删除的screen。2右键单击，然后选择Delete。

下一页继续

右键单击Project上下文菜单，然后选择CloseProject。

在ScreenMaker功能区中，单击CloseScreenMaker。

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14.2.2管理ScreenMaker工程

续前页

重命名screen

1在项目树视图中，选择要重命名的screen.

2右键单击，然后选择Rename。将显示RenameofScreen对话框。3在文本框中输入新名称，然后单击OK。

编辑screen

有关编辑screen的信息，请参阅编辑screen第页451.

更改Mainscreen

您可以使用以下方法更换主屏幕：.

1在项目树视图中，选择要更改的screen.2右键单击，然后选择SetasMainScreen。

修改Projectproperties

Projectproperties定义了ScreenMaker项目的属性，包括在示教器中如何加载并显示GUI.

使用以下步骤修改projectproperties：:

1右键单击Project上下文菜单，然后选择Properties。将显示ProjectProperties对话框。

2在Caption下的Display选项卡中，在CaptionoftheApplication字段中输入文本以编辑该标题。更新后的标题将显示在右侧的ABBMenu中。3在ABBMenu下的Display选项卡中，选择以下选项，

选项左右无

描述

应用程序在ABBMenu的左侧显示.应用程序在ABBMenu的右侧显示.应用程序不在ABB菜单中显示.

4在ABBMenu下的Display选项卡中，浏览并选择ABBmenuimage。5在TaskBar下的Display选项卡中，浏览并选择TaskBarimage。

6在Startup下的Display选项卡中，选择Automatic以自动在Startup中加载屏幕。

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14.2.2管理ScreenMaker工程续前页

7在RunSettings下的Advanced选项卡中，选择LaunchvirtualFlexPendantafterdeploying复选框。向虚拟控制器部署ScreenMakerproject后将启动virtualFlexPendant。

连接控制器

根据此程序可在Online模式和Offline模式下建立与控制器的连接。

1单击ScreenMaker功能区中的Connect，或右键单击Project上下文菜单，然后选择Connect。将显示SelectaRobotController对话框。

2单击Refresh可找到所有可用控制器的列表。

3从列表中选择要连接的控制器，然后单击Connect。连接状态将显示在Project树视图中.

创建工程

使用ScreenMaker创建工程将得到一组文件其中包括DLL文件和图像文件。

ScreenMaker工程可以被编译为部署在FlexPendant上的二进制格式文件（.dll）.使用以下步骤创建project：:

1单击ScreenMaker功能区中的Build，或右键单击Project上下文菜单，然后选择Build结果将显示在output窗口中.

部署至控制器

使用以下步骤将ScreenMaker工程部署至真实或虚拟控制器：:1连接您想要将工程部署到的控制器，请参阅连接控制器第页448.

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14ScreenMaker选项卡

14.2.2管理ScreenMaker工程

续前页

2单击ScreenMaker功能区中的Deploy，或右键单击Project上下文菜单，然后选择DeployScreentoController。将出现可显示下载进度的Download对话框。下载成功后此对话框将立即消失。TpsViewxxxxxx.dll文件下载完成。3重启控制器.

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14.2.3应用程序变量

概述

创建应用程序变量（也称为临时变量）用于ScreenMaker项目。在运行时过程中，它们驻留在FlexPendant内存中。可用于数据共享和性能改进。它与RAPID变量相似，都有RAPID数据类型。

管理应用程序变量

使用以下步骤创建，删除或重命名应用程序变量：:

1在Project上下文菜单中，右键单击并选择ApplicationVariables。将显示ProjectApplicationVariables对话框。2单击Add，然后定义新变量的name、type和value。3选择该变量，单击Delete删除一个变量。

4选择该变量，单击Rename，输入新名称，然后单击OK重命名变量。5单击Close。

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14.2.4窗体设计器

概述

窗体设计器是用来编辑或设计屏幕的工具。使用该工具您可以使用提供的控件和设计区域设计出类似于视角其屏幕的窗体.

编辑screen

要编辑screen，请按以下步骤操作：:

1在toolbox中拖拽一个控件，并将其放在设计区域.Properties窗口可显示该控件的所有属性。2选中控件，根据需要调整大控件小和位置.

3单击控件右上角的智能标记以执行配置的基本任务。请参阅数据连接配置第页454。

设置事件

事件处理器指在事件发生后执行的一组动作.使用以下步骤设置事件：:

1选择要定义事件处理器的控件.

2以下面任一种方式打开EventsPanel对话框：

????

双击控件.

右键单击控件，选择EventsManager，单击Add输入名称，然后单击OK并关闭。

单击智能选项卡并在列表中选择任务.

在Properties窗口中，单击Events图标，然后从列表中选择所需的值。

3单击AddAction添加预定义动作列表中的动作。下表列出了预先设定的动作：:

Screen

OpenScreenCloseScreen

下一页继续

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14.2.4窗体设计器续前页

Signals

???????????

SetaDigitalSignalInvertaDigitalSignalPulseaDigitalSignalReadaSignalWriteaSignal

ResetaDigitalSignalReadaRapidDataWriteaRapidDataCallanotherActionlistCall.NETmethodCallCustomAction

RapidDataAdvanced

4在左侧窗口中选择动作执行以下操作：:

单击Delete删除该动作。

单击MoveUp或MoveDown更改动作的执行顺序。

5单击OK.

Advanced选项

CallanotherActionList

EventsManager中已有的事件处理器可以在定义事件动作时被其他控件使用。您可以调用已存在事件处理器中的事件.

在下面的示例中，listbox1_SelectedIndexChanged事件处理器调用自comboBox1_SelectionIndexChanged事件处理器。

注意！单击Showwarningmessagebeforeperforming动作复选框以在执行这些动作前显示消息框。

Call.NETMethod

您可以向ProjectProperties对话框的Advanced选项卡中导入dll和添加参照。在定义参照后，NET方法将显示在ProjectProperties对话框中并可包括在Actions列表中，此列表将在执行所需的动作时执行。双击该方法将返回值连接至应用程序变量.

仅能对应用程序变量进行绑定。详细信息请参阅应用程序变量数据连接第页455。

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14ScreenMaker选项卡

14.2.4窗体设计器

续前页

CallCustomAction

您可以向ScreenMakertoolbox中添加用户控件，还可通过在ScreenMaker.dll.config文件中对其进行定义来调用该控件的自定义方法。注意！CallCustomAction目前仅支持Graph控件。

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14.2.5数据连接

概述

数据连接是将GUI属性和外部数据源进行连接的机制。因此，当外部数据更新时GUI属性也会随之更新，反之亦然。数据连接有以下三个特点：:???

单向的连接表示仅当数据源更新时将会影响GUI，或反之亦然；双向的连接表示，无论数据源或GUI进行更新都会影响到对方.暂时的连接表示该连接可以被随时停止或重新使用.

可转换的连接表示不同的数据类型格式在数据源和GUI属性之间.

将屏幕元素与数据相关联非常有用,您可以使用以下两种方式将数据与GUI属性相关连：:??

数据连接配置

您可以使用如下两种方式配置数据连接:

使用智能选项卡

使用Smart标签执行基本配置任务，例如，将默认的GUI属性与控制器数据连接。显示或编辑信息的控件通常使用值属性来表示此信息。智能选项卡可以将值连接至控制器对象.?

在设计区域，选择控件然后单击智能选项卡。将显示任务菜单.

用来...

将数据绑定到ControllerObject。

有关详细信息，请参阅Controllerobject数据连接第页455。将数据绑定到applicationvariable.

有关详细信息，请参阅应用程序变量数据连接第页455。

Controllerobject数据连接第页455应用程序变量数据连接第页455

单击...

BindValuetoaControllerObject

BindValuetoanApplicationVariable

使用连接菜单

1在设计区域，选择一个控件.

2在Properties窗口中，在表格中找到要进行数据连接的行.3选择属性，然后单击列表以显示“绑定”菜单。

单击...

RemoveactualbindingBindtoaControllerobject

用来...

移除现有的数据绑定。

在控制器中选择可用的数据进行绑定。

有关详细信息，请参阅Controllerobject数据连接第页455。

BindtoanApplicationvariable在项目临时数据存储中选择可用的数据进行绑定。

有关详细信息，请参阅应用程序变量数据连接第页455。

对不同控件的数据连接配置

在toolbox中定义的几乎所有控件（除ComboBox和ListBox）都包含以下两个连接值选项：:

下一页继续

BindtoaControllerObjectBindtoanApplicationVariable

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14.2.5数据连接

续前页

下列控件可连接至数组：:???

控件DataEditor

ComboBox和ListBox

DataEditorComboBoxListBox

描述

默认索引值为1。DataEditor默认的值设计为RAPID数组起始为1且不为0.

默认值为-1。您可以输入适当的值但不能连接控制器对象或应用程序变量.注意！

?您可以限定显示在数组的ComboBox和ListBox中的项目

数量.

?使用ComboBox时，RAPID索引始于1（1指定第一个元

素），ComboBox索引始于0（0指定第一个索引）.

Controllerobject数据连接

Controllerobject数据连接允许您在控制器选择数据进行连接.

使用以下步骤连接controllerobjects：:

1用智能标记或绑定菜单选择BindtoaControllerObject。将显示ControllerObjectBinding对话框。

2在TypeofObject组中，选择Rapiddata或Signaldata。3在Shared组中，选择Built-indataonly以访问共享的Rapiddata.

注意！当您选择Built-indataonly时，将禁用选项Signaldata和文本框模块。4如果您从Scope中选择Rapiddata，先从列表中选择任务和模块。注意！当您选择Signaldata时，将禁用Scope组。5在See列表中选择所需的数据。

应用程序变量数据连接

Applicationvariables用于数据连接，同控制器数据连接的功能类似。请参阅Controllerobject数据连接第页455.

使用以下步骤连接applicationvariables：:

1用智能标记或绑定菜单选择BindtoanApplicationVariable。将显示ApplicationVariablesBindForm对话框。2选择applicationvariable和要连接的field.3单击SetupVariables管理这些变量。

将显示ProjectApplicationVariables对话框。请参阅管理应用程序变量第页450。4单击OK。

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14ScreenMaker选项卡

14.2.6ScreenMakerDoctor

概述

ScreenMakerDoctor诊断解决方法可检测ScreenMaker项目中的问题。可帮助分析项目并修复错误，如未使用的事件、损坏的引用、应用程序变量、信号、模块和rapid数据。

使用ScreenMakerDoctor

使用此过程可启动ScreenMakerDoctor，检测并报告问题，查看原因和解决方法：

1在ScreenMaker功能区中，单击ScreenMakerDoctor。将打开ScreenMakerDoctor向导。2单击Next。

向导开始检测问题并在“已完成检查”中进行报告。

注意！这些问题将被分类为BrokenReferences、UnusedEvents、BrokenApplicationVariables、BrokenSignals、BrokenModules和BrokenRapidData。

3单击ViewCausesandSolutions可生成报告。

报告的左侧显示各分类下的问题，报告的右侧显示可能的原因和这些问题的解决方法。

ScreenMakerDoctor场景

下一节介绍了可用到ScreenMakerDoctor的不同场景：未使用的事件

下一节介绍了Screenamker项目中存在未使用的事件时可用到ScreenMakerDoctor的场景：

1创建一个ScreenMaker项目。2定义控件的事件。请参阅“设置事件”。

3分别为控件Button1和Button2定义事件Button1_Click和Button2_Click。4删除控件Button1。事件Button1_Click将仍然存在。已创建一个未使用的事件。

引用已损坏

下一节介绍了ScreenMaker项目中存在已损坏的引用时可用到ScreenMakerDoctor的场景：

1创建一个ScreenMaker项目。

下一页继续

14ScreenMaker选项卡

14.2.6ScreenMakerDoctor

续前页

2定义控件的事件。请参阅“设置事件”。

3分别为控件Button1和Button2定义事件Button1_Click和Button2_Click。4为事件Button1_Click定义动作ScreenOpen-Screen2。5删除或重命名该屏幕。已创建一个已损坏的引用。

已损坏的应用程序变量

下一节介绍了ScreenMaker项目中存在已损坏的引用时可用到ScreenMakerDoctor的场景：

1创建一个ScreenMaker项目。2向项目中添加Applicationvariable。

3重命名或删除Applicationvariable。未报告任何错误。4运行时过程中报告一个错误。

14ScreenMaker选项卡

14.2.7屏幕导航

概述

在ScreenMaker中进行浏览导航，须遵循以下的树视图结构.请参考以下示例，,??

要打开屏幕A1您需要首先打开ScreenA（屏幕A）

要从屏幕A1浏览至屏幕B1，您需要首先关闭屏幕A1然后关闭ScreenA（屏幕A）。然后才能从MainScreen（主屏幕）经过ScreenB（屏幕B）切换到屏幕B1。

同样的，由屏幕B1到C1，首先要关闭屏幕B1和屏幕B。然后才能从MainScreen（主屏幕）经过ScreenC（屏幕C）切换到屏幕C1

。

en0900000645_ScreenNavigation

14ScreenMaker选项卡

14.3.1概述

14.3教程14.3.1概述

关于本章

本章旨在作为教程，帮助您逐步设计FlexArcOperatorPanel.

FlexArcOperatorPanel是一个简单的弧焊单元，机器人可以执行下列三个不同任务.

任务ProduceServiceBull’sEye

描述焊接部件维护焊枪

校准bull’seye（工具中心点）

FlexArcOperatorPanel会显示以下图形元素：:????

ControllerStatus（控制器自动或手动模式，以及RAPID执行状态）PartStatus（加工的部件数量，每个部件的平均加工时间，和Reset按钮）机器人任务（Produce、Service和Bull’sEye）和机器人位置（机器人原位置、维护位置、校准位置和部件位置）Start和Stop

按钮

en1000000359_FlexArcOperatorPanel_GUI

14ScreenMaker选项卡

14.3.2设计FlexArc操作员面板

操作步骤

使用以下步骤设计FlexArc操作员面板：:

操作1

创建FlexArcoperatorpanel系统.

参考信息

关于创建系统的详细信息，请参阅从布局创建系统第页184.

注意！确保您选择下列选项，,?FlexPendantInterface?PCInterface有关加载这些文件的详细信息，请参阅加载配置文件第页341和加载模块第页319.

默认情况下，

?对于WindowsXP，这些文件位

于C:\DocumentsandSettings\<username>\MyDocuments\RobotStudio\MyScreenMakerProjects\Tutorial?对于Windows7，这些文件位于

C:\Users\<user

name>\Documents\RobotStudio\MyScreenMakerProjects\Tutorial

2加载EIO.cfg文件和MainModule.mod文件.

3在加载EIO.cfg

文件后，会创建下列信号

en1000000464_Tutorial_Signals

456

使用上一步骤创建的系统在RobotStudio中创建关于创建工作站的详细信息请参阅新建一个空工作站.工作站第页168.由RobotStudio启动ScreenMaker.创建新的ScreenMaker项目.

有关详细信息，请参阅启动

ScreenMaker第页330.

有关详细信息，请参阅创建工程第页445.

1将项目名称输入为FlexArcGUI，

并将其保存在默认位置C:\Users\<user

name>\Documents\RobotStudio\MyScreenMakerProjects\Tutorial.2新选项卡MainScreen将添加至

“设计区域”.要自定义GUI应如何显示在FlexPendant上，修改Project

properties。有关详细信息，请参阅修改Projectproperties第页447.

7配置Projectproperties.

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14ScreenMaker选项卡

14.3.2设计FlexArc操作员面板

续前页

14ScreenMaker选项卡

14.3.3屏幕设计

设计屏幕简介

在GUI工程开发重要的工作之一为设计屏幕。使用ScreenMaker的窗体设计器可以将控件从toolbox拖拽至设计区域。使用Propertieswindow,您可以改变控件大小，位置、标签、颜色，并对控件进行配置.

设计FlexArc操作员面板屏幕

使用以下步骤设计FlexArc操作员面板屏幕：:

1将GroupBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值.

属性LocationSizeTitleBackColor

值14,45150,100

ControllerStatusLightGray

2将另一个GroupBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值.

属性LocationSizeTitleBackColor

值14,170150,204PartStatusLightGray

3将ControllerModeStatus控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的ControllerStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeBackColor

值19,4044,44LightGray

4将RapidExecutionStatus控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的ControllerStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeBackColor

值80,4044,44LightGray

5将TpsLabel控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性Location

值16,30

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14ScreenMaker选项卡

14.3.3屏幕设计

续前页

属性SizeTextBackColorFont

值131,20

PartsProducedLightGrayTpsFont10

6将NumEditor控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的PartsStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeValue

值16,56116,23

链接到MainModule模块中定义的RAPID变量partsReady.

7将另一个TpsLabel控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeTextBackColorFont

值16,89131,20Cycletime/partLightGrayTpsFont10

8将另一个NumEditor控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeValue

值16,115116,23

链接到MainModule模块中定义的RAPID变量cycleTime.

9将Button控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeText

值33,15485,34Reset

为PartStatus组中的Reset按钮执行以下操作：:

步骤1

操作

双击Reset按钮。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.

下一页继续

14ScreenMaker选项卡

14.3.3屏幕设计续前页

步骤2

操作

在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData.

此时会显示ActionParameters对话框；将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确定）。

?T_ROB1.MainModule.partsReady目的MyResetValue.Value同样，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确定）。

?T_ROB1.MainModule.cycleTime目的MyResetValue.Value

注意！需要相似类型的两个动作来执行Reset动作。一个是将Rapid变量partsReady重置为0，另一个是将Rapid变量cycleTime重置为0.

10将PictureBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeSizeModeImage

值177,28284,359StretchImageFlexArcCell.GIF

11将另一个PictureBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeSizeModeImage

AllowMultipleStatesSlectedStateValue状态

值237,3148,48StretchImageRobotAtHome.GIF

True

注意！从StatesEditor对话框中选择Image属性DI_RobotAtHome

将State{0}链接到RobotAtHome_gray.GIF将State{1}链接到RobotAtHome.GIF

注意！将AllowMultipleStates选项添加到PictureBox控件。目的是在I/O信号变化时图片会随之变化.

有关如何对PictureBox控件使用AllowMultipleStates的详细信息，请参阅图片对象或根据I/O更换图像第页468.

12将Button控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSize

值486,66116,105

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14ScreenMaker选项卡

14.3.3屏幕设计

续前页

属性TextFontBackColorEnabled

值StartTpsFont20bLimeGreen

LinktoDI_RobotAtHome

为Start按钮执行以下操作：:

步骤123

操作

双击Start按钮，或单击Smarttag并选择DefineActionswhenclicked。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.

在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData会显示ActionParameters对话框.

在ActionParameters对话框中，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确定）。

?T_ROB1.MainModule.JobProduce目的JobProduce

13将Button控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeTextFontBackColorEnabled

值486,226116,105StopTpsFont20bLimeGreen

LinktoDI_PRODUCE

为Stop按钮执行以下操作：:

步骤123

操作

双击Stop按钮，或单击Smarttag并选择DefineActionswhenclicked。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.

在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData会显示ActionParameters对话框.

在ActionParameters对话框中，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确定）。

?T_ROB1.MainModule.JobIdle目的JobIdle

14将Button控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性LocationSizeTextFontEnabled

值274,246111,47Bull’sEyeTpsFont14b

LinktoDI_RobotAtHome

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14ScreenMaker选项卡

14.3.3屏幕设计

续前页

属性

AllowMultipleStates

SelectedStates

状态值True注意！从StatesEditor对话框中选择BackColor属性DI_RobotAtBull'sEye将State{0}链接到Red

将State{1}链接到Green

为Bull’sEye按钮执行以下操作：:

步骤

3操作双击Bull’sEye按钮，或单击Smarttag并选择DefineActionswhenclicked。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData会显示ActionParameters对话框.在ActionParameters对话框中，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确

定）。

?T_ROB1.MainModule.JobBulls目的JobBulls

15将Button控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:

属性

Location

Size

Text

Font

Enabled

AllowMultipleStates

SelectedStates

状态值274,324111,47ServiceTpsFont14bLinktoDI_RobotAtHomeTrue注意！从StatesEditor对话框中选择BackColor属性DI_RobotAtService将State{0}链接到Red

将State{1}链接到Green

为Service按钮执行以下操作：:

步骤

3操作双击Service按钮，或单击Smarttag并选择DefineActionswhenclicked。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData会显示ActionParameters对话框.在ActionParameters对话框中，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确

定）。

?T_ROB1.MainModule.JobService目的JobService

14ScreenMaker选项卡

14.3.4创建和部署工程

操作步骤

1在ScreenMaker功能区，单击Build.

有关创建项目的详细信息，请参阅创建工程第页448.

2在ScreenMaker功能区，单击Deploy.

有关部署项目的详细信息，请参阅部署至控制器第页448.

3在RobotStudio中，按Ctrl+F5以启动VirtualFlexpendant并单击FlexArcOperatorPanel打开GUI.

14ScreenMaker选项卡

14.4常见问题

如何手动部署至VirtualController

如果您因故想手动绕过RobotStudio和virtualcontroller的Deploy按钮，下文介绍了需要移动哪些文件才能完成操作.

操作

输出文件地址

包含ScreenMaker生成的FlexPendant应用程序的文件保存在用户的Mydocuments目录中的MyScreenMakerProjects下的bin目录中（举例）.

例如，MyDocuments\MyScreenMakerProjects\SCM_Example\bin，其中SCM_Example是ScreenMaker项目示例.

请将bin目录下的文件复制到启动FlexPendant时VirtualFlexPendant可以读取的位置.

VirtualFlexPendant读取文件的位置

要手动拷贝ScreenMaker输出文件，推荐地址为虚拟控制器系统目录.

如果系统由SystemBuilder手动生成，则位于MyDocuments目录下.例如，MyDocuments\IRB4400_60_SCM_Example\HOME，其中

IRB4400_60_SCM_Example是控制器系统示例.

如果系统由Pack-and-Go创建然后再通过恢复生成，则位于RobotStudio\Systems文件夹下.

例如MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME，其中IRB4400_60_SCM_Example是控制器系统示例.

复制文件

将ScreenMaker输出文件复制到虚拟控制器系统的Home目录下.

重新启动VirtualFlexPendant，新的应用程序也将加载.

图片对象或根据I/O更换图像

用户需要在I/O变化时图片会随之变化，该要求通常会体现为数字输入信号对FlexPendant状态的影响.

操作

该要求可以通过添加图片并将图片设置为允许图片包含多个状态.

将AllowMultipleState设置为TRUE，并设置Image状态.

创建两种状态，并为每个状态添加相应的图片:

值的属性非常重要。如果同数字输入连接，将有两种输入状态，0和1。将Value属性设置为所连接变量的值。0和1即为数字输入。也可以连接RAPID变量，在RAPID变量中设置多个状态和值.

设置SelectedStateValue属性并将其连接至控制器对象：:下一页继续

14ScreenMaker选项卡

14.4常见问题

续前页

如何使用单选按钮显示当前状态

目的是使用两个radio按钮控制一个数字输出信号。当加载屏幕时，按钮需显示当前输出状态.

操作

创建一个group或panel，并将两个radio按钮置于group或panel上.将按钮1默认属性值设置为True，并将该属性与控制器数字输出信号值连接.不要对按钮2做任何修改.

加载屏幕时，会正确设置两个radio按钮的状态.

此页刻意留白

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索引

“RAPID观察”窗口,344

3D视图组,2223D设置,222显示/隐藏,222标记,226视图,222

ABB模型库,182AutoPath,200

CAD文件

故障排除和最优化,80CAD格式转换,79confJ

关于,31ConfL

关于,31

I/O

设定,127I/O系统,328I/O信号,158仿真信号,158虚拟信号,158输入信号,158输出信号,158

TCP,24TCP跟踪激活,128ToolBox

ActionTrigger,438BarGraph,438CheckBox,438ComboBox,438CommandBar,438

ControllerModeStatus,438DataEditor,438Graph,438GroupBox,438ListBox,438NumEditor,438

NumericUpDown,438Panel,438

PictureBox,438

RapidExecutionStatus,438RunRoutineButton,438TabControl,438TpsLabel,438

UCS,29

VariantButton,438VSTA,34

一

LED,438

一部分

设定本地原点,86

ManageScreenMakerproject

ScreenMakerDoctor,13, 14, 437, 456MoveJ教,208MoveL教,208Move教学教,208MultiMove

编程流程,109

事

RAPID

复制程序,131概念,21

RAPID任务,323任务窗口,323RAPID指令,102RAPID探查器,327RAPID编辑器,316RobotWare,20许可密钥,20RobotWare系统,20

RobotWare许可密钥,20

事件,314

事件日志,314创建,126事件处理,163事件代码,164事件序号,164事件描述,164事件日志列表,163事件标题,164事件种类,164事件类型,163

找回控制器事件,165日期和时间,164管理事件,165

以仿

以太网,136

仿真,123, 124TCP跟踪,128创建事件,126测量过程时间,129警报,128设定信号,127仿真监视器,257中断条件,258

switch,438

索引

例信

例行程序,21信号

设定,127

媒安

媒体库,20安全,17

安全配置,343安装,384

修几

修改项目属性,447几何体

故障排除和最优化,80

对

分功加

对准框架方向,382对象

设定本地原点,86选择,58

对齐目标点方向,383

分离,392功能,21加载参数,341加载模块,319

导

导入,77

导入几何体,189导入模型库文件,183

屏属

屏幕导航,458

属性,353

日期和时间,353

查看控制器和系统属性,354设备浏览器,354设置控制器ID,353重命名控制器,353属性窗口

信息栏,439

图形组件名称栏,439属性窗口工具栏,439表格栏,439属性编辑器,256

动

动作指令关于,23

可

可达性

测试,107

同

同步,119

VC到工作站,119工作站到VC,119

周

周期时间衡量,129

工

图在

图形窗口,57在线和离线浏览器,44在线监视器,356

坐

坐标系,24

由点创建,92

转换为工件坐标系,92

处

工件,28工件坐标,92修改,92创建,92工作站

创建流程,63平移,57旋转,57缩放,57

工作站大地坐标系,24工具中心点坐标系,24工具箱

ConditionalTrigger,438工具：工具数据,85

处理时间衡量,129

布库

库

布局浏览器,40

备

备份,333

从备份中恢复,334创建备份,333

故障排除和最优化,80

外

应

外轴

编程,116

大

大地坐标系,24

应用程序变量,450

FlexPendant内存,450RAPID变量,450创建删除,450应用程序权限,363

索引

建开

建模浏览器,43开发环境,436开始窗口,39

电机开启,368释放使能键,368

操

微

操作员窗口,50

显示仿真操作窗口,50激活操作员窗口,50

微动控制

多个机械装置,93机器人,93机械装置,93

微动控制重定向,220

放

打指

打包；解包,132指令,21关于,23

放置项目,418一个点,418三点法,418两个坐标系,418两点,418框架,418

数

接

接点目标创建,94

接近丢失检测,125

数据声明,21数据连接,454数据连接配置,454

使用智能选项卡,454使用连接菜单,454应用程序变量数据,455

文

控

控制器关机,369

终止虚拟控制器,369控制器大地坐标系,25控制器权限,362

Backupandsave,362Calibration,363Deletelog,363

EditRAPIDcode,362Executeprogram,362Fullaccess,362

I/Owriteaccess,362

ManageUASsettings,362Modifyconfiguration,362

Modifycontrollerproperties,363Modifycurrentvalue,362Programdebug,362

Readaccesstocontrollerdisks,363Writeaccesstocontrollerdiscks,363安全控制器,363控制器状态窗口,46, 48access,47

控制器名称,46, 48控制器状态,46, 48操作模式,47, 48登录为,47登录身份,49

程序执行状态,48程序正在执行,47系统名称,46, 48访问,49

控制器系统,141创建,141

真实和虚拟,141控制器菜单上,161控制器面板

复位紧急停止,368控制面板,368使能键,368手动全速,368操作模式,368

文件传送,349

PC资源管理器,350控制器资源管理器,350

新

新模块,318

NOSTEPIN,318READONLY,318VIEWONLY,318

方

方向,99

垂直于表面,99复制和应用,101对齐目标点,100无序,99

映服本

映射,406服务端口,135本地坐标系设置,86本地起源设置,86

机

机器人编程,91

机器人系统按钮,184从布局创建系统,184创建传送带跟踪系统,185将对象从传送带移除,185添加一个已存在系统,185添加一个模板系统,185

权

权限,139

索引

标框

标记,226

框架

三点法创建框架,191创建,190

示移

示教器查看器,351移动指令关于,23

模

程

模块,21

模拟控制,298

程序,21复制,131

测浏

管

测试可达性,387浏览器布局,40建模,43

路径和目标点,41

添

添加控制器,345添加至路径,381

激

管理ScreenMaker工程,445保存工程,446关闭工程,446创建,448创建工程,445

管理ScreenMaker项目关闭ScreenMaker,446加载项目,445管理屏幕,446创建屏幕,446删除屏幕,446编辑屏幕,447重命名屏幕,447

激活RobotStudio手动激活,36

系

物

物件

故障排除和最优化,80

用

用户坐标系,29用户帐号,357

用户选项卡,357

用户帐号：添加至用户组,358用户权限管理查看器,361用户组,139

用户组，添加,359用户组，重命名,360用户组：删除,360用户组：授予权限,360用户，删除,358用户，添加,358用户：修改密码,359用户：修改用户名,359用户：关于,139

用户：激活或锁定,359

系统

RobotWare,20创建,141

带变位机系统,155系统参数,159下载参数,162保存系统参数,161编辑系统参数,160系统生成器,335

从备份创建系统,150修改系统,146

创建引导启动安装,152创建新系统,143复制系统,149

将系统下载到控制器,151查看系统属性,142系统配置,371

使用当前工作站数值,371保存工作站数值,371控制器数值,371

编

目

目标点,94修改,94关于,23创建,94

删除未使用目标点,95用ModPos修改,94示教,94重命名,94

编程,120概述,91编辑器,120

网

网络设置,137局域网,137服务端口,137远程网络连接,137防火墙设置,137

碰

自

碰撞

检测,124设定,124碰撞检测,124

自动放置工件,307自动配置,385

虚

虚拟示教器,50, 366

索引

视

视角,224创建,224功能,224

移到查看位置,224

运

运行模式,367单周循环,367连续,367

解警

远连

远程子网,137

连接

控制器对象数据连接,455连接控制器,448

解包,171警报

激活,128

设

设备浏览器,354设定任务框架,370

配

请调路

请求写权限,346调整Robtarget,325路径,96关于,23

创建空路径,96反转,96旋转,96

由曲线生成路径,96补偿,97

设置轴配置,96转换,96

路径和目标点浏览器,41

配置

机器人轴,30配置文件,161配置监控关于,31

配置编辑器,336实例编辑器,339

释键

释放写权限,347键盘快捷键,60一般命令,60

程序编辑器命令,60程序编辑器热键,61编辑器Intellisense,60

陷项

陷阱,21项目

选择,58

转

转为离线,355

转换框架为工件,389

输

输出窗口,46事件类型,46

验

边

边缘上的目标点,197

验证,348

从所有控制器注销,348以不同用户名登录,348以默认用户登录,348注销,348

用户权限管理查看器,348编辑用户帐号,348

31RobotStudio中文手册_robotstudio

ContactusABBAB

DiscreteAutomationandMotionRobotics

S-72168V?STER?SSWEDEN

Telephone+46(0)21344400www.abb.comnc-hz,FveR,010-4

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